Роботизирана ръка с пръчици за мокасини: 17 стъпки (със снимки)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последно модифициран: 2024-01-30 07:52

Ето как да изградите обикновена роботизирана ръка с грайфер, използвайки пръчици от сладкиши, Arduino и няколко серво.

Консумативи

Чувствайте се свободни да използвате подобни материали или каквото вече имате. (напр. картон вместо пръчици от локуми)

Материали:

• 14 пръчици за мокасини
• 4 микро серво (с техните клаксони и винтове)
• 4 ротационни потенциометра
• 1 Половин размер платка
• 1 Arduino Uno
• 1 6-волтова батерия
• 26 Кабелни джъмпери

Инструменти:

• Пистолет за горещо лепило + горещо лепило
• Прецизна отвертка или друга малка отвертка
• Arduino IDE
• USB към кабел Arduino

Стъпка 1: Изберете клаксони за вашите сервомотори

Материали за тази стъпка:

• 4 микро серво
• 3 рога, които се простират в 2 посоки
• 1 клаксон, който се простира в 1 посока

Инструкции:

Прикрепете клаксоните (приставки за бяло крило) към сервомоторите. Три от сервомоторите се нуждаят от клаксона, който се простира в две посоки, докато един от сервото ще се нуждае от клаксона, който се простира само в една посока. Просто пуснете клаксоните върху горната част на сервомоторите.

Стъпка 2: Калибрирайте сервомоторите

Материали за тази стъпка:

4 микро серво

Инструкции:

Завъртете клаксона обратно на часовниковата стрелка, доколкото е възможно. След това извадете клаксона и го включете отново в калибрираната позиция.

Един от сервомоторите с двупосочни клаксони трябва да бъде калибриран успоредно на серво, докато другите три трябва да бъдат калибрирани перпендикулярно на сервомоторите.

По -горе е снимка на калибрираните сервоустройства, завъртени изцяло обратно на часовниковата стрелка. Това са калибрираните позиции

Защо да калибрирате сервомоторите? Сервомоторите се движат само на 180 градуса, така че е важно да калибрираме сервомоторите, така че сервомоторът да се завърти между ъглите, към които искаме термата.

Стъпка 3: Завийте сервомоторите

Материали за тази стъпка:

• 4 микро серво
• 4 малки винта
• Прецизна отвертка или друга малка отвертка

Инструкции:

Завийте клаксоните с помощта на малък винт и съответната отвертка.

Стъпка 4: Прикрепете пръчки за сладкиши към сервомотори (pt 1/4)

Материали за тази стъпка:

• Единственото серво, което е калибрирано така, че клаксонът е успореден на серво
• 1 стик за попски
• Пистолет за горещо лепило

Инструкции:

За серво, което е калибрирано така, че клаксонът да е успореден на сервото, горещо лепило единият край на сладкото залепва към плоската страна на клаксона.

По -горе е снимка на това серво, обърнато напълно обратно на часовниковата стрелка

Стъпка 5: Прикрепете пръчки за сладкиши към сервомоторите (точка 2/4)

Материали за тази стъпка:

• Един от другите два сервомотора, които имат двупосочни клаксони
• 1 стик за попски
• Пистолет за горещо лепило

Инструкции:

Залепете единия край на пръчката за плодове към плоската страна на клаксона на серво.

По -горе е снимка на това серво, обърнато напълно обратно на часовниковата стрелка

Стъпка 6: Прикрепете пръчки за сладкиши към сервомоторите (точка 3/4)

Материали за тази стъпка:

• Последното серво, което има двупосочен клаксон
• 1 стик за попски
• Пистолет за горещо лепило

Инструкции:

За другото серво, залепете средата на пръчката за плодове към плоската страна на клаксона.

По -горе е снимка на това серво, обърнато напълно обратно на часовниковата стрелка

Стъпка 7: Прикрепете пръчици за сладкиши към сервомотори (точка 4/4)

Тази стъпка е различна. Прочети внимателно

Материали за тази стъпка:

• Единственото серво с еднопосочен клаксон
• 1 стик за попски
• Пистолет за горещо лепило

Инструкции:

Залепете единия край на пръчица от сладко за тънката страна на рога по посока на часовниковата стрелка. Да, стикът за сладкиши е "отстрани" в сравнение с предишната стъпка. Това може да е малко трудно да се залепи.

По -горе е снимка на това серво, обърнато напълно обратно на часовниковата стрелка

Стъпка 8: Създайте база за едно серво

Материали за тази стъпка:

• Единичното серво, което е калибрирано, така че клаксонът е успореден на серво
• 4 пръчици от лапчета
• Пистолет за горещо лепило

Инструкции:

Горещо лепило четири пръчици от плодове, така че да са подредени един върху друг. Откъснете излишното лепило по ръбовете.

