[DIY] Spider Robot (Quad Robot, Quadruped): 14 стъпки (със снимки)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последно модифициран: 2024-01-30 07:51

Ако имате нужда от допълнителна подкрепа от мен, ще бъде по -добре да ми направите подходящо дарение:

Актуализация 2019-10-10: Новият компилатор ще предизвика проблем с изчисляването на плаващото число. Вече промених кода.

Актуализация 2017-03-26: Споделете серво версията на MG90-https://www.thingiverse.com/thing:2204279

можете да го изтеглите и изградите със MG90 серво.

2016-11-1 актуализация:

Изцяло новият паяк -

2016-04-01 Промяна:

Коригирайте името и размера на модела на батерията.

Актуализация 2016-01-24:

Отворете целия дизайн, включително софтуера, Sketchup, EaglePCB, 2015-10-11 качете файла с изображение на оформлението на печатната платка.

Актуализация 2015-10-04:

Стъпка 2: Схематичен pdf файл-spider_2015-10-04-open-v2.pdf

Стъпка 10: снимка 1.

Актуализация 2015-11-19

Качете файла с скици на Arduino, който включва „специален танц“(стъпка 13). Някой, който пита за това, той се интересува от него.:-)

Това е първият ми проект за робота с 4 крака и ми отне около 1 година развитие.

Това е робот, който разчита на изчисления за позициониране на сервомотори и предварително програмирани последователности от крака.

Правя това по ръчно изработен начин, защото може да бъде забавно и образователно за 3D дизайн/печат и управление на роботи.

Това е четвъртото поколение на моя дизайн, можете да разгледате тук, ако се интересувате от историята.

regishsu.blogspot.tw/search/label/0. SpiderR…

Споделяне на още 2 проекта -

Симулатор на робот -паяк от vPython

www.instructables.com/id/vPython-Spider-Rob…

Дистанционно управление по bluetooth

www.instructables.com/id/DIY-Spider-Robot-P…

Изграждането на този проект е забавно, но трябва да ви отнеме повече време и търпение за изпълнение.

Ако това е трудна работа за вас, продуктът идва от Sunfounder може да бъде добър избор.

www.sunfounder.com/robotic-drone/quadruped/crawling-quadruped-robot-kit.html

Преди да преминете към следващата стъпка, имайте предвид, че в този проект ще бъдат използвани инструменти за запояване и 3D принтер.

Да започнем и да се забавляваме!

Стъпка 1: Подготовка на части за електричество

Ето частите:

1x Arduino Pro Mini

1x DC-DC (12-5v/3A изход)

1x Bluetooth модул HC-06 (опция)

12x SG90 серво (3DOF за 4 крака)

1x 3000mhA Li батерия (DC12300, 90x43x17mm)

1x 12V жак

1x 680 ома 1/4 вата 5% резистор

1x 3 мм син LED

1x тактилен превключвател

1x перфорирана дъска 5x7 см

Някои мъжки и женски заглавки

Малък проводник (плътен или многожилен)

Вярвам, че тези части са най -популярни и не са скъпи. Те ми струват около 2000 тайвански долара.

Стъпка 2: Направете дънната платка

2015-10-11

качете файла с изображение на PCB оформление, трябва да изтеглите zip файла би било по -добре.

Можете да дойдете тук за повече информация за PCB DIY.

******************************************************************

Вижте файла със схеми и поставете всички компоненти като снимките. можете да направите дъската колкото е възможно по -малка.

Дънната платка, на която последната снимка е най-новата версия, само за справка.

Ето няколко съвета, докато ще изграждате печатната платка:

1. Уверете се, че изходното напрежение на DC-DC модула трябва да бъде 5v, преди да се монтира към перфборда.

2. Сервомоторите консумират много енергия, почти 3А при пълно натоварване. Моля, използвайте по -дебел проводник за следи от "захранване" и заземяване.

3. Направете "отворен/къс" тест с мултиметъра за вашата печатна платка, когато завършите запояването, това е важният процес.

4. Използване на женския щифт вместо заваряване на модулите (Arduino, DC-DC) на перфборда директно

5. Светодиодът ще свети, докато "Switch" се изключи. Защо проектирам по този начин е, защото бих искал да проверя дали източникът на захранване е добре или не, когато включвам източника на захранване като батерия или нещо друго, това е прост начин за защита.

6. Докато виждате, че светодиодът се включва, след като свържете 12V батерията към платката, поздравления!

Стъпка 3: Тествайте дънната платка

Процес на тестване:

1. Не включвайте DC-DC и Arduino Pro Mini в основната платка

2. свържете батерията към 12v-жака на дънната платка

3. Проверете светодиода, ако LED светне, това е добър старт.

4. Натиснете превключвателя POWER, светодиодът трябва да изгасне.

4. Използвайки мултиметъра, за да проверите дали всички +5V и GND щифтове са правилни

5. Натиснете POWER-Switch назад, за да изключите захранването, светодиодът се включва

6. Включете DC-DC и Arduino Pro Mini в основната платка

7. Натиснете превключвателя POWER, светодиодът се изключва, но светодиодът на Arduino Pro Mini се включва

След това изключете захранването и свържете серво към първия ред на Leg1 конекторите на дънната платка (pin2 на Arduino)

качете кода "servo_test" в Arduino и ще видите как серво размахва от 0 - 180 градуса.

