DIY Spot Like Quadruped Robot (Building Log V2): 9 стъпки

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последно модифициран: 2024-01-30 07:49

Това е дневник за сгради с подробни инструкции как да се изгради https://www.instructables.com/DIY-Spot-Like-Quadru…robot dog v2.

Следвайте сайта на Robolab в YouTube за повече информация.

Това е първият ми робот и имам някои съвети, които да споделя с начинаещи като мен.

Консумативи:

12x интелигентни серво LX-16A (3 на крак)

Серво контролер на серийна шина: https://www.hiwonder.hk/collections/servo-controll… Все още не съм работил. използвайте дъската за отстраняване на грешки по -долу.

Съвет за отстраняване на грешки в USB

Raspberry Pi 4 Модел B

Захранване CanaKit 3.5A Raspberry Pi 4 (USB-C)

Samsung (MB-ME32GA/AM) 32GB 95MB/s (U1) microSDHC EVO Select карта с памет с пълен размер

Адаптер WHDTS 20A Захранващ модул DC-DC 6V-40V до 1.2V-35V Преобразувател на понижение Регулируем адаптер Buck CVCC Конвертор на постоянно напрежение LED преобразувател

Valefod 10 Pack DC към DC регулатор на напрежение с висока ефективност 3.0-40V до 1.5-35V Buck конвертор DIY захранване Стъпка надолу

www.amazon.com/AmazonBasics-Type-C-USB-Male-Cable/dp/B01GGKYN0A/ref=sr_1_1?crid=15XWS5U537QEA&dchild=1&keywords=usb+to+type-c+cable&qid=1603650739&s към+тип-c+кабел%2Caps%2C185 & sr = 8-1

Noctua вентилатор за малинов пай cas

Лагери за всеки крак:

2x 693ZZ (3x8x4 мм)

3x 6704ZZ (20x27x4 мм)

1x 6705ZZ (25x32x4mm) 4 общо

Лагери за бедрата на всеки крак:

2x 693ZZ, общо 8

2x 6704ZZ 20 общо

Самонарезни винтове Phillips M1.7 x 8mm Около 150 броя

2x самонарезни винтове M3 x 14 мм за крачни зъбни колела 16 общо

1x самонарезни винтове M3 x 23 мм за тазобедрена става 4

2x шайби M3 на крак, между зъбното колело и лагерите (693ZZ) 12 общо

8 x 3 mm x 10 mm гайки и болтове. Общо 4

Поръчвам няколко допълнително от всеки винт, само в случай, че броят ми беше изключен.

Стъпка 1: STL файлове за 3D печат:

RoboDog v1.0 от robolab19 11 юни 2020 г.

използвайте тези Stl файлове за отпечатване на части от тялото само без крака.

Четириног робот V2.0 от robolab19 31 юли 2020 г.

използвайте тези Stl файлове за отпечатване на краката V2.

Raspberry Pi 4B Box (променлива на Noctua Fan)

Стъпка 2: Монтаж на долния крак

Когато добавите зъбните колела към краката, обърнете внимание, че в предавките има дупки от едната страна, само това е за капачките на лагерите. Направете два комплекта с отворите, обърнати един от друг за десния и левия крак. Използвайте два винта 3 мм х 18 мм във всяко краче, за да прикрепите зъбно колело.

Стъпка 3: Изграждане на горния крак на серво тавата

Използвайте два лагера 693ZZ (3x8x4mm) в горния корпус на серво по един от всеки край и ги почукайте отвътре

За да настроя лагерите в серво тавата, използвах гнездо с правилния размер, за да ги потупвам равномерно.

В двата централни отвора на долния серво корпус, поставен в двата лагера 6704ZZ (20x27x4mm). Централните два лагера са зададени отвън.

След това поставете лагера 6705ZZ (25x32x4mm) върху долната раменна предавка и след това го поставете в долния серво корпус. Крайният лагер е настроен отвътре.

