Робот за последователни линии с PIC18F: 7 стъпки

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последно модифициран: 2024-01-30 07:52

RACE LINK

Направих този робот -последовател за моя курс за микроконтролер в университета. Така че направих този основен робот за последователи на линии с помощта на Pic 18f2520 и използвах компилатора на PIC CCS. В интернет има много проекти за последователи на линии с ardunio или pic, но много от проектите са много сходни. Поради тази причина ще обясня как съм избрал компоненти и защо избрах и ще дам няколко съвета за ефективен робот за последователи на линии.

Проектирах сензорна карта с помощта на CNY70 и настроих веригата на макета. Ако искате, можете да проектирате монолитна печатна платка за всички компоненти, но ще бъде обезпокоително, ако нямате достатъчно опит за това как да платите.

Стъпка 1: Избор на PIC микроконтролер

Някои снимки 16f са много удобни за последователи на линии и са доста евтини. Избрах 18F2520, защото има достатъчно входно -изходна и 32k програмна памет и най -важното е, че поддържа осцилатор до 40MHZ и е много важно да се обработват данни.

Стъпка 2: Двигатели и батерия

Използвах 4 micro dc двигателя 6v 350 rpm. Можете да осигурите много добър баланс с 4 двигателя и много основен код срещу 2 двигателя. Ако искате, можете да изберете мотор с най -високи обороти, но 350 оборота в минута е доста бърз за мен и те имат много голям въртящ момент. Освен това четири двигателя имат много ефективно движение и завъртане.

Li-Po батерията захранва моя робот, сензорна карта, двигатели, Pic и други компоненти. Липото ми беше 30c 7.4v 1250ma. Не срещнах проблем с енергията в състезанието, но четири мотора консумират висока енергия и трябва да 1750 ma батерия, ако искат да направят много тестове.

Стъпка 3: Компоненти

1. Снимка 18f2520
2. 20mhz кристал
3. R1 …………………………………………………………..4.7k резистор
4. C1 и C2 …………………………………………………… 33pf капачка.
5. Бутон
6. 7805 регулатор на напрежението
7. 16v 100 uf кондензатор (електролитен)
8. C4 C5 C6 и C7 ………………………………………….100pf x4
9. SN74HC14n
10. D1 ………………………………………………………….. Лед

11. L293B x2

12. Превключване
13. Micro dc мотор 6v 350rpm x4 (можете да изберете друга опция)
14. Джанти x4 (аз избрах колела R5 мм)
15. Lipo батерия 7.4v 1250ma (1750 ma може да бъде по -добра)
16. Стъпка надолу (по избор, зависи от вашата батерия и двигатели)
17. Джъмпер кабел

За сензорна карта

1. CNY70 X5
2. R10 R11 R12 R13 R14 …………………………………………..20k резистор X5 (използвах 1206 smd резистори, както желаете можете да изберете пакет за потапяне)
3. RV1 RV2 RV3 RV4 RV5 ……………………………………………….22k trimpot X5
4. CR2 CR3 CR4 CR5 CR6 ………………………………………..330 ома X5
5. J1 мъжка заглавка
6. Материали за печатни схеми

Стъпка 4: Схема на веригата

Стъпка 5: Сензорна карта

Залепвам сензорната карта под платките, но разстоянието между CNY и пода трябва да е подходящо. Приблизително 1-0,5 см е достатъчно. Запоявах кабелите на джъмперите на J2 към J6 и ги свързах на входове sn74hc14n.

Стъпка 6: Кодове

Можете да изтеглите кодовете. По принцип има включени кодове за връщане напред, наляво и надясно. Ако искате да увеличите скоростта на робота, трябва да промените кодовете за забавяне.

Стъпка 7: Критични съвети

• Една от най -важните части е сензорната карта, така че трябва да получавате добри данни. Разстоянието от CNY и пода трябва да са подходящи, затова измервате напреженията на излъчвателя на CNY и го калибрирате с пот. Когато се състезавах, подът беше тъмен, така че сензорите не работеха добре и поставих бели светодиоди под макета и отново калибрирах по този начин, получих по -добри данни.
• Друго важно нещо са 4 мотора. Ако използвате 4 двигателя вместо 2 двигателя, можете да постигнете по -добър баланс и той ще бъде много успешен при връщането.