Ходещ робот, използващ 1 серво мотор: 13 стъпки (със снимки)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последно модифициран: 2024-01-30 07:50

От lonesoulsurfer Следвайте още от автора:

Относно: Винаги съм обичал да разглобявам нещата - имам проблеми с това да ги събера отново! Повече за lonesoulsurfer »

Исках да създам този проходил робот, откакто го видях в YouTube. След малко търсене намерих още малко информация за него и реших да си го направя сам.

Целта, която имах за изграждането на този проходилка, беше да се опитам да го направя възможно най -малък. Исках да побере в дланта си и въпреки че имам доста големи длани, краката просто висят.

Самият робот работи от микро серво, което е модифицирано да се върти непрекъснато. Докато серво се върти, той премества няколко връзки, които от своя страна преместват задните крака нагоре и надолу, а предните крака отстрани, което му позволява да ходи.

Самото изграждане не е много трудно, но "настройването" му, така че ходенето да е правилно, отнема малко време. Направих доста експерименти и имам няколко съвета, които се надявам да ви помогнат да го настроите по -лесно, отколкото беше за мен.

Ако никога досега не сте създавали ходещ робот и искате да скочите в дълбокия край, това е идеалният проект за начало.

Hackaday направи преглед на моя проходилка - вижте го по -долу:

Хакадей

И с това, нека започнем

Стъпка 1: Части

Части:

1. Mirco Servo - eBay

2. 16340 литиева батерия - eBay

3. Алуминиев канал 10 мм X 10 мм - eBay можете да го получите и в повечето магазини за хардуер

4. 2 X големи кламери - Търговията с вестници или стационарният магазин ще ги има. Вземете ги колкото можете по -големи

5. Wire Terminal - хардуерният магазин на eBay също ще ги има

6. SPDT Switch - eBay

7. Модул за зареждане на батерията - eBay

8. Тел за закачалка - Шкаф

9. 3 винта M4 - eBay. Ще можете да ги получите и в магазин за хардуер. Използвах такива на главата на Philips, тъй като това беше, което имах под ръка.

10. 6 X M4 Locknuts - eBay Ще може да ги получи и в магазин за хардуер

11. 2 X По -малки шайби. Магазин за хардуер

12. 2 X Женски тапи за банани - eBay. Използвах секция вътре в тях, за да направя шарнирите за краката. Те пасват перфектно върху винтовете М4.

Инструменти:

1. Ъглошлайф

2. Dremel не е задължителен, но винаги е полезен

3. Бормашина

4. Суперлепило

5. поялник

6. малка горелка. Ако нямате такъв, вероятно бихте могли да се измъкнете само с поялник

7. Клещи. Същият нос на иглата и по -големи плоски двойки трябва да свършат работа

Стъпка 2: Алуминиево шаси - огъване на краищата нагоре

Първото нещо, което трябва да направите, е да определите как ще се поберат батерията и серво, както и колко време ще бъде направено шасито.

Стъпки:

1. Поставете серво и батерията върху алуминиевия канал. Това ще ви даде представа за дължината на шасито. Ще ви трябва допълнително място за превключвателя и винтовете. Общата дължина на шасито ми е 85 мм.

2. След това трябва да огънете двата края на алуминиевия канал. Това ще ви позволи да добавите малък винт в единия край и също така просто завършва и почиства окончателния вид на проходилката

3. За да направите това, трябва да премахнете страните на канала и да огънете алуминия нагоре.

4. Измерете 20 мм от края на канала и направете 2 вертикални разреза с ъглошлайф. Не отрязвайте дъното на канала, тъй като ще го отслабите и той ще се счупи, когато го огънете

5. С чифт клещи внимателно огънете края на канала. За да стане възможно най -плосък, използвайте чук и парче метал и го докоснете няколко пъти. Алуминиевите белези лесно, така че добавете малко кърпа към секцията, в която удряте, за да я защитите.

