FK (напред кинематично) с Excel, Arduino и обработка: 8 стъпки

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последно модифициран: 2024-01-30 07:50

Forward Kinematic се използва за намиране на стойности на краен ефект (x, y, z) в 3D пространство.

Стъпка 1: Основна теория

По принцип кинематиката напред използва комбинираната теория на тригонометрията (съвместна). С параметрите за дължина (r) и ъгъл (0) позицията на крайния ефект може да бъде известна, а именно (x, y) за 2D пространство и (x, y, z) за 3D.

Стъпка 2: Модел

Моделът се приема с teta1 (0 градуса), teta1 (0 градуса), teta2 (0 градуса), teta3 (0 градуса), teta4 (0 градуса). И дължина a1-a4 = 100 мм (може да се промени по желание). Ъглите и дължините могат да бъдат симулирани в Excel (файл за изтегляне).

Стъпка 3: Краен ефект

От матрицата по -горе формулата се симулира с помощта на Excel.

Стъпка 4: Симулация на Excel

В Excel1 е основната теория за справка. За ъгли и дължини може

се променят според нуждите. Който по -късно ще стане известен End Effector (xyz). За Excel е система, която направих.

Стъпка 5: Диаграма и система на Arduino

Консумативи: 1. Arduino Uno 1 бр

2. Потенциометър 100k Ohm 5 бр

3. Кабел (необходим)

4. PC (Arduino IDE, Excel, обработка)

5. USB кабел

6. Cardbard (необходимо) Сложих Arduino Uno в използвана PLC кутия, за да избегна статичното електричество. За електрически схеми вижте фигурата. За хардуерната система за рафт Kinematic за предни рамена в съответствие с направената система.

Стъпка 6: Качване на програмата Arduino

Програмните файлове на Arduino са във файла за изтегляне.

Стъпка 7: Обработка на симулация

Изтеглена програма за файл.

Стъпка 8: Крайна

Справка: 1.

2. Теория (при изтегляне на файл)

3.