Хуманоиден робот, базиран на Arduino, използващ серво мотори: 7 стъпки (със снимки)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последно модифициран: 2024-01-30 07:53

Здравейте всички, Това е първият ми хуманоиден робот, изработен от PVC пяна. Предлага се в различни дебелини. Тук използвах 0,5 мм. В момента този робот може просто да ходи, когато включих. Сега работя по свързването на Arduino и Mobile чрез Bluetooth модул. Вече направих приложение като Cortana и Siri за windows phone, което се предлага в магазина за приложения https://www.microsoft.com/en-us/store/apps/patrick… След успешно свързване и на двете, мога да го контролирам чрез глас команда в Windows Phone.

Прекарах много месеци в решаването на проблема с наднорменото тегло на батерията и завърших с епичен провал поради проблем с бюджета. И така, накрая реших да дам захранване от външна оловно-киселинна батерия.

Да видим как разбрах перфектния дизайн на тялото за робота.

Стъпка 1: Изпитания и грешки при проектирането на модела

Първоначално нямам представа за силата на серво моторите и електрониката, които се занимават с батерии и вериги. Първо планирах робот в естествен размер за около 5 до 6 фута. След като опитах почти 6 или 7 пъти, осъзнах максималния въртящ момент на серво и намалих до 2 до 3 фута от общата височина на робота.

След това се опитах до бедрото на робота, за да проверя алгоритъма за ходене.

Стъпка 2: Проектиране на модела и алгоритъма

Преди да продължим, трябва да решим колко двигатели са необходими, къде трябва да поправим. След това проектирайте частите на тялото според дадените изображения.

Стъпка 3: Необходими компоненти

1) Пластмасов лист

2) Супер лепило

3) 15 - Серво мотори с висок въртящ момент (използвах TowerPro MG995)

4) Arduino Atmega 2560 или други дъски Arduino

5) 6V батерия (минимум 3 броя. Най -много 5 двигателя за всяка батерия)

6) HC-05 Bluetooth модул за комуникация

7) Други основни неща, които всеки любител има!

Стъпка 4: Изграждане на тялото

След като се борих с дървени парчета, открих, че този пластмасов лист е доста лесен за изрязване и поставяне, за да се направят различни форми.

Изрязах дупки, за да монтирам серво мотори директно в листа, като нанасям супер лепило (използвах 743).

Стъпка 5: Окабеляване

Не уча електроника или електротехника. И нямам достатъчно търпение да проектирам печатна платка или да проектирам подходящо окабеляване. Ето защо това разхвърляно окабеляване.

Стъпка 6: Увеличаване на мощността

Можете да видите, че първоначално използвах само 11 серво мотора. поради проблем с наднорменото тегло, той падна и се счупи по време на тестването. Така че, увеличих още 4 серво при всяко съединяване на крака.

Стъпка 7: Кодиране

Прикачих код на Arduino.

за (i = 0; i <180; i ++)

{

servo.write (i);

}

Това е основният код за завъртане на всеки серво мотор, прикрепен към всяка платка Arduino.

Но калибрирането на въртящите се степени и решаването кои двигатели трябва да работят по време на движението на всеки крак е най -сложната част от кодирането. Това може да бъде направено от друга скица, наречена (Servo_Test). Чрез тестване на степента на въртене на всеки двигател чрез серийна комуникация чрез платката Arduino, можем да калибрираме всички двигатели.

И накрая, роботът започва да ходи, след като въведе стойността "0" в прозореца на серийния монитор.

Включих също и примерен изходен код на windows phone 8.1 за свързване на Arduino и Mobile чрез Bluetooth.