3D отпечатан змийски робот: 7 стъпки (със снимки)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последно модифициран: 2024-01-30 07:50

Когато взех своя 3D принтер, започнах да мисля какво мога да направя с него. Отпечатах много неща, но исках да направя цяла конструкция с помощта на 3D печат. Тогава си помислих да направя робот животно. Първата ми идея беше да направя куче или паяк, но много хора вече са направили кучета и паяци. Мислех за нещо различно и после се сетих за змия. Проектирах цяла змия във fusion360 и тя изглеждаше страхотно, затова поръчах необходимите части и изградих такава. Мисля, че резултатът е страхотен. Във видеото по -горе можете да видите как съм го направил или можете да разберете за това по -долу.

Стъпка 1: Части

Ето какво ще ни трябва:

• 8 Микро серво мотори
• Някои 3D отпечатани части
• Винтове
• 3, 7V li-po батерия
• Някои части за изработка на печатни платки (atmega328 SMD, кондензатор 100nF, кондензатор 470μF, резистор 1, 2k, някои златни щифтове). Много е важно да направите печатна платка за този проект, защото когато свържете всичко на макета, змията ви няма да може да се движи.

Стъпка 2: 3D модели

Обаче можете да видите визуализация на тази змия. Файлове (.stl), които можете да изтеглите от тук или от моята веща. Малко информация за настройките за печат:

За отпечатване на сегменти и глава препоръчвам да добавите сал. Подкрепите не са необходими за всички обекти. Запълването не е толкова важно, защото всички модели са много тънки и има почти само периметри, но аз използвам 20%.

Имате нужда от:

8x змийски сегмент

1x змийска глава

1x snake_back

Стъпка 3: ПХБ

По -долу можете да намерите файловете на eagle (.sch и.brd), просто ги изтеглете отворени в eagle, отидете на изгледа на борда, щракнете върху ctrl + p и го отпечатайте. Ако не знаете как да направите печатни платки, можете да разберете за това тук:

www.instructables.com/id/PCB-making-guide/

На схемата е написано, че микроконтролерът е atmega8, но е atmega328, той има същия извод, но няма atmega328 в орел.

Стъпка 4: Сглобяване

След отпечатване на всички части можете да ги съберете заедно. Поставете серво в един от сегментите, завийте го до сегмент с винт М2 и след това завийте следващия сегмент към серво рамото. Ако не знаете как да го сглобите, можете да погледнете видеоклипа.

Стъпка 5: Свързване

На горната снимка можете да видите къде и какво да свържете. Отбелязах също къде е MISO, MOSI и SCK щифт, от който се нуждаете, за да запишете буутлоудъра. Повече за изгарянето на буутлоудъра можете да прегледате на официалната страница на arduino тук:

www.arduino.cc/en/Tutorial/ArduinoToBreadboard

Имате нужда от програмист или друг arduino, за да го запишете. След изгарянето можете да го програмирате с помощта на USB-UART конвертор или същия програмист, който използвате за записване на буутлоудъра.

След качване на програма можете да свържете серво към платката. Последното серво (в края на змията) е серво 1, а серво 8 е най -близкото до главата на змията.

На платката няма стабилизатор, така че максималното напрежение, което можете да свържете към него, е 5V.

Atmega, както и серво моторите ще работят с 3, 7V Li-Po и препоръчвам да го използвате за този проект, защото е много малък и много мощен. Можете да го намерите в стара RC играчка (намерих моята в стар RC хеликоптер).

Добавих към платката щифтове RX и TX за програмиране, но и за бъдещо разширяване, можете да се свържете към тук сензори или напр. Bluetooth модул.

Стъпка 6: Програма

Програмата използва софтуерна серво библиотека за управление на 8 сервосистеми наведнъж. Това е просто увеличаване и намаляване на позицията на серво с малко изместване, за да имитира вълна. Благодарение на този ход той изглежда като червей, но също така се движи по -ефективно.

Ако искате, можете да промените забавянето в края на цикъла. Това забавяне контролира скоростта на змията. Така че, ако дадете по -малка стойност, тя ще се движи по -бързо, по -висока стойност = ще се движи по -бавно. Дадох 6, защото това е най -високата скорост, с която змията не се преобръща. Но можете да експериментирате с това.

Можете също да промените максималната и минималната стойност, за да увеличите движенията.

#включва

Софтуер: Servo servo1, servo2, servo3, servo4, servo5, servo6, servo7, servo8;

int b_pos, c_pos, d_pos, e_pos; Команда за низ; int разлика = 30; int ъгъл1 = 90; int ъгъл2 = 150;

int ser1 = 30;

int ser2 = 70; int ser3 = 110; int ser4 = 150;

int минимум = 40;

int максимум = 170;

bool increment_ser1 = true;

bool increment_ser2 = true; bool increment_ser3 = true; bool increment_ser4 = true;

bool increment_ser5 = true;

int ser5 = 90;

bool increment_ser6 = true;

int ser6 = 90;

void setup () {

Serial.begin (9600); servo1.attach (3); servo2.attach (5); servo3.attach (6); servo4.attach (9); servo5.attach (10); servo6.attach (11); servo7.attach (12); servo8.attach (13);

servo1.write (90);

servo2.write (130); servo3.write (90); servo4.write (100); servo5.write (90); servo6.write (90); servo7.write (90); servo8.write (90);

}

void loop () {

напред (); SoftwareServo:: refresh (); }

void forward () {

if (increment_ser1) {

ser1 ++; } else {ser1--; }

if (максимум ser1) {

increment_ser1 = false; }

servo1.write (ser1);

if (increment_ser2) {

ser2 ++; } else {ser2--; }

if (максимум ser2) {

инкремент_сер2 = невярно; }

servo3.write (ser2);

if (increment_ser3) {

ser3 ++; } else {ser3--; }

if (максимум ser3) {

increment_ser3 = false; }

servo5.write (ser3);

if (increment_ser4) {

ser4 ++; } else {ser4--; }

if (максимум ser4) {

increment_ser4 = false; }

servo7.write (ser4);

забавяне (6);

}

Стъпка 7: Заключение

Мисля, че този робот изглежда много добре. Исках да направя змийски робот, но накрая направих нещо, което прилича на червей. Но работи много добре. Ако имате въпроси, оставете коментар или ми пишете: [email protected]

можете също да прочетете за този робот тук на моя уебсайт (на полски):

nikodembartnik.pl/post.php?id=3

Този робот спечели първа награда на фестивала на роботите в Хожув в категория свободен стил.

Втора награда в конкурса по роботика 2016