3D отпечатани четириноги: 6 стъпки

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последно модифициран: 2024-01-30 07:52

Това е първият ми проект с 3D печат. Исках да направя евтин четворка с всички операции. Намерих много проекти в интернет относно същия, но те бяха по -скъпи. И в нито един от тези проекти те не научиха как да се проектира четворка? Тъй като съм начинаещ инженер -механик, тези принципи са много важни. Защото всеки може да отпечата 3D вече съществуващ модел и да изпълни същия код. Но нищо ценно не се научава.

Направих този проект по време на моята семестриална спирачка и с времето ще добавя подобренията.

Качих видеото. Можете да го изтеглите и гледате.

Стъпка 1: Проектиране на шасито

Шасито трябва да бъде проектирано така, че максималният въртящ момент, приложен към двигателите, да е в рамките на номиналните стойности на двигателя.

Основните параметри, които трябва да имате предвид при проектирането на шасито са:

1. Дължина на бедрената кост

2. Дължина на пищяла

3. Приблизително тегло (дръжте го от по -високата страна)

4. Изискват се разрешения

Тъй като това е хардуер, трябва да се вземат адекватни разрешения. Използвал съм самонарезни винтове навсякъде. Така че моят дизайн има нишки в тях. И правенето на малки нишки с 3D принтер не е добра идея. Може да се наложи първо да отпечатате малки части, за да проверите хлабините преди окончателното изрязване. Тази стъпка е необходима само когато нямате достатъчно опит като мен.

Шасито е проектирано по Solid Works 2017-18. Връзката за същото е:

grabcad.com/library/3d-printed-quadruped-1

Ако искате още по -голям контрол върху движението на четириногите. Дизайнът на походката също трябва да бъде взет в уравнението. Тъй като това беше първият ми проект, осъзнах това малко по -късно.

Стъпка 2: 3D отпечатване на шасито

Отпечатах 3D шасито в PLA (Poly Lactic Acid). Шлайфайте частите, за да получите достатъчно разстояние. След това сглоби всички части със серво, както аз бях проектирал. Моля, имайте предвид, че всички ваши сервомотори са от един и същ производител, тъй като различните производители може да имат различен дизайн. Това се случи с мен. Така че проверете преди ръка.

Стъпка 3: Схема за работа

Използвам Arduino UNO и 16-канален серво контролер за моя бот. Можете да ги намерите много лесно онлайн. Свържете съответно щифтовете. Трябва да напишете връзката на серво щифтовете с кой щифт. В противен случай по -късно ще стане объркващо. Свържете проводниците заедно. И сме готови да тръгнем.

За батерията съм осигурил две LiPo клетки (3.7V) с високотоков разряд. Свързах ги паралелно, тъй като максималният вход към сервоусилвателите е 5v.

Стъпка 4: Кодиране на четириногите

Въпреки че в началото може да изглежда трудно, но по -късно става по -лесно. Всичко, което трябва да имате предвид, докато кодирате, е дизайнът на походката. Запомнете следното:

1. По всяко време центърът на тежестта на четириногата трябва да е в зоната, образувана от краката ви.

2. Ъглите се вземат от зададена референтна точка. Това зависи от вашия дизайн и от това как искате да движите краката си.

3. Използвам 180 градусов серво, а не мотор с редуктор, така че проверете това, докато фиксирате сервомоторите

Що се отнася до обяснението на кода, тази връзка ще бъде достатъчна:

makezine.com/2016/11/22/robot-quadruped-ar…

Това са моите кодове

Стъпка 5: Геометрични изчисления

Ъглите се изчисляват чрез тригонометрия:

1. Първо сте намерили 2D дължина на крака

2. След това проверете котата на вашия бот

С тези две ограничения можете лесно да изчислите ъглите за вашите серво.

Пишете Имам написан код за напред. Ще актуализирам кода по -късно, когато го преследвам отново.

Стъпка 6: По -нататъшно подобрение

Ще добавя bluetooth (BLE) модул за управление на бота от телефон.

Благодаря ви, че разгледахте моя проект. Всички съмнения са добре дошли.