6. Направете същото с другия край

7. И накрая, закръглих ъглите, за да придадем по -добър завършек.

Стъпка 3: Направете изрязване за серво

Сервото отива в предната част на проходилката. За да се побере в канала, ще трябва да премахнете няколко секции в канала

Стъпки:

1. Поставете сервото върху канала и маркирайте ширината на сервото върху канала. Трябва да се уверите, че оставяте 5 мм отпред, тъй като винтът трябва да мине през предната част и трябва да запазите известно разстояние от главата на винта

2. Внимателно изрежете страничните стени на канала до дъното.

3. Ако имате дремел, използвайте режещо колело, за да направите окончателното изрязване по ръба, за да премахнете страничните секции. Ако не го направите, можете да се измъкнете с ъглошлайфа.

4. След това използвайте файл, за да почистите изрязаните секции. Проверете и се уверете, че сервоустройството приляга. Трябва да е добре, плътно прилепнало.

Стъпка 4: Изрязване на батерията

Следващата стъпка е да направите изрязване на батерията. Това е почти същия процес като сервото. Това шаси всъщност не беше последното, което използвах. Направих грешка по този и трябваше да направя друг, което се радвам, че се получи, тъй като се оказа по-чист от този в изображенията

Стъпки:

1. Подобно на сервото, поставете батерията върху алуминиевия канал и маркирайте секцията на канала къде да изрежете. Между серво и батерията трябва да има около 5 мм празнина. Там ще отиде превключвателят. Освен това трябва да си дадете малко място и за проводниците.

2. Направете вертикалните разрези с ъглошлайфа и хоризонталните с дремела

3. обезмаслете изрязания участък с пила и изгладете ръбовете.

4. Не искате батерията да е прекалено плътно прилепнала, тъй като тя ще седи в алуминий, който е проводим и може да доведе до късо съединение на батерията, ако положителното и заземеното докосват шасито. Винаги можете да добавите малко електрическа лента към единия край, за да сте сигурни, че батерията не се къса

Стъпка 5: Добавяне на винтовете и превключване към шасито

За да прикрепите краката към шасито, трябва да добавите няколко винта. За да ги накарате да се движат, трябва да прикрепите друг винт като точка на завъртане отстрани на шасито. Направих диаграма за това къде всяка от дупките трябва да се пробие, така че използвайте това, за да ви помогнем.

Стъпки:

1. Първо, дупка 1 в задната част на проходилката. Можете лесно да идентифицирате задната част на проходилката, тъй като това е мястото, където ще отиде серво. Отворът трябва да е достатъчно голям, за да може да се впише винтът. Задните крака ще бъдат прикрепени към този винт.

2. Отвор 2 в горната част на шасито. Тази дупка трябва да влезе в горната предна част на шасито. Предните крака ще бъдат прикрепени към този винт

5. Отвор 3 трябва да се пробие в горната секция, между сервото и батерията и е за превключвателя

3. Отвор 4 трябва да бъде отстрани на шасито, директно под пробиващ отвор 2. Това е мястото, където ще се върти въртенето.

4. Отвор 5 трябва да мине точно срещу отвор 3. Този отвор е там, за да ви позволи да поставите винта на място и да използвате отвертка. Без тази дупка как бихте добавили винта отстрани на шасито! уверете се, че е достатъчно голям, за да може главата на винта да премине.

5. Сега всички отвори са пробити, време е да добавите винтовете. Закрепете ги на място с орехите за късмет.

ЗАБЕЛЕЖКА: винтът в отвор 3 трябва да може да се завърти, така че се уверете, че го правите здраво, но също така се уверете, че винтът може да се завърти в отвора. останалите 2 могат да се направят плътно.

Стъпка 6: Промяна на Servo, за да стане непрекъсната

Преди да закрепите серво в шасито, първо трябва да го направите малко. Това е много често срещана модификация и можете да намерите много уроци в Google, ако имате нужда от повече информация. Модификацията позволява на сервото да се върти непрекъснато, без модификацията, серво ще се върти само на 180 градуса.

