Robot Quadrupède Éviteur D'obstacle: 7 стъпки

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последно модифициран: 2024-01-30 07:51

Група; RAVELOJAONA Mamitantely - ISMAIL Tamou

ИНФОРМАТИЧНА ПРОМИШЛЕНОСТ

ВЪВЕДЕНИЕ

Notre projet a pour but de faire un robot éviteur d'obstacle. На essaiera de le connecter à un смартфон. Открийте препятствие, изпратете съобщение до смартфона.

Излейте notre projet, върху aura besoins des matériels suivants:

- Une carte Arduino Uno

-Un shield Arduino pour 16 servomoteurs JOY-IT Motorino (https://www.gotronic.fr/art-shield-commande-16-servomoteurs-25668.htm)

-Un capteur à ултразвук HC-SR04

-Un модул Bluetooth nRF24101

-12 аналози на сервомотори

-2 батерии Li-ion de 3, 7 V

Налейте le crealette du robot, on a acheter sur Amazon le scrilette du robot mais on peut le fabriquer avec une imprimante 3D

Стъпка 1: L'assemblage Du Robot

Nous n'allons pas détaillé l'assemblage du squelette. Ефективно, on s'intéresse surtout à la programmation du robot

Dans cette étape, on va juste l'ordre à laquelle on va branche les servomoteurs.

Les pins d'entrées des servomoteurs sont numérotées. Le numéro des pins est écrit sur sur le sur le Shield (voir 1ère photo ci-dessus).

На клона alors les servomoteurs dans l'ordre ci-dessus (voir 2ème photo du haut). Sur Notre Shield, les numéros beginment par 0. On a alors utiliser directement le pin 1 jusqu'au pin 12 pour des raisons pratiques.

On a alors le branchement comme sur le 3ème photo.

Pour la communication entre la carte Arduino et le Shield, Elles communiquent entre elles grâce à la norme I2C.

В крайна сметка не се адресира I2C à notre carte. Pour cela, on doit faire des points de soudure sur le Shield sur les cavaliers sur la 4ème снимка.

Стъпка 2: Верификация Du Fonctionnement Des Servomoteurs

По програма за поддържане на започване на програмата. On doit d'abord vérifier si les servomoteurs marchent bien. Излейте cela, on va utiliser le program ci-dessus. Le code pour le test est présente dans cette étape

Стъпка 3: Cinématique Du Mouvement

На va maintenant parler du mouvement du robot:

Quand le robot avance tout droit ou recule. Les deux mouvements sont les mêmes mais juste противоположности

=> la patte 1 bouge

=> puis la patte 4

=> собствена баня 3

=> et enfin la patte 2.

Ce mouvement se répète à chaque fois

Pour le mouvement de recule c'est l'inverse on beginment la la patte 4 et on suit le même cheminement. Les servomoteurs en chargent de diriger les mouvements vont changer de direction.

Quand notre robot doit changer de direction. La cinématique pour tourner à droite:

=> la patte 3 bouge

=> puis la patte 1

=> собствена баня 2

=> et enfin la patte 4

Налейте турне à gauche:

=> la patte 1 bouge

=> puis la patte 3

=> собствен санитарен възел 4

=> et enfin la patte 2

Стъпка 4: Програмиране Du Mouvement Du Robot Sans Le Capteur À Ultrasons

В програмата déjà le robot pour qu'il soit заповядващ avec une télécommande. Après pour le rendre autonome, on aura juste à enlever le module bluetooth dans le code et le changer par le code du capteur ultrasonique. Ce код est un разширение du code vu avant.

На le кодове ci-dessus.

NB: c'est juste un extrait du code.

Le code au complet est dans le fichier.ino qui se trouve dans l'étape.

On n'a pas jugé nécessaire de mettre le code de la télécommande car notre but est de faire un robot autonome. Cette partie est juste là pour vérifier le bon fonctionnement du mouvement de notre robot.

Стъпка 5: Тествайте Du Mouvement

On peut voir sur la vidéo qu'on a tourné le mouvement du robot.

Стъпка 6: Програмиране Du Mouvement Avec Le Capteur À Ultrasons

Pour cette partie, on va faire en sorte que le robot se déplace d'une manière aléatoire. Dès qu'il rencontre un препятствие, il recule et tourne à droite.

On procède de la manière suivante:

На разклонение à ултразвук kome sur la снимка 1.

Le code est quasiment le même que celui précédemment. При промяна на ajoute les lignes de code ci-dessus

Le code final est téléchargeable dans cette étape.

Стъпка 7: Le Robot Doit Normalement Marcher

Merci pour votre внимание