Евтина ръкохватка със смартфон (+ опция за запазване на позиция): 5 стъпки

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последно модифициран: 2024-01-30 07:51

Проектът

Управлявайте роботизирана ръка, управлявана от смартфон с помощта на Bluetooth устройство.

Бонус за режим: имаме бутон, който позволява на arduino да запомни позиция. Когато пожелаем, можем да отидем на тази запазена позиция с друг бутон.

FR

LE PROJET

Commander un bras robotisé construit à partr de carton et de servo-moteurs.

Le bras sera constitué d'une pince qui doit pouvoir prendre et poser un objet.

На commandnde le bras par смартфон qui communiquera en bluetooth à l'arduino.

Бонус на режима: Un bouton nous permettra de sauvegarder une position du bras. Lorsque l'on le souhaitera, nous pourrons retourner à la position sauvegardée.

Стъпка 1: Необходими материали

EN

1 Arduino UNO

4 серво мотора SG90 (9g, въртящ момент: 1kg.cm)

1 стъпкови двигатели 5V 24BYJ48 (въртящ момент: 39mN.m)

1 драйвер за стъпкови двигатели DRV8825

1 хранене 9V + 6V за двигателите

1 Bluetooth модул HC-06

Лепилен пистолет, кашон, тел, еластичен

FR

1 модул Arduino Uno

4 сервомотора SG90 9g (двойка: 1 кг. См)

1 мотор pas-à-pas 5V (39mN.m) 24BYJ48

1 шофьорски мотор pap DRV8825

1 алиментация 9V за l'arduino et 6V за les moteurs

1 модул Bluetooth HC-06 Пистолет на колекция, картонена кутия, филсова връзка, еластичен

Стъпка 2: НАСТРОЙКА

FR

ETAPE 1: Bluetooth модул Le модул bluetooth (HC-06) est connecté de la manière suivante:

Rx Tx

Tx Rx

GND GND

VCC +5V

Il va permettre d'établir la communication entre l'Arduino et le smartphone, via la voie Série (9600).

ETAPE 2: Le moteur pas à pas 24BYJ48

Nous avons connecté le moteur bipolaire pas à pas 24BYJ48 à son driver driver contenant le circuit ULN2003. Достатъчно е да свържа входовете INx (x = 1, 2, 3, 4) или цифрови цифри от l'arduino. На алиментарен драйвер en +5V.

Pour coder, nous utiliserons la bibliothèque Stepper.h, ce qui nous permet de commander facilement le moteur en lui donnant la vitesse: nom.setSpeed (vitesse), ainsi que le pas désiré: nom.step (+ou- pas)

ETAPE 3: Сервомотори SG90

Les servos moteurs се командва. Il suffit de brancher le fil rouge au +5V, le noir à la masse et le fil restant à une sortie PWM de l'arduino. На choisira ensuite l'angle du servo чрез la PWM (0 до 255).

Nous utiliserons la bibliothèque servo.h pour komand facilement le servo. Tout d'abord, on Initilera le servo par son nom: Servo nom_servo, puis on lui rattachera la commandnde PWM: nom_servo.attach (pin choisi). Enfin, на commandnde l'angle voulu: nom_servo.write (ъгъл от 0 до 180).

ETAPE 4: Fabriquer le support Le support à été fabriqué en karton. Après avoir réalisé la base sur laquelle va tourner le bras et ou sera mis le moteur pas à pas, nous avons collé les servos moteurs à du carton pour donner la forme финал. La pince à été créée à partir de bâton de glace et fonctionne avec un élastique

Стъпка 3: Кодът

// 2017-02-24 - Програма C - Commande de plusieurs servo moteurs dynamiques par smartphone, via bluetooth - App inventor 2 utilisé - Carte Arduino (ici UNO), модул Bluetooth // Ce програма за обектив de: //// Le moteur (fils 1 2 3 4) est branché sur les sorties 8 12 10 11 de l'Arduino (et sur GND, +V) Stepper small_stepper (STEPS, 8, 10, 12, 11); // ******************** ДЕКЛАРАЦИИ *************************** * дума представител; // mot envoyé du module Arduino au smart int cmd = 3; // променлива команда du servo moteur (troisième fil (оранжево, jaune)) Servo moteur; // на définit notre сервомотор int cmd1 = 5; Серво мотор1; Серво мотор2; Серво мотор3; int cmd2 = 9; int cmd3 = 6; int ъгъл2, ъгъл3; int ъгъл; int ъгъл1; int pas; int r, r1, r2, r3; int регистратор; дума w; // променлив пратеник на смартфон или модул Arduino int ъгъл; // ъгъл на завъртане (0 до 180) // ******************** НАСТРОЙКА ***************** ****************** void setup () {moteur.attach (cmd); // на релеф l'objet au pin de commandnde moteur1.attach (cmd1); moteur2.attach (cmd2); moteur3.attach (cmd3); moteur.write (12); moteur1.write (23); Serial.begin (9600); // permettra de communiquer au module Bluetooth} // ******************** BOUCLE ****************** ***************** void loop () {recevoir (); // on va Recevoir une information du smartphone, la variable w if (w == 206) reproduire (); // va nous permettre de reproduire la position enregistrée if (w == 205) enregistrer = 1; // va nous permettre d'enregistrer la valeur des servos moteurs lorsque l'on apuiera sur un bouton if (w == 204) enregistrer = 0; for (int k = 100; k <151; k ++) {if (w == k) {ъгъл2 = карта (k, 100, 150, 0, 180); moteur2.write (ъгъл2); if (регистратор == 1) r2 = ъгъл2; }} за (int j = 151; j <201; j ++) {if (w == j) {ъгъл3 = карта (j, 151, 200, 0, 150); moteur3.write (ъгъл3); if (регистратор == 1) r3 = ъгъл3; }} за (int i = 0; i <34; i ++) {if (w == i) {ъгъл = карта (i, 0, 34, 0, 70); moteur.write (ъгъл); if (регистратор == 1) r = ъгъл; }} за (int l = 34; l <= 66; l ++) {if (w == l) {ъгъл1 = карта (l, 34, 66, 90, 0); moteur1.write (ъгъл1); if (регистратор == 1) r1 = ъгъл1; }} за (int m = 67; m <= 99; m ++) {if (w == m) {if (w86) {small_stepper.setSpeed (80); small_stepper.step (-5);} else small_stepper.step (0); }}} // **************************** ФОНКЦИИ **************** ******************** void reproduire () // fonction permettant de reproduire la position sauvegardée {moteur2.write (r2); moteur.write (r); moteur1. write (r1); moteur3.write (r3); } void recevoir () {// fonction permettant de Recevoir l'information du smartphone if (Serial.available ()) {w = Serial.read (); Serial.flush (); }} - Connecter le Servo moteur + модул bluetooth au модул arduino // - Envoyer un mot/phrase/nombre au smartphone // - Recevoir une commandnde през смартфон // Реализация на програмата по Techno_Fabrik // ********* *********** БИБЛИОТЕКИ **************************** #include #include // bibliothèque permettant d ' utiliser les commandes pour servomoteurs facilement #include

Стъпка 4: Приложение за смартфон (направено на APP Inventor 2)

Стъпка 5: Видео реализация

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