Стъпки:

1. Първо отстранете винтовете в долната част на серво

2. Сервото се разделя на 3 секции. Първо премахнете горната част. Ако погледнете внимателно големия зъб, ще видите малко парче пластмаса, залепено на дъното му. Това е ограничител и спира непрекъснатото му въртене. Вземете няколко ножа за тел и просто го отрежете. Някои сервоустройства имат ограничител в горния корпус, така че ако не виждате такъв на зъбчето, проверете вътре в кутията

3. Поставете горната част обратно и отстранете долната част. откъснете проводниците от потенциометъра. Не се притеснявайте, ако не сте сигурни какви проводници да отрежете, трябва да ги премахнете всички, така че просто ги отрежете

4. В долната част на двигателя ще има 2 точки за запояване. Ще трябва да запоите няколко проводника директно към двигателя. Използвайте най -тънкия проводник, който имате, тъй като това ще означава, че той ще заема по -малко място на проходилката и ще можете да го скриете добре.

5. Поставете двигателя обратно в кутията и завийте всичко заедно. Изпробвайте сервото, като го свържете към батерията, която използвате за ходене. Ако се върти непрекъснато, значи успешно сте направили мода.

Стъпка 7: Добавяне на серво, батерия и зарядно и свързване на всичко

Сега е време да добавите основните части към шасито! Исках да опитам да скрия проводниците колкото е възможно повече, за да стане малко стегнато. Всъщност имах късо за първи път и разтопих проводниците, което беше болка. Имах положителните и заземяващите проводници твърде близо един до друг!

Стъпки:

1. Първото нещо, което трябва да направите, е да закрепите серво в шасито. Серво рамото трябва да е възможно най -близо до страната на шасито. Ако отсечеш винтовите опори на серво, ще можеш да имаш страничната част на серво нивото с шасито. Добавете малко суперлепило и го закрепете на място

2. Следва батерията. Преди това той е закрепен на място, ще трябва да запоите и да добавите някои проводници директно към батерията. Положителният край на батерията трябва да бъде поставен в края на превключвателя и земята отзад.

ЗАБЕЛЕЖКА: Искате сервото да се завърти по посока на часовниковата стрелка. Тествайте, за да се уверите, че знаете кой проводник на сервото да свържете към кой край на батерията. Ако сбъркате, проходилката ви ще се върне назад!

3. Запоявайте заземяващия проводник на серво към земята на батерията. Също така добавете допълнителен проводник към земята, тъй като той ще бъде свързан към модула на зарядното устройство по -късно

4. Проводниците ще преминат под батерията и след това ще излязат отпред, така че да останат скрити.

5. Добавете малко суперлепило и закрепете батерията в шасито.

6. Може да откриете, че средната точка на спойка на превключвателя е много близо или докосва средната точка на спойка на превключвателя. Това е добре, всичко, което трябва да направите, е да добавите малко спойка и да ги свържете заедно. Също така ще трябва да добавите проводник към положително и да го свържете към модула за зареждане малко по -късно

7. Запоявайте другия проводник от сервото към една от точките за запояване на превключвателя. Изпробвайте и се уверете, че сервото се включва. Така е! добре.

8. И накрая, добавете малко суперлепило в долната част на зареждащия модул и свържете положителното и заземеното към местата за запояване на батерията

Стъпка 8: Направете краката

Краката са изработени от закачалка за палто. Повечето закачалки имат покритие, така че ще трябва да премахнете това с малко шкурка. Вижте диаграмите, които трябва да помогнат с размерите и завоите

Стъпки:

1. След като шлайфате жицата, отрежете дългата долна част далеч от закачалката.

2. Първо преминавам през предните крака. Те са доста прави и са огънати, за да направят форма на чаша. Първо огънете жицата надолу, така че да имате около 70 мм дължина. Трябва да го огънете почти под прав ъгъл.

