Rasmus Klump - Палачинки с пикселно изкуство: 5 стъпки

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последно модифициран: 2024-01-30 07:53

Искали ли сте някога роботизирана ръка да ви прави палачинки? Харесва ли ви пикселното изкуство? Сега можете да имате и двете! С тази доста проста настройка можете да направите роботизирана ръка да рисува пикселни палачинки за вас и дори да ги обърнете.

Идеята

Идеята е да се използва кинематична и координатна система, за да накара роботармът да нарисува палачинките. В този случай рисуваме палачинки с размери 8x8 пиксела, но можете да направите колкото искате пиксели.

Използваме 4 различни цвята плодове за боядисване на тестото за палачинки и 1 тръба за всеки цвят. Можете да правите толкова цветове, колкото искате

Стъпка 1: Компоненти

Хардуер:

• Използваме роботизираната ръка WidowX (https://www.trossenrobotics.com/widowxrobotarm)
• 4 дозатора, които се вписват в хватката на WidowX (https://www.amazon.com/Refill-Empty-Tubes-Cosmetic-Containers/dp/B00NZRCCO2)
• 50x4cm парче скрап дъбово дърво като държач за дозатор
• 40x60 см парче дървесина като основа за WidowX и държач за дозатор
• парче скрап 4х8 см за ножа за палета
• 1 преносим котлон
• Тиган
• Палет нож

Софтуер

• Armlink
• InterbotiXArmPlayback
• Arduino IDE 1.0.6
• Библиотека Arbotix

Стъпка 2: Настройка

Първо, трябва да фиксираме нашия WidowX към шперплата, за здрава основа (виж фиг.1). След това ще фиксираме дъбовата дървесина към шперплата. След това пробийте 4 дупки с поне 5 см между тях, за да сте сигурни, че WidowX няма да събори други дозатори, когато хващате нов дозатор (вижте фиг. Шпатулата трябва да е в позиция, в която WidowX може да я хване. Всичко, което остава сега, е да поставите котлона и тигана в обсега на WidowX.

Установихме, че моторът ни с пинчер не издържа на топлината, така че трябваше да направим малък топлинен щит (виж фиг. 4). Изработена е от картон и фолио, но работи като чар.

Стъпка 3: Калибриране

Сега, когато сме настроили всички компоненти, е време да го направим

калибрирайте WidowX. Това ще отнеме известно време, но е много важно да постигнете последователни резултати в крайна сметка. Научихме, че може да се наложи да калибрирате отново процеса. Това може да се дължи на ударите на WidowX, компонентите, разширяващи топлината, или други променливи.

Начинът, по който калибрираме WidowX, е да използваме програмата Arm Link, за да намерим нашите фиксирани точки. Използвайте функцията за автоматично актуализиране, за да се доближите до фиксирана точка. След това направете малки корекции и актуализирайте, докато не се задоволите с фиксирана точка. Сега повторете за всяка точка на фиксиране.

Трябва да намерим всички наши фиксирани точки. Имаме

· Четирите дозатора

· Точно над 4 -те дозатора

· Шпатулата (когато е в слота си)

· Шпатула (когато е точно над слота)

· Дали нашата координатна система стартира на тигана.

Причината, поради която се нуждаем от 2 точки за шпатула, е, че WidowX е програмиран да поеме по най -лесния маршрут между 2 точки. Това означава, че не можете да сте сигурни, че ще плъзне шпатулата точно в гнездото й, освен ако точно пред слота има точка. Това също означава, че може да искате да добавите точки точно над дозаторите, за да сте сигурни, че WidowX не ги удари по пътя си, за да ги вземе.

Ако ръката удари нещо, движещо се от една позиция в друга, трябва да добавите точка между двете позиции, за да се уверите, че не е чиста от други предмети (тиган, котлон и др.)

Когато получите всичките си точки, сте готови да преминете към програмиращата част.

Стъпка 4: Програмиране

Базовата ни програма се нарича interbotiXArmPlayback, която е програма за Arbotix. Той може да изпълнява последователност, направена в Armlink.

Вътре в interbotiXArmPlayback определяме, че използваме робот widowX и че нямаме прикачен бутон. Вътре в програмата има 3 библиотеки, globalArm.h, които имат дължината за всяко съединение, за да се използва страницата Kinematic.h. Последната библиотека е ArmSequence.h, където е написана последователността. Ние използваме interbotiXArmPlayback, защото той вече има кинематиката, за да може да използва оста X, Y и Z, за да управлява робота. След това използваме Armlink, за да намерим точките, за да вземем епруветките с тесто, да намажем шпатулата, да намерим отправна точка за 8x8 координатна система и т.н. (виж фиг.1). Използвахме опит и грешка, за да оценим пространството между точките в нашата координатна система. Ще трябва да съответствате на това разстояние, като количеството тесто се разпределя във всяка точка.

Направихме страница за всяка снимка, blomst.h която е цвете, fugl.h която е птица и Pokeball.h която е Pokeball, с 64 места в нашата 8x8 картина с 4 -те различни цвята, така че ни трябваха само за да изтриете или добавите „//“, където искахме роботът да постави малко тесто (вижте фиг. 2).

Кодът, който направихме, е в RAR файла.

Стъпка 5: Вдъхновение

Ето няколко примера за палачинки с пикселно изкуство. Но запомнете, вашето въображение е границата:)