Сега поставете крачната предавка в положение. Поставете капачка в средата на лагера. Добавете четири винта 1,7 mm x 8 mm според отворите в капачката, докато се подравняват със съществуващите отвори в зъбното колело. Има ляв и десен крак.

Предварително настройте сервомоторите към средната точка и задайте идентификационни номера на сервомоторите.

Прикрепете двата кръгли серво рога към серво предавките с четири винта 1,7 мм х 8 мм.

След това поставете двата сервомотора в горния корпус на серво и ги натиснете надолу към езичетата. Завийте на място с предоставените винтове през четирите езичета. Забележете идентификационните номера на серво, които трябва да съответстват на разположенията на снимката.

Добавете два сервосигнала със зъбно колело към централните отвори през двата лагера 6704ZZ (20x27x4mm) на долния серво корпус.

Подравняване на серво клаксоните с крачещата предавка под ъгъл 90* спрямо долния серво корпус.

Поставете горния серво корпус върху долния серво корпус. Завъртете серво предавките, за да се подравнят със зъбите на серво. Опитайте се да ги преместите възможно най -малко, за да не загубите изравняването на 90* на крака. Завийте горната част с винтове 1,7 мм x 8 мм.

Добавете 3 мм шайба между краката и лагера 693ZZ (3x8x4 мм). Закрепете го с винт 3m x 18mm през лагера и в централния отвор на крачещите зъбни колела. Регулирайте напрежението на винта, така че кракът да се движи свободно.

Завийте серво рогата към сервомоторите с предоставените винтове.

*Когато направих gcode за настройка, подравняването беше много на рамото. Не съм разбрал кой е най -добрият ъгъл. Бих пропуснал това за сега и ще го прикача, когато стартирате тестовия gcode. Когато е в правилното положение за настройка, прикрепете раменната предавка към вала.

След това се уверете, че лагерите и зъбните колела са поставени докрай.

*(Сега поставете горната раменна предавка на вала на долната серво предавка.)

* (Подравняване на рамото под ъгъл?* Спрямо серво корпуса.)

*(Пробийте малки дупки около горната раменна предавка в маркираните точки и завийте с осем винта 1,7 mm x 8 mm.)

Добавете 3 мм шайба между лагера и горния корпус на серво. Добавете винт през лагера към рамото с винт 3 мм х 23 мм.

Повторете за другите три крака. Направете две наляво и две надясно, за да съответстват на ориентацията на снимката.

Стъпка 4: Изграждане на тави за раменете

Вземете двата раменни долни корпуса и ги затегнете един към друг с гайки и болтове 3 мм x 10 мм.

Използвайте два лагера 693ZZ (3x8x4mm) в горните серво тави по един от всеки край и ги почукайте отвътре

Поставете два лагера 693ZZ и два лагера 6704ZZ в долната част на рамото. (както направихте в инструкциите за краката.)

Добавете два сервомотора към горните серво корпуси (както направихте в инструкциите за краката.)

Поставете серво клаксоните със зъбни колела към двата централни отвора през централните лагери.

Завийте серво рогата към сервомоторите с предоставените винтове.

Добавете горните кутии към долния регистър и използвайте 1,7 мм х 8 мм винтове за закрепване.

Поставете централната греда на раменните калъфи и пробийте четири дупки в горната част на рамото. Използвайте четири винта 1,7 mm x 8 mm, за да ги завиете.

Стъпка 5: Изграждане на тялото

Задайте трите централни рамки в една и съща посока.

Завийте релсите на тялото към центъра на славата. Използване на винтове 1,7 мм х 8 мм

Поставете раменните калъфи на всеки край. серво лицата влизат.

Завийте краищата на централната греда един към друг с помощта на винтове 1,7 mm x 8 mm

Подравнете щифтовете с квадратните ръбове на раменния калъф и пробийте дупки, като използвате отвори в релсите на рамката като водачи. Прикрепете с помощта на винтове 1,7 mm x 8 mm

Стъпка 6: Добавяне на краката към тялото

Поставете четирите крака в правилните позиции, за да видите дали всички работят.