3. Общата дължина на краката в горната част е 70 мм. Трябва обаче да направите малко "U" огъване в средата. Това ще ви позволи да го запоите към куха метална тръба малко по -късно. Използвайте клещи и направете "U" възможно най -малък.

4. Огънете другия крак надолу, същият като първия. Това ви дава основната форма на краката. Можете да играете с тях по -късно, за да подобрите формата, ако е необходимо

5. След това задните крака. Те имат допълнителен завой или лакът в тях. Първо огънете проводника надолу, така че да имате дължина 50 мм. Това трябва да се огъне до около 70 градуса под прав ъгъл.

6. Дръжте жицата така, че първият завой да е обърнат към вас и направете прав ъгъл на 30 мм. Това е първият крак.

7. Сега трябва да направите същото като предната част и да направите "U" форма около 35 мм в средата

8. Огънете другия крак по същия начин като първия.

Стъпка 9: Запояване на някои шарнири към краката

Добре, затова реших да използвам вътрешността на женска бананова тапа за въртене. Те пасват перфектно на винтовете М4 и имат много малко странично движение. Можете да използвате някои медни тръби, ако искате вместо това, просто се уверете, че е добре прилепнал към винтовете. Тази стъпка е малко сложна, така че не забравяйте да закрепите крака и да се завъртите добре преди запояване. Използвах винт и трета ръка, за да се уверя, че всичко е седнало точно преди запояване

Стъпки:

1. Първо издърпайте щепсела на банана и отстранете всички пластмасови части, така че да останете само с металната част.

2. Отрежете металната част на винта, така че да останете само с женския край на банановия щепсел. Дайте файл на изрязания край, за да го изгладите.

3. Сега трябва да запоите по едно от тях към всеки от краката към направената от вас секция "U". Преди да направите това, поставете шарнира върху винта и след това поставете краката върху него. Това ще ви помогне да определите как краката трябва да седят срещу въртенето.

4. Добавете малко флюс и с малка горелка загрейте метала и запоявайте шарнира и краката заедно.

5. Тествайте, за да се уверите, че краката седят правилно на шасито.

6. Направете абсолютно същото за другия крак.

7. Последното нещо, което трябва да направите, е да закрепите краката върху винтовете с помощта на контргайки. Искате да ги стегнете до точка, в която краката все още се движат отстрани, но с възможно най -малко мърдане.

Краката изглеждат малко странни на снимките. Секциите "пръсти" все още трябва да бъдат оформени малко, така че предните крака да седят доста.

Стъпка 10: Добавяне на терминал към ръката на серво

Използваните при изграждането терминали бяха извадени от жичен терминал. Използването им ви позволява да фиксирате ръцете по -късно в движение краката и лесно да ги регулирате, за да накарате проходилката си да ходи правилно. Това са няколко корекции (може би повече от няколко!), За да накарате робота си да ходи правилно.

Стъпки:

1. Първо, трябва да пробиете дупка в серво рамото. Дупката трябва да е малко по -голяма от винта, тъй като клемата трябва да може да се завърти със серво.

2. Пробих дупка във втория отвор в рамото на серво. В края на рамото няма много материал, така че използването на втория отвор ще ви даде достатъчно материал, за да пробиете дупката.

3. Използвайте един от малките винтове на терминала и закрепете терминала към серво рамото

4. Накрая, закрепете серво рамото към серво

Стъпка 11: Връзки за придвижване на краката

Осигуряването на правилните връзки ми отне няколко пъти. Направих обаче някои размерни чертежи, които би трябвало да помогнат за правилното им изготвяне. Не е нужно да получавате точно същите размери, така че не се стремете да се опитвате да ги получите същите като моите. Стига да са близо.

Стъпки:

Ръка на задния крак

1. Първото нещо, което трябва да направите, е да изправите напълно кламерката възможно най -добре.

