Ръка за роботизирана пяна: 7 стъпки

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последно модифициран: 2024-01-30 07:50

Ето как да си направите роботизирана ръка за домашно приготвяне с помощта на пяна.

Този проект е направен за хуманоиди 16-264, благодарение на професор Крис Аткисън и Т. А. Джонатан Кинг

Консумативи

Голяма част от консумативите за физическата платформа, която държеше всичко на място, бяха предмети, намерени около къщата, използвах картон, лента, дървени пръти, конци и стар чаршаф. Почти всички те могат да бъдат заменени с други елементи.

Това са по -специфичните консумативи за проекта:

Arduino (обща марка) $ 14

www.amazon.com/ELEGOO-Board-ATmega328P-ATM…

дъска за хляб, проводници и т.н. комплект $ 16

www.amazon.com/REXQualis-Electronics-tie-…

серво (пакет от 2) x3 $ 10 всеки

www.amazon.com/KAILEDI-Arduino-Motors-Wal…

flex пяна-it X $ 27,78 за 2 фунта пробен размер (можете да намерите дистрибутор чрез връзка)

www.smooth-on.com/products/flexfoam-it-x/

пластилинова глина 12,94 $

www.amazon.com/Sargent-Art-Plastilina-Mod…

Стъпка 1: Използвайте глина за създаване на плесен

Използвайте пластилинова глина, за да покриете ръката си за формата. Колкото по -плътен е слоят глина, толкова по -добре ще се окаже ръката. След това ще трябва внимателно да изтръгнете ръката си от формата.

Ако това трябваше да стане с по -сложен елемент, нещо, което не можете да изтръгнете, може да се наложи формата да бъде разделена на няколко парчета. Тъй като пластилиновата глина не изсъхва, успях да я използвам многократно за отделни опити, но тази черта също не позволява на глината да оформи нещо по -сложно, което 3D принтерът би могъл да постигне. Тъй като глината е мека, тя бавно се измества от мястото си и опитът да се раздели на няколко части се превръща в разхвърляна процедура. За нашите цели обаче отговаря на сметката. Освен това, глината може да вземе и малки детайли като нокти на пръстите или гънки в кожата.

Стъпка 2: Напълнете матрицата с вашия разтвор на пяна

Използвайте Flex Foam-it X, за да запълните формата на ръката си. За това не забравяйте да носите ръкавици и в идеалния случай да намерите открита среда. Flex Foam-it X разширява до 6 пъти количеството продукт, който използвате, така че бъдете внимателни, когато го използвате, и оставете място за преливане. Ако използвате по -малко от предвиденото, можете да изпълните втори кръг, който ще се свърже с първия.

За да използвате Flex Foam-it X, смесете части A и B в съотношение 1: 1, като отново използвате приблизително 1/6 от обема, който възнамерявате да напълните. Внимателно изсипете разтвора във формата, като внимавате да напълните всеки пръст. Сместа започва да се нагрява, след като я разбъркате, и започва да се разширява в рамките на 30 секунди, така че я изсипете, преди това да се случи.

След 2 часа пяната трябва да се стегне и ще можете да премахнете матрицата. Ръката от пяна е здрава, но най -добре е да бъдете внимателни, когато премахвате глината, за да избегнете загуба на пръст.

Преди да използвам глина, опитах да напълня пластмасова ръкавица като тест, но в крайна сметка изглеждаше малко нестабилно. Също така пластмасовата "кожа" се счупи, когато се опитах да прикрепя сухожилие с конец. Използвах пластилин 3 пъти за създаване на ръце, но намерих втория опит за най -успешен. Въпреки че изглежда, че пластилинът може да се използва повторно безкрайно, частите от глината, които бяха в контакт с пяната, придобиха бледожълт цвят.

Стъпка 3: Зашийте малко кожа за ръката и добавете няколко сухожилия

Използвайки ежедневни конци, плат, игли и ножици, направете ръкавица за ръката от пяна. Тази стъпка е от решаващо значение, защото трябва да създадем начин пръстите да се огъват. Точно като това, как издърпването на разхлабена нишка може да доведе до сгъване на риза, можем да издърпаме нишка, за да накараме пръстите ни да се огънат.

Платът прилича на кожа, но целта му тук е да поддържа нишковите ни „сухожилия“на място. Използвайте бутон, за да закрепите конец към върха на пръста, след това зашийте нишката „сухожилие“в петна на пръста, в който искате да се огъне. Може да искате да експериментирате с разстоянието, за да разберете какво изглежда най -добре.

Стъпка 4: Направете дъската

Сложете всичко на дъска, така че всичко да остане на мястото си. Това може да стане по различни начини, но за нашите цели картонът работи добре.

Получих сервоустройства за непрекъснато въртене и възнамерявах да направя колела, които да навиват конеца, за да огънат пръстите. По някаква причина обаче сервомоторите действаха като нормалния вид и вместо да вземат скорост взеха градуси, така че те се движеха само между 0 и 180. Тъй като това не беше достатъчно, за да накара пръстите да се огънат докрай, прикачих дървото се придържа към серво, за да увеличи дължината, която би издърпала сухожилието. Това създаде малко проблем с разстоянието, но се получи.

Прикрепих ръката, като вмъкнах дървени пръчки в основата и я залепих върху картона.

Стъпка 5: Настройте Arduino

Сега е подходящ момент да започнете да сглобявате всички механични части. Ако имате основно разбиране за схемите, това не би трябвало да е твърде трудно да се следва. Използвам много бутони, за да контролирам всяко огънато и разгънато състояние на пръстите. Включих няколко снимки на някои от по -ранните версии на настройката.

Ако искате да се включите повече, би било готино да си поиграете със сензори за проследяване на ръцете или движение. Можете също така да добавите повече сухожилия към пръстите, за да му придадете по -динамично движение или да използвате тонове пневматични мускули, за да се доближите до анатомията на човешката ръка.

Стъпка 6: Напишете кода

Този код е направен със софтуера Arduino, използвайки платката Arduino Uno, и съответства на настройката по -рано. Повечето от ъглите, между които се движат сервомоторите, са от 0 до 180, но тъй като някои от сервомоторите не трябваше да пътуват толкова далеч, за да огънат пръста си, ръчно ги настроих да работят с платформата. Това е нещо, което трябва да направите, за да разберете кои ъгли работят най -добре. Включих по -ранна версия на кода, когато тествах нещата.

Има куп различни начини да направите това. Много по -голям проект, използващ това, би бил превод на текст на жестомимичен език чрез добавяне на друга ръка, още няколко сухожилия, ръце и лакти, речник на изображения на знаци и софтуер, който може да вземе тези изображения и да намери позициите и движенията на ръце.

Стъпка 7: Насладете се на новата си ръка от пяна

След като всичко е събрано, трябва да имате собствена ръка за домашно приготвяне!