SimpleWalker: 4-крак 2-серво ходещ робот: 7 стъпки

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последно модифициран: 2024-01-30 07:55

Arduino (собствен дизайн с atmega88) управляван робот за ходене, направен с две RC серво и 1 A4 от листов материал

Стъпка 1: Вземете материалите

необходими материали: 1 лист брезов шперплат (4 мм) с размери 21 х 29,7 см (А4) (това може да е всеки материал, наистина. Можете също да използвате скрап и да изрежете отделните части от тях) 2 RC серво (стандартен размер) с монтажни материали 8 винта m2 x 8 включително гайки 8 винта m3 x 12 включително гайки 2 винта m3 x 101 контейнер за батерии с щипка, проводници 4 niMh батерии (за предпочитане акумулаторни.. тъй като серво използва доста малко енергия) 1 arduino или съвместима микроконтролерна платка (cheapduino)

Стъпка 2: Направете частите

Частите могат да бъдат изрязани или изрязани от един лист от материал с дебелина 4 мм, като поликарбонатно стъкло или дърво. В този пример използвах 4 мм брезов шперплат, който беше нарязан с лазерен нож във Fablab. PDF файлът с части може да бъде получен от страницата за simpleWalker в моя блог. За версията от поликарбонат в блога съм използвал лентов трион вместо лазерен нож.

Стъпка 3: Монтирайте RC Servo

Сервомоторите могат да се монтират с помощта на 4 винта всеки. Използвайки дърво, самонарезните винтове ще бъдат достатъчни. В противен случай използвайте гайки и болтове.

Стъпка 4: Съберете краката

Монтирайте серво-плочите върху плочите на краката, като използвате винтове m2. Може да се наложи да увеличите малко пробитите отвори. Винтовете m2 не трябва да поемат много сила, те се използват главно като заместители. Централният м3 винт, който затяга крака към серво вала, ще поеме натоварването. Все още не затягайте централните винтове m3. Първо трябва да откриете централната позиция на серво в софтуера. След центриране на серво (в код на arduino със диапазон на серво от [0-180] това означава изписване на стойността '80' към серво) можете да монтирате краката под прав ъгъл.

Стъпка 5: Добавете електрониката и батерията

Поставката на батерията и платката на микроконтролера са монтирани с двустранна лепкава лента. (тази с ядро от пяна). Използваната платка на микроконтролера е основна версия на дизайн, вдъхновен от arduino, който нарекох „ottantotto“, тъй като използва mega88. Можете да използвате която и да е дъска за микроконтролер (нормален Arduino или Arduino nano или mini ще се справи добре). Можете също така да опитате да изградите дизайна на ottantotto върху макет, както е описано в wiki на ottantotto

Стъпка 6: Качете програмата

Програмата arduino е много проста. Използвах RS232 ключ, направен на макет, за да кача програмата. Отново схемите, източниците на зареждащо устройство и т.н. могат да бъдат намерени в wiki. Скицата на arduino:

#include Servo frontservo, backservo; char forward = {60, 100, 100, 100, 100, 60, 60, 60}; void setup () {frontservo.attach (9); backservo.attach (10);} void loop () {for (int n = 0; n <4; n ++) {frontservo.write (напред [2*n]); backservo.write (напред [(2*n) +1]); забавяне (300);}}

Стъпка 7: Сега включете и пуснете…

Вижте робота в действие в youtube: всички ресурси, използвани в тази инструкция, могат да бъдат намерени в моя блог на