2. След това с помощта на клещи с иглени носове огънете жицата на около 45 мм, 180 градуса

3. Огънете края, така че да имате удължена овална форма. Ширина 5 мм

4. Запоявайте кламер, където 2 парчета метал се допират.

Предна ръка на крака

1. Подобно на ръката на задните крака, изправете напълно кламерката

2. Отново, като другата ръка, направете удължена овална форма, но този път я направете дълга 55 мм, тя също трябва да бъде широка около 5 мм

3. Запояйте огънатия край, както и на другия.

4. На другия край на парчето тел трябва да направите малка бримка. Един от винтовете от терминала ще премине през това, така че се уверете, че не е твърде малък и винтът влиза лесно.

Стъпка 12: Добавяне на връзките към Walker

Връзките са свързани към сервото и шарнира чрез някои клеми, които можете да извадите от проводник.

Стъпки:

1. Първо, поставете вертикалната връзка през предния крак.

2. След това добавете малка шайба към въртящия се винт и натиснете вертикалната връзка към въртящия се винт

3. Добавете друга шайба (искате да поставите връзката между двете шайби) и добавете гайка към шарнирния винт.

4. Натиснете съединителя нагоре, така че дъното да е близо до въртящия се винт (изображения 2) и затегнете контргайката, така че връзката да не може да се движи нагоре или надолу

5. Следващото нещо, което трябва да направите, е да добавите терминал към малкия контур в долната част на терминала. Можете да използвате един от малките винтове в терминала, за да направите това

6. За хоризонталната връзка първо поставете участъка на контура през предния крак

7. След това избутайте секцията на пръта през клемата на серво, а също и през другата клема, свързана с вертикалната връзка

8. Затегнете двата винта на клемите - това ще задържи връзките на място и ще включи проходилката. В 95% от времето той просто ще направи обратен флип и ще се върти по гръб. Ще трябва да го настроите, което отнема малко обучение. Не е трудно обаче и в следващата стъпка съм дал няколко съвета за това.

Стъпка 13: Фина настройка на вашия проходилка

Можете да промените начина, по който ходилото ви ходи, като промените височината на вертикалната връзка и дължината на хоризонталната

Стъпки:

1. Поставете проходилката си на земята и завъртете серво рамото така, че да е обърнато надолу. Предните крака трябва да са изправени, а един от задните крака трябва да бъде повдигнат. Можете да намалите или повдигнете височината на крака, като промените височината на вертикалната връзка

2. Ако преместите серво рамото така, че да сочи нагоре, другият заден крак трябва да се повдигне, а предните крака да са изправени

3. Вижте първите 2 изображения, които показват как трябва да изглеждат краката със серво рамото надолу и нагоре

4. Ако един от задните крака се повдига по -високо от другия, можете да го регулирате, като повдигнете или спуснете вертикалната връзка.

4. След това преместете серво рамото така, че да сочи надясно на третото изображение. Сега задните крака трябва да са относително прави, а предните да бъдат обърнати. Можете да промените размера на завоя в предните крака, като промените дължината на хоризонталната връзка

5. Ако преместите серво наляво, обратното ще се случи с предните крака и те ще бъдат обърнати в другата посока. Разгледайте последните 2 изображения, които показват както лявата, така и дясната позиция на серво.

6. Ако установите, че предните крака се въртят повече в едната, отколкото в другата страна, коригирайте това, като промените дължината на хоризонталната връзка. Друг трик е леко да огънете участъка на връзката около задния крак. Това може да помогне за изравняване на походката.

7. Продължавайте фината настройка на проходилката си, докато успеете да накарате двата предни крака да се повдигнат около една и съща сума. Няма да можете да ги получите точно, но достатъчно близо.

8. Последното нещо, което трябва да направите, е да го оставите да започне да изследва заобикалящата го среда. Опитайте да му поставите някои препятствия и вижте дали може да ги преодолее. Ще се изненадате от това, което успява да преодолее. Той дори може да се обърне, когато удари стена, като използва един крак, за да се завърти.

Втора награда в конкурса за роботи