Бот за чертане на вграден боклук - Моят бот: 13 стъпки (със снимки)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последно модифициран: 2024-01-30 07:52

Хай приятели след дълга пауза около 6 месеца тук идвам с нов проект. До завършването на Cute Drawing Buddy V1, SCARA Robot - Arduino и планирам друг бот за рисуване, основната цел е да покрие голямо пространство за рисуване. Така че фиксираните роботизирани ръце не могат да го направят, затова планирам бот, който да може да рисува на равна повърхност. Това е версия 1, която може да нарисува цялото векторно рисуване (тъй като използваният тук степер е много евтин) във всеки мащаб. В този урок виждаме много подробно не само строителството, но и задълбоченото проучване на начина, по който той рисува. Изброих консумативите в отделна страница, за да мога да добавя изображения поотделно.

Можете да рисувате много големи изображения с помощта на този бот. Много е забавно за децата да изграждат и играят

Някои допълнителни режими са добавени с робота за деца и забавлението е в новата ми програма за лого на костенурка с инструкции за използване на BT Bot. Имате и приложение за Android за управление на бота

ЗАБЕЛЕЖКА:- За тези, които имат бот и искат код за чертежа, директно преминете към стъпка 9. Можете да видите подробното изчисление на тази страница с изображения.

Стъпка 1: Необходими материали

Подобно на предишните ми проекти тук, повечето неща, използвани от боклука, освен мотора на контролера и колелата.

Необходими материали

1) 28byj -48 стъпков двигател с улн2003 драйвер - 2 бр.

2) Arduino Nano - 1No.

3) Tower pro servo sg90 - 1Бр.

4) HC-05 Bluetooth модул.

5) Колела за стъпков двигател - 2 бр.

6) Колела за колела - 2 бр.

7) Химикалка за скициране

8) Винт и гайка.

9) Кондензатор 470 микрофарада.

освен горното всичко от боклука

9) Шперплат 12 CM X 12 CM.

10) Алуминиеви отпадъци за хранене.

11) Калъф за компактдиск.

12) Стари пластмасови зъбни колела.

Използвани софтуери

1) Arduino IDE.

2) Визуално студио 10.

Използвани инструменти

1) Пробивна машина.

2) Запояващ йон.

3) Острие на ножовка.

4) отвертка.

Стъпка 2: Видео за изграждане

Пълна конструкция в един видеоклип вижте видеоклипа или преминете през стъпките за подробности.

Стъпка 3: Конструкция на шасито и фиксиране на колелата

Изображението е обяснително, все пак разказвам някои думи

1) Това е много малък бот само с радиус 6 см (диаметър 12 см). Първо нарисувайте кръга в хартия и маркирайте частите за колела и изрежете хартията.

2) Поставете хартията върху шперплат и нарисувайте очертанията на шасито. Тъй като нямам машина за рязане на дърва, пробивам външната линия с равни пространства и премахвам излишните парчета.

3) Скулптурирайте страните с нож и го накарайте да полира.

4) Сега изрежете квадратната алуминиева захранваща тръба до L форма с помощта на трион.

5) Маркирайте отворите в подаването на L форма, за да пасне на стъпковия двигател. Отново поставете дупки и изрежете алуминиевото парче (отнема повече време, тъй като по -малкото тегло на алуминия е много трудно при работа с ръце).

6) Сега поставете алуминиевото подаване с L форма към дървената основа с винтове и гайки. Сега завийте стъпковия двигател в шасито.

7) Направете основа за колелото Castor и го фиксирайте с шасито.

8) Поставете 10 мм отвор в правилния център на шасито за бъдеща употреба.

Забележка: - Стъпките са много прости, но всички се искат да бъдат в правилни размери и правилна позиция, дори и малка промяна в мм прави голяма промяна в чертежа

Стъпка 4: План на веригата

По -горе е електрическата схема

1) Използвайте Arduino TX и RX за комуникация с HC05 Bluetooth. Не забравяйте, че при качване на програма HC05 трябва да премахне други, които не можем да качим.

2) Цифрови щифтове на потребителя (2, 3, 4, 5) и (6, 7, 8, 9) за стъпков двигател. Свържете щифтовете към стъпков двигател чрез ULN2003 драйвер.

3) Свържете серво мотора към цифровия извод 10.

4) Отделно захранване за стъпков и серво мотор. Използвам мобилна банка за захранване с 5V 2.1A изход.

5) 9V батерия за захранване на Arduino и Arduino 5V към модул HC05.

6) Използвайте 470 микрофарад кондензатор, паралелен на захранването на серво, за да спрете трептенето на серво.

Стъпка 5: Приключване на веригата

Аз правя щит като схема всички са ръчно запоени с женски и мъжки конектори щифтове. Съединителните проводници също са собствено производство. Не забравяйте да поставите две различни захранвания, защото ми трябват 3 дни, за да открия проблема. Свържете всички захранващи устройства gnd към arduino gnd.

Стъпка 6: Попълнете бота

1) Свържете веригата с шасито, използвам стар калъф за компактдискове, за да направя триъгълна основа и да фиксирам веригата от едната страна и драйвера на двигателя от другата страна.

2) Сега използвайте приложението Arduino Bluetooth RC Car, за да тествате бота.

