Сортиране на цветовете на PhantomX Pincher: 4 стъпки

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последно модифициран: 2024-01-30 07:53

Въведение

Тази инструкция е направена от 2 студенти по инженерство по автоматизация от UCN (Дания).

Инструкциите илюстрират как човек може да използва PhantomX Pncher, за да сортира кутиите по цвят с помощта на CMUcam5 Pixy и да ги подрежда. Това приложение може да се използва за съхранение в хранилище.

Работното пространство се състои от 3 различни цветни кутии, рамото на робота и конвейер за входящи кутии. Ние работим само с 4 кутии, тъй като трите от тях имат различни цветове, ще можем да подреждаме само една кутия върху една от цветните кутии.

Поставете кутия пред камерата. Цветовете вече са записани в кода, така че когато има цвят, камерата разпознава последователност от движения, които ще бъдат изпълнени според всеки цвят.

Стъпка 1: Оборудване и софтуер

1. PhantomX Pincher Arm

2. Камера Pixy Vision

Софтуер:

3. Натиснете Botton

4. 2 Плъзгащи потенциометри

5. 3 въртящи се копчета

(?) Кутии за сортиране …

Arduino 1.0.6

ArbotiX-M Хардуер и библиотеки от NooTriX Technology

Ако имате нужда от помощ, следвайте това:

Стъпка 2: Настройка

За настройката имаме:

1 Плъзгач в щифт A0 - управлява основата

1 Плъзгач в щифт A1 - управлява раменната става

1 Копче за въртене в щифт A4 - контролира лакътя

1 Въртящо се копче в щифт A5 - контролира китката

1 Копче за въртене в щифт A6 - контролира скоростта на сервомоторите

1 Натиснете бутона в щифт D0 - Ръчно стартира сортирането

Всичко по -горе е от RobotGeek

1 Pixy Cam в пинов ISP

Стъпка 3: Програми

Използвахме плъзгачите и копчетата, за да преместваме рамото на робота в положение над кутиите и да четем стойностите, използвайки тези стойности, за да програмираме рамото на робота. Можехме да използваме програма на трета страна, за да направим това, но чувствахме, че ще извлечем повече от курса, ако го направим по този начин. Позициите на входящите кутии бяха програмирани и в зависимост от цвета на кутиите, беше програмирана и отпадаща позиция. освен това, ние програмирахме рамото на робота да подрежда еднакви цветни кутии една върху друга.

Стъпка 4: Използване на Pixy камерата

Най -лесният начин да накарате пикси да разпознава цветовете е да използвате бутона Teach. Неговият бял бутон в горната част на камерата.

Задържате бутона, докато RGB светодиодът на камерата промени цвета си. След това отпуснете бутона, за да накарате пикси камерата да запомни цвета пред нея. Ако искате да запомни друг цвят, натискайте бутона, докато премине покрай току -що запазения от вас цвят и на LED се появи нов цвят.

Алтернативен начин:

След като сте изтеглили софтуера на pixymon и сте свързали камерата pixy, стартирате програмата, наречена Pixymon, можете да използвате действителния софтуер, за да накарате pixy да запомни цветовете. екрана на цвета пред вас, който искате да запомни. можете да добавите още 7 подписа.

Ако е необходима допълнителна помощ, вижте