Arduino 3D принтиран сумо бот: 6 стъпки

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последно модифициран: 2024-01-30 07:52

Така че имах куп части, разположени около къщата ми. Исках да участвам в сумо състезание след няколко месеца, но нямах бот. Вместо да купувам бот или да използвам съществуващ дизайн, който да изисква от мен да закупя неща за проекта, аз продължих и направих свой собствен бот от собствен дизайн от моите собствени части, които имах. За този урок ще ви трябва следното.

1. Една от всяка 3D отпечатана част, намерена тук.
2. 7,4 -волтова батерия или две 18650 батерии.
3. Поставка за батерия, ако е необходимо.
4. Arduino uno.
5. Пробивен щит Arduino uno.
6. USB кабел за Arduino.
7. Захранване с настолен компютър (по избор).
8. Зарядно устройство (по избор).
9. Проводници и много от тях.
10. Сервомотори със стандартни размери с метални зъбни колела с непрекъснато въртене.
11. Два IR сензора за превключване.
12. 7 см серво колела.
13. Превключвател за включване и изключване.

Този код непрекъснато се променя. Кодът за този робот може да се намери тук. Това е най -актуалната версия на този код на проекта. Наслади се!

Стъпка 1: Монтаж

1. Роботът използва две метални сервомотора. Вие ще искате да ги завиете, като използвате болтове и гайки m3 със сервомоторите в шасито, обърнати навън в двете посоки. Има само един начин сервомоторите да влязат в робота, така че това ще бъде доста право напред.
2. Прикрепете серво колелата.
3. Прикрепете ir сензорите така, че да са обърнати надолу в предната част на робота. Те са прикрепени с два винта през отворите М3 в предната част на робота. В долната част на робота има прорези, през които могат да надникнат. Искате да внимавате, че сензорите не вдигат шасито и могат да виждат през целия процеп. Ще научите повече за това по -късно, когато тестваме робота, за да видим дали вашата удобна работа е работила.
4. Поставете сензора HC-SR04 вътре в двата отвора, обърнати извън робота отвътре. Дупките са разположени в предната част на шасито.
5. Поставете Arduino Uno вътре в шасито с щита върху него.

6. Свържете всичко заедно според списъка с куршуми по -долу.

   1. Захранване от източника на захранване по ваш избор до превключвателя на захранването. Ще включите положителен или отрицателен проводник към превключвателя. Ако сте избрали отрицателния проводник, това ще бъде вашата основа, докато ако сте избрали положителния проводник, той ще бъде вашият източник на захранване. Другият проводник в зависимост от това дали е положителен или отрицателен ще бъде вашият положителен или отрицателен.
   2. Свържете положителния проводник към vin на Arduino и положителните проводници към сервомоторите.
   3. Свържете земята към земята на сервомоторите и Arduino.
   4. Свържете 5v от 5 -волтовия регулатор на Arduino към всички положителни изводи на всеки от сензорите.
   5. Свържете сензорите към земята на Arduino.
   6. И накрая, проводник 7 на Arduino към десния IR сензор, щифт 6 към левия IR сензор, щифт 8 към едно от сервомоторите, щифт 9 към последното серво.

Предупреждение: Неправилното свързване на робота може да доведе до пушене на робота и разрушаване на електрониката

Стъпка 2: Първи признаци на живот

Предупреждение: Не свързвайте робота към компютъра, докато се захранва или със свързаните сервомотори. Неспазването на това може да доведе до повреда на компютъра

int mode = 3;

Този ред код по -горе е решаващата променлива за робота. Той прави следното, ако е равен на всяко число, посочено по -долу.

1. Докато е равен на нула, роботът се движи по определен модел.
2. Ако режимът е равен на един, роботът отпечатва изхода на компютъра на всеки от показанията на сензорите.
3. Когато е равно на две, роботът избягва ръбовете и препятствията, ако се натъкне на тях.
4. Роботът се бори с други ботове.

Това са различните режими на робота, използвани за тестване и подпомагане на напредъка на робота. Ще трябва да промените това "3" на нула за първата стъпка от този урок.

Сега качете кода в робота. Ще видите как се движи напред, назад, наляво и надясно в този ред.

Стъпка 3: Може да се види

int mode = 0;

Променете следната променлива на "1", ако предишната стъпка е завършена. Сега, когато е свързан към вашия сериен монитор на Arduino, той ще отпечата това, което вижда вашият робот. "0" Означава за крайните сензори, че вижда нещо. "1" означава, че не вижда никакви ръбове. Ако забележите, че логиката е обърната, обърнете внимание на това за бъдещите стъпки.

Не се притеснявайте за сензора за пинг. Все още не съм работил така. Този робот е в процес на сериозно развитие.

Стъпка 4: Може да избегне ръба на масата

void Избягвайте () {

int sensorStateLeft = digitalRead (leftSensor);

int sensorStateRight = digitalRead (rightSensor);

забавяне (50);

if (Ping.ping_cm ()> = 15 && sensorStateLeft == 0 && sensorStateRight == 0) {

left.write (0); right.write (90);

}

if (Ping.ping_cm () <= 15 && Ping.ping_cm ()! = 0 || sensorStateLeft == 1 || sensorStateRight == 1) {

left.write (90);

right.write (0); }

}

Този код по -горе е кодът, призован, когато режимът е равен на два. Ако предишната стъпка е завършена, променете режима на равен на "2".

Ако сензорите са обърнати, не се колебайте да обърнете „sensorStateLeft“и „sensorStateRight“във всеки от „if“изразите на равен на различен брой от дадения, който е „1“или „0“.

Сега роботът може да избегне ръба на сумо арена. Почти е готов за битка. Чувствайте се свободни да го тествате, за да видите дали работи или не.

Стъпка 5: БИТКА

Вашето сумо е готово за битка сега с няколко промени в кода. Променете режима на равен на "3" и обърнете логиката според необходимостта в празнотата "Sumo". Сега вашият робот трябва да избягва ръба на арената, но не може да открие други роботи. По принцип избягва ръбовете на арената и се движи достатъчно бързо, за да се надяваме, че може да изтласка робот от ръба на масата. Наслади се!

Стъпка 6: Заключение

Вашият робот е готов. Ако има някакви проблеми или коментари за този проект, не се колебайте да ме уведомите. Аз съм невероятно отворен за обратна връзка, защото нямам представа дали това беше добре направен урок или не. Наслади се!