3) Свържете Power bank към захранването на Arduino. Само Power bank е достатъчен за Arduino, Bluetooth и Steppers.

Програмата Arduino за проверка на бота е дадена по -горе

Стъпка 7: Механизъм писалка нагоре надолу

1) След много промени направих горния механизъм за писане нагоре надолу с бърза смяна на писалката.

2) Използвам връзка за нагоре надолу лоста за повдигане на писалката нагоре и надолу.

3) Използвайте стара предавка над писалката за скициране за тежест и повдигащ механизъм.

Стъпка 8: Попълнете бота

Поправете батерията и банката за захранване. Изрязах стара бутилка спрей за тяло и я оставих за постоянно. Сега основната работа е свършена, бот със стъпков двигател е готов.

Стъпка 9: Робот математика

Стъпка по стъпка са подробно описани в чертежа.

1) Основната част от програмата е изчисляване на въртенето, което ботът иска да завърти в коя посока и разстоянието, което иска да премести. Мислете, че всеки път, когато ботът е в центъра на графика, имаме текущата позиция и позицията, която искаме да преместим. Така че всяка точка има позиция X, Y и имаме текущата степен, пред която е изправен ботът. При стартиране лицето на бота 0 градуса, той има 359 градуса, за да се завърти и да се движи в тази посока.

2) Така че с текущата позиция и позицията, която искате да се преместите, намерете ширината (а) и височината (б) съгласно стъпка 2 и оформете правоъгълен триъгълник. Дори ако стойностите са отрицателни, направете го абсолютно. С формулата Hypotenuse намерете Hyp.

3) Намерете степента, използвайки формулата на тригнация с Hyp и B (противоположната страна). Преобразувайте радиани в степен.

4) Сега имаме хип разстоянието, което искате да преместите, и имаме степен, в която точката е локализирана. Само когато след завъртане се движи. За изчисляване на ъгъла на въртене на Bot потребител стъпка 5.

5) Стъпка 5 има много логика, защото ботът има точки от всяка страна. Така че според текущата позиция и следващата позиция на позиционната точка изчислете ъгъла на завъртане.

6) С текущия ъгъл на бота в паметта намерете ъгъла и посоката на завъртане според стъпка четири. Сега завъртете наляво или надясно според изчислението и преместете стъпките за Hyp номер. Сега направете новата точка като текуща точка и вземете следващата точка и преминете отново към стъпка 1

Повтаряйте стъпките отново и отново до завършване на програмата.

Стъпка 10: Програма VB.net 2010

1) В Designer View имаме два Tab контрол. Един за свързване с бота по Bluetooth. И друг е прозорецът за рисуване.

2) Използвайте мишката или ръката, за да нарисувате бялото пространство на чертежа и ние можем да запазим чертежа и да го отворим.

3) Бутон, наречен Draw, в лявата страна щракнете, за да нарисувате изображението в полето за картини на пода или хартия.

4) Програмата от стъпка 5 на предишния слайд е в първите две изображения.

5) След като се натисне тегленето, се изчислява една точка и състоянието на писалката и се намира ъгълът на въртене и разстоянието на движение, той се изпраща до бота. След като ботът достигне тази точка, той отговаря и следващата точка изпраща според точката на изпращане, изображението се показва на екрана. След като стигне до края. последна позиция към ротация на дома и изпращане на точка до бот.

6) Изтеглете приложението на тази страница, разархивирайте го и инсталирайте най -новата.net рамка и стартирайте.

ЗАБЕЛЕЖКА:- Първо създавам една команда с помощта на разделител на запетаи и се опитвам да разделя низ чрез substr, но в arduino, ако дължината е висока, тогава низовите функции никога не работят. Така че изпращайте точките стъпка по точка

Стъпка 11: Програма Arduino - Изчисляване на броя на импулсите

Текущият бот работи

1) Така че сега, ако и двата стъпкови двигателя се въртят в обратна посока, ботът се движи напред или назад. За стъпков двигател 28byj-48 се нуждаем от 4096 импулса за едно пълно завъртане.

2) Ако завъртите в същата посока наляво или надясно. изчислете броя на градусите, които степерът иска да завърти за едно пълно завъртане и го разделете на 360, за да намерите въртенето за 1 градус или да намерите центъра на колелото от центъра на шасито и да намерите обиколката му, разделете го с обиколката на колелото. Сега с този резултат умножете 4096 за колко импулса искате за пълно завъртане. За моите колела и шаси резултатът е 5742 импулса и го разделете на 360, 15.95 импулса за 1 градус завъртане.

Стъпка 12: Програма Arduino

С предишната страница се изчислява стъпката за степен. Посоката на въртене, степента и разстоянието на движение се изчисляват и изпращат от програма VB.net през син зъб. След като данните се получат с начален знак като "&" и завършващ знак като "$", тогава поднизата се разделя и изпълнява командата чрез завъртане на двигателите и сервомоторите. След като приключи, отговорете на лаптопа със символ „@“.

Стъпка 13: MyBot е готов

Сега е време да играете, вижте видеоклиповете за това как работи. Имаме много различни цветни скици, които лесно променят цветовете и нарисуват свои собствени рисунки без качване. Планирайте много подобрения в бота.