Подвижен робот с ESP32 Thing и TB6612FNG драйвер, контролиран от Android през BLE: 11 стъпки

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последно модифициран: 2024-01-30 07:53

Здравейте всички

Това е първата ми инструкция. Подвижен робот (с прякор Raidho - от руната, свързан с движение), базиран на ESP32 Thing, TB6612 FNG и BLE. Една част, която може да изглежда странна, е, че снимките не са от процедурата за създаване, а отпоследствие. Причината е, че реших да напиша тази инструкция, след като завърших Raidho. Ще се опитам да го компенсирам, като направя описанието възможно най -подробно. Повторно използвах някои неща, давам кредити със съответни връзки. Благодаря ви много за работата arduinofanboy, Vasilakis Michalis, pablopeza!

Стъпка 1: Материали

1. Робот Smart Car 2WD
2. Sparkfun ESP32 Thing
3. SparkFun двигател - двоен TB6612FNG (с хедери)
4. Полимерна литиево -йонна батерия - 3.7v 850mAh (тази батерия имаше 2.54 mm JST конектор, докато ESP32 Thing се нуждае от 2 mm JST конектор. Ако намерите батерия с подходящ JST конектор, тогава нямате нужда от материал #6 по -долу)
5. Два превключвателя
6. JST-PH (2 мм) женски конектор
7. Кабели

Както и

1. USB кабел за програмиране на ESP32 Thing

2. Комплект за запояване

Стъпка 2: Монтаж на основата на робота

Както вече споменах, не съм запазил снимки от времето, когато сглобих базата на робота.

Можете да следвате подобна процедура от тук (изберете раздел Robot Base). Роботските бази идват с някои разлики, но вие получавате основната идея.

Стъпките са

1. Завийте DC двигателите. Може да срещнете затруднение, когато завиете винта, който е близо до основата. Но с малко повече усилия всичко се постига!

2. Поставете колелата.

3. Завийте третото колело.

4. Завийте кутията на батерията.

5. След като сглобите основата на робота, поставяте двата ключа. Един за батерията на двигателя и един за батерията ESP32 Thing.

Стъпка 3: Запояване на щифтове на ESP32

Вие запоявате щифтове на ESP32 Thing.

Запоявах и двамата, но както виждате, един може да е достатъчен, защото използваните щифтове са на една и съща страна.

Стъпка 4: Свързване на TB6612FNG драйвер към ESP32 Thing

Щифтовете TB6612FNG и ESP32 Thing са етикетирани. Просто ги свързвате с кабели, следвайки това картографиране.

GND GND

AIN1 13

BIN1 12

AIN2 14

BIN2 27

PWMA 26

PWMB 25

STBY 33

Стъпка 5: Свързване на драйвера TB6612FNG с DC двигателите

След това свързвате TB6612FNG драйвер A01, A02, B01, B02 с маркирани щифтове към двигателите.

Трябва да се уверите, че A01 и A02 са свързани към единия двигател, а B01 и B02 към другия.

Не е от решаващо значение да ги свържете "правилно", стига да можете да върнете тази настройка по -късно на скицата и да ги размените.

Стъпка 6: Свързване на кутията за батерии с TB6612FNG

Носите червения кабел на кутията на акумулатора към превключвателя.

От превключвателя към TB6612FNG Vm и Vcc.

Можете да следвате този ред с цифрите, които поставям на снимките (1 до 5):-)

Носите черен кабел на кутията на батерията към TB6612FNG GND.

Стъпка 7: Свързване на LiPo батерия към ESP32 Thing

Носите червения кабел на батерията към превключвателя.

От превключвателя довеждате до левия щифт на JST конектора.

Това е означено като ред 1-2-3-4 на снимката.

Довеждате черния кабел на батерията към десния щифт на JST конектора.

Това е означено като GND.

Свързвате JST конектора на ESP32 Thing.

(В моите изображения може да се объркате с цветовете. Проблемът тук е, че JST конекторът, който купих, имаше червения и черния кабел „обърнат“от това, което е необходимо за ESP32 Thing.)

Стъпка 8: Скица на контролера

Тази и следващата стъпка се основават на тази статия. А именно скицата и мобилното приложение бяха базирани на това и съответно променени, така че вместо светодиод бяха използвани DC двигатели.

Ако вашата Arduino IDE не е готова, можете да следвате тези инструкции, за да добавите поддръжка на ESP32 към нея

Най -вероятно и вие нямате инсталирана библиотека TB6612FNG за ESP32. Намерих този.

Във файла raidho.ino може да намерите скицата, която можете да напишете на ESP32 Thing.

За справка, BLE командите са картографирани така

Отпред

B назад

В дясно

D наляво

Стъпка 9: Инсталиране на приложение за смартфон

Както и в предишната стъпка, аз основавах моето приложение на тази.

Можете да изтеглите apk файла и да го инсталирате директно на вашия android или можете да използвате aia файла и да го адаптирате на www.thunkable.com

Както винаги, когато инсталирате APK файла, не забравяйте да активирате „инсталиране от неизвестни източници“и разбира се не забравяйте да го деактивирате след това.

Стъпка 10: Истинско действие

Отваряте приложението.

Той ще ви помоли да отворите Bluetooth.

Свързвате се и избирате устройството.

След това натискате бутоните със стрелки.

В прикаченото видео може да видите Raidho в действие.

Стъпка 11: Епилог

Опитах се да поддържам баланс между това да съм по -подробен, когато смятах, че е необходим, но да бъда по -малък, когато предположих, че информацията вече е известна или лесно се намира, така че тази инструкция да не стане огромна. Ако смятате, че някои стъпки се нуждаят от повече подробности, моля, посъветвайте го.

Разбира се, всяка друга обратна връзка е добре дошла.

Забавлявай се!