Роботизирана ръка за пръчици с локум (алтернативен формат): 6 стъпки

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последно модифициран: 2024-01-30 07:51

Научете как да изградите обикновена роботизирана ръка на базата на Arduino с грайфер, използвайки пръчици от сладкиши и няколко серво.

Консумативи

• 14 пръчици за мокасини
• 4 микро серво (с техните клаксони и винтове)
• 4 ротационни потенциометра
• 1 Половин размер платка
• 1 Arduino Uno
• 1 6-волтова батерия
• 26 Кабелни джъмпери
• Пистолет за горещо лепило + горещо лепило
• Малка отвертка
• Arduino IDE
• USB към кабел Arduino

Стъпка 1: Калибрирайте сервомоторите

Прикрепете клаксоните (приставки за бяло крило) към сервомоторите, като ги пуснете отгоре на сервомоторите. Три от сервомоторите се нуждаят от клаксона, който се простира в две посоки, докато един от сервото ще се нуждае от клаксона, който се простира само в една посока. Завъртете клаксона обратно на часовниковата стрелка докрай. Издърпайте клаксона и след това го включете отново в калибрираната позиция. Един от сервомоторите с двупосочните клаксони трябва да бъде калибриран успоредно на серво, докато другите три трябва да са перпендикулярни на сервомоторите. Завийте клаксоните с помощта на малък винт и отвертка.

Стъпка 2: Подгответе сервомоторите

За серво, което е калибрирано така, че клаксонът да е успореден на сервото, горещо лепило единият край на сладкото залепва към плоската страна на клаксона. За един от двупосочните сервоприводи с рога, който е калибриран така, че клаксонът да е перпендикулярен на сервото, горещото лепило единият край на сладкото се придържа към плоската страна на клаксона. За другото двупосочно серво с рога, което е калибрирано така, че клаксонът да е перпендикулярен на сервото, горещо лепило средата на сладкото се придържа към плоската страна на клаксона. Тази стъпка е различна, локвата не я залепва върху плоската страна на рога. За серво с еднопосочен клаксон, горещото лепило единият край на сладкото залепва за тънката страна на клаксона по посока на часовниковата стрелка.

Горещото лепило 4 плочки се залепват заедно, така че да се подреждат един върху друг. Залепете плоската страна на купчината към дъното на серво, което е калибрирано да бъде успоредно на серво. Разкъсайте излишното лепило по краищата, така че купчината да може да лежи равномерно.

Стъпка 3: Сглобете структурата

Поставете 3 лепенки надолу в една посока и 3 пръчици за есента, перпендикулярни на първите 3, за да създадете решетка. Горещо залепете всички парчета заедно. Залепете дъното на сервото, което има средата на пръчката за сладкиши, прикрепена към основата, която току -що сте създали. Ориентирайте сервопривода с купчинки пръчици за мокасини, прикрепени така, че пръчката за сладкиши, прикрепена към рога, да може да се върти нагоре във въздуха. Залепете страничната страна на купчината стикове за морожени към пръчката за сладкиши на основното серво. Залепете последното серво с двупосочен клаксон към пръчката за сладкиши на предишното серво, така че пръчката да се завърти от центъра на робота. Залепете страната на последното серво (за разлика от дъното) към пръчката за сладкиши на предишното серво, така че когато това серво се завърти, краищата на двете пръчици за плочки ще се затворят и ще действат като грайфер.

Стъпка 4: Окабеляване

Изградете показаната схема. След програмиране на Arduino, това ще ви позволи да управлявате всеки от сервомоторите със съответния потенциометър.

Стъпка 5: Код

#включва

Серво серво1; // Servos Servo servo2; Серво серво3; Серво серво4; const int pot1 = A0; // Прикрепете потенциометри const int pot2 = A1; const int pot3 = A2; const int pot4 = A3; void setup () {// Настройте всичко и ще стартира веднъж servo1.attach (6); // Прикачете сервомоторите и дефинирайте режимите на изводи servo2.attach (9); servo3.attach (10); servo4.attach (11); Serial.begin (9600); // Започнете arduino/loop} void loop () {// поставете основния си код тук, за да се изпълнява многократно: int pot1Value = analogRead (pot1); // Прочетете стойностите на потенциометрите int pot2Value = analogRead (pot2); int pot3Value = analogRead (pot3); int pot4Value = analogRead (pot4); int pot1Angle = карта (pot1Value, 0, 1023, 0, 179); // Съпоставете стойностите на потенциометрите (0-1023) с ъгли, които сервото може да прочете (0-179 градуса) int pot2Angle = map (pot2Value, 0, 1023, 0, 179); int pot3Angle = карта (pot3Value, 0, 1023, 0, 179); int pot4Angle = карта (pot4Value, 0, 1023, 0, 179); servo1.write (pot1Angle); // Накарайте сервомоторите да се преместят в картографираните ъгли servo2.write (pot2Angle); servo3.write (pot3Angle); servo4.write (pot4Angle); }

Стъпка 6: Отстраняване на неизправности

Нищо не се движи: Уверете се, че батерията е включена и Arduino е включен. Проверете отново веригата, за да се уверите, че всичко е свързано правилно.

Серво не работи: Опитайте да натиснете бутона за нулиране на Arduino. Понякога серво спира да работи, ако е натиснат твърде далеч. Сервото може да е мъртво, опитайте да замените проводниците с проводниците на работещо серво, за да видите дали това серво работи.

Сервото е нервно: Сервото може да носи твърде голямо тегло. Опитайте да добавите кондензатор към окабеляването на серво.