Ако сте тук без никакви проблеми, това е голям напредък!

изходен код на servo_test:

Стъпка 4: Изграждане на механични части - Изтеглете 3D STL файлове

Тази стъпка ще изгради механичните части на робота, можете да отпечатате частите сами или да помолите някой, който има 3D принтер, да ви помогне.

Отварям и дизайна на 3D модела, който е дизайн на Sketchup Make версия и можете да го промените с вашата страхотна идея.

Изтеглете STL файла от

Отпечатайте списък с части: 1x body_d.stl

1x body_u.stl

2x coxa_l.stl

2x coxa_r.stl

2x tibia_l.stl

2x tibia_r.stl

4x бедрена кост_1.stl

8x s_hold.stl

Стъпка 5: Отпечатване на 3D обекти

И ги разпечатайте от вашия 3D принтер.

Моля, проверете конфигурацията на 3D принтера, преди да започнете да печатате, защото ще отнеме много време около 7 ~ 8 часа, за да ги отпечатате всички. Бъдете търпеливи ~~~~

Има моите настройки за печат:

- Плътност на пълнене - 15%

- Дюза - 0,3 мм

- Скорост на печат - 65

можете да отпечатате тези части отделно по цветова група.

Стъпка 6: Подготовка за оценка

разкъсайте частите и проверете качеството на печат на обектите и използвайте шкурка, за да полирате повърхността, за да изглежда добре.

Вижте тук, за да получите повече информация:

Стъпка 7: Сглобете тялото

Поставете батерията между горния корпус и долния корпус с 4 винта (M3x25 мм)

Стъпка 8: Сглобете крака

И, инсталирайте всички сервоустройства с части на краката, единият крак се предлага с 3 сервомотора и 4 винта (M1,6x3 мм или го залепете така или иначе)

Забележки: 1. Свържете се към всички части с винтове и серво, но не инсталирайте серво люлеещото рамо в тази стъпка 2. Уверете се, че посоката на крака, вижте снимката 1 Вижте тук, за да получите повече информация: https:// regishsu.blogspot.tw/2015/07/робот-четворка…

Стъпка 9: Интегрирайте 4 крака към тялото

свържете всички крака към тялото и проверете дали всички сервомотори и стави се движат гладко.

Стъпка 10: Свържете Servos към дънната платка

2015-10-04

актуализирайте снимката1, която е с неправилно разпределение на щифта.

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

Поставете дънната платка върху корпуса и използвайте полимерната глина, за да я фиксирате.

И след това, вижте снимката, следвайте номера на пина, който е маркиран с розов цвят, за да свържете целия серво проводник към основната платка, а зеленият цвят е посоката на сигнала на серво проводника, жълто се свързва към "S", червено към " +", кафяво до"-".

Уверете се, че сервото на краката трябва да съвпада с номера на щифта на дънната платка и посоката на крака, в противен случай краката ще полудеят …

Стъпка 11: Намерете началната позиция за краката

Това е важна процедура, процедурата за инсталиране:

1. качете кода "leg_init" в Arduino, за да активирате сервомоторите

2. поставете краката, както е показано на снимката 1, и поставете серво люлеещото се рамо с винтове.

3. затегнете целия винт

leg_init изходен код:

Стъпка 12: Организирайте проводниците

След това организирайте проводниците на сервомоторите, за да изглежда страхотно.

Сега цялата инсталация на хардуера приключи.

Стъпка 13: Време е за шоу

Развълнуван е да направи тази стъпка.

Нека качим кода "spider_open_v1" в Arduino, за да го преместите!

Моля, първо изтеглете и инсталирайте lib FlexiTimer2, преди да компилирате кода, ще видите действието, както следва

1. изправете се, изчакайте 2 сек

2. стъпка напред 5 стъпки, изчакайте 2 сек

3. назад 5 стъпки, изчакайте 2 сек

4. завийте надясно, изчакайте 2 сек

5. завийте наляво, изчакайте 2 сек

6. махнете с ръка, изчакайте 2 сек

7. стиснете ръката, изчакайте 2 секунди

8. седнете, изчакайте 2 сек

9. обратно към 1

Наслади се!

PS. spider_open_v3 е добавяне на интересно движение на "танци на тялото"

spider_open_v1 изходен код:

Стъпка 14: Направете нещо специално

можете да добавите още специални функции като динамична промяна на скоростта на движение с дистанционно управление, което ще направи вашия робот по -привлекателен.

Ако смятате, че моят дизайн е интересен, можете да направите малко дарение:

Добре дошли да споделите забавните походки или движения.

Дистанционното управление

www.instructables.com/id/DIY-Spider-Robot-P…

Ето някои идеи, споделени с вас в моя блог.

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…

или

Добавете IR детектора, за да откриете препятствието.

regishsu.blogspot.tw/2015/08/robot-quadrupe…

или

ръчно изработена платка

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…