Поставете раменната екипировка на място, докато подравнявате квадрата на крака към тялото.

Добавете 3 мм шайба между лагера и долната част на рамото. Завийте на място с винтове 3 мм х 18 мм през лагери от задната страна.

Поставете капачка в предния лагер и пробийте отвори за четири винта 1,7 мм х 8 мм. Завийте на място

Повторете четири и четирите крака.

Включете серво проводниците, като направите верига една до друга.

Прокарайте последния проводник във веригата до центъра на рамката.

Добавете държачи за серво тел към краката, за да ги държите на място.

Стъпка 7: Добавяне на електроника към рамката

Изрязах парче шперплат от 1/8 , за да направя платформа за прикрепване на електрониката. Слотовете позволяват на серво кабелите да идват от центъра на рамката.

Използвах стари стойки от компютъра си, за да сваля дъските от шперплата.

Съставете набор от 14ga проводници (червен, черен) с конектора за батерии. Използвах xt 60 за моя. Добавих превключвател за включване и изключване. Използвах 12V липо батерия за моя тест.

Направете комплект от 14ga проводници (червен, черен) за конектора тип maline pi c. Използвах usb кабел за адаптер тип c и отрязах големия usb край. отлепете проводниците назад и използвайте само червените и черните проводници към 5v преобразувателя.

Прикрепете проводниците от батерията към входа на преобразувателите 20а, в същата точка също добавете набор от проводници от входа на преобразувателя 20а към входа на преобразувателя 5v. Използвайте usb тип c на изхода на 5v конвертора. задайте волта на 5v за нуждите на Pi мощността.

Използвах конвертора 20A за захранване на серво платката от Hiwonder. Използвах 14ga проводник от изхода на преобразувателите към входовете на серво платките. Измерете волта с волтметър на изхода и регулирайте волта с малкия винт от външната синя кутия. настройте го на 8,4 волта.

използвайте захранвания кабел от Hiwonder от Pi USB към серво платката.

Стъпка 8: Настройка на Raspberry Pi с Ubuntu и Ros

Използвах изображение от тук https://github.com/RoboLabHub/Tips/tree/master/RoboDog_image със софтуер за изображения на raspberry pi https://ubuntu.com/tutorials/how-to-install-ubuntu-on-your- raspberry-pi#1-преглед, за да ги инсталирате на sd карта. Благодаря на Robolab19 за изображението.

Стъпка 9: Настройка и тестване

Включете батериите и USB кабела. Те трябва да са включени, за да може Pi да види дъската за отстраняване на грешки. Изпълних командата rosrun robodog_v2_hw и тя се настрои на първата позиция за настройка. След това трябваше да коригирам отместванията в кода на файла robothw.cpp, за да изравня краката. Реших да задам всички отмествания на 0 и да прекомпилирам кода. След това зададох свои собствени компенсации. Направих това, защото отместванията, които са в кода, са за робота Robolab19. Уверете се, че роботът е спрян по някакъв начин, защото нулирането ще премести много сервомоторите. Някои са в отрицателния диапазон. Трябва да запишете файла и да го прекомпилирате (catkin_make) всеки път, когато правите промяна в изместванията. След това коментирайте първия ред Ctrl и декомментирайте втория ред Ctrl (позиция на втората настройка) и задайте отместванията отново, за да кадрирате краката. След това коментирайте втория Ctrl ред и декомментирайте тестовия gcode ред. Роботът ще премине през някои зададени команди и след това ще спре. Можете да направите нов ред, като копирате последния тест gcode ред и замените края с някои от другите gcode в github файловете. Най -много харесвам ik_demo.gcode. Той ще премине през много от възможностите на робота. Свързах PS4 контролера с bluetooth на Pi4.

Дотам стигнах до този момент. Не мога да накарам робота да се движи с дистанционното. Просто не знам как, не забравяйте, че съм начинаещ. Надявам се някой да помогне.