След това залепете долната част на сервото към центъра на непрекъснатата плоска страна на купчината стикери. Откъснете излишното лепило.

Стъпка 9: Изградете базата за целия робот

Материали за тази стъпка:

• 6 пръчици за мокасини
• Пистолет за горещо лепило

Инструкции:

Поставете 3 пръчици за сладкиши надолу в една посока. След това поставете 3 пръчици от плодове в другия перпендикуляр с помощта на горещо лепило, за да свържете всичко.

Стъпка 10: Свържете първото серво

Материали за тази стъпка:

• Единичното серво със средата на лепенката, залепена върху сервото
• Пистолет за горещо лепило
• Базата за целия робот от последната стъпка

Инструкции:

Залепете дъното на сервото върху основата.

Стъпка 11: Прикрепете второто серво

Материали за тази стъпка:

• Сервото с купчинки пръчици, прикрепени към основата
• Структурата от последната стъпка
• Пистолет за горещо лепило

Инструкции:

Насочете серво настрани, така че пръчката да се върти във въздуха нагоре.

Залепете долния обърнат ръб на купчината стикове за плодове към съществуващата структура. (виж снимката)

Стъпка 12: Прикрепете третото серво

Материали за тази стъпка:

• Последното серво с двойна клаксон
• Структурата от последната стъпка
• Пистолет за горещо лепило

Инструкции:

Залепете сервопривода към края на изпъкналата пръчка от лопатки на съществуващата структура, така че пръчката за лампата на серво да се завърти далеч от центъра на робота

Стъпка 13: Прикрепете последното серво! (Грайфер)

Материали за тази стъпка:

• Последното серво
• Структурата от последната стъпка
• Пистолет за горещо лепило

Инструкции:

Залепете голямата плоска страна (за разлика от долната част на сервото, използвана в предишните стъпки) към близката страна на пръчката за сладкиши на последното серво, така че пръчката за сладкиши на тази серво се върти в същата област като пръчката на последното серво.

Когато лепете, уверете се, че сте подложили серво под ъгъл, така че когато сервото се завърти около половината, двете пръчици за плочки се допират в самия връх.

По -горе е снимка на отворен и затворен грайфер

Стъпка 14: Сглобете веригата

Материали за тази стъпка:

• 1 Марка с половин размер
• 1 Arduino Uno или еквивалентен микроконтролер
• 26 Кабелни джъмпери
• 1 6-волтова батерия (максимум 6 волта)

Инструкции:

Повторете горната диаграма!

Стъпка 15: Качете кода

Материали за тази стъпка:

• Arduino IDE
• USB към кабел Arduino

Инструкции:

Качете следния код на вашия arduino с помощта на USB кабел:

#включва

Серво серво1; // Servos Servo servo2; Серво серво3; Серво серво4; const int pot1 = A0; // Прикачете потенциометри const int pot2 = A1; const int pot3 = A2; const int pot4 = A3; void setup () {// Настройте всичко и ще стартира веднъж servo1.attach (6); // Прикачете сервомоторите и дефинирайте режимите на изводи servo2.attach (9); servo3.attach (10); servo4.attach (11); Serial.begin (9600); // Започнете arduino/loop} void loop () {// поставете основния си код тук, за да се изпълнява многократно: int pot1Value = analogRead (pot1); // Прочетете стойностите на потенциометрите int pot2Value = analogRead (pot2); int pot3Value = analogRead (pot3); int pot4Value = analogRead (pot4); int pot1Angle = карта (pot1Value, 0, 1023, 0, 179); // Съпоставете стойностите на потенциометрите (0-1023) с ъгли, които сервото може да прочете (0-179 градуса) int pot2Angle = map (pot2Value, 0, 1023, 0, 179); int pot3Angle = карта (pot3Value, 0, 1023, 0, 179); int pot4Angle = карта (pot4Value, 0, 1023, 0, 179); servo1.write (pot1Angle); // Накарайте сервомоторите да се преместят в картографираните ъгли servo2.write (pot2Angle); servo3.write (pot3Angle); servo4.write (pot4Angle); }

Стъпка 16: Готови сме

Завъртете потенциометрите, за да управлявате робота!

Стъпка 17: Отстраняване на неизправности

Не се движи

Уверете се, че батерията е включена и Arduino е включен.

Проверете отново веригата, за да се уверите, че всичко е правилно и включено.

Серво не работи

Първо, опитайте да натиснете бутона за нулиране на вашия Arduino. Понякога серво може да спре да работи, ако го натиснем твърде далеч.

Сервото може просто да е мъртво, опитайте да включите веригата за това серво в друго серво и вижте дали новото серво работи.

Ако това не стане, проблемът е във вашата схема.

Сервомоторите са нервни

Вашето серво може просто да е нервно.

Сервото може да носи твърде голямо тегло.

Опитайте да добавите кондензатор към захранващото окабеляване на сервомоторите.