Мини чертожен бот - приложение за Android на живо - триъгълност: 18 стъпки (със снимки)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последно модифициран: 2024-01-30 07:50

Благодаря на БОГ и на всички вас, че направихте моя проект Baby-MIT-Cheetah-Robot спечели първата награда в конкурса Make it Move. Много съм щастлив, защото много приятели задават много въпроси в разговор и в съобщения. Един от важните въпроси беше как роботът се движи гладко (без тялото нагоре и надолу) и попита за масива в инициализацията на програмата, как се изчислява. За отговора на тези въпроси планирам да направя бот за рисуване с краката, които съм проектирал за Baby-MIT-Cheetah-Robot. Това е тестовият крак, който първо проектирах, преди да отпечатате четирите крака. Също така за това се опитвам да нарисувам в android и да прехвърля данните в arduino за рисуване.

Харесвам много математиката, вярвам, че всички по света се занимават с математика. Няма нищо без математика. Тук описах подробно математиката, използвана за изчисляване на степента на серво.

Стъпка 1: Изискват се materails

Необходими материали

1) Arduino Uno R3 - 1No

2) HC-05 модул за сини зъби. - 1Не

3) Микро серво - 3 бр

4) LM2596 Регулатор на напрежение DC към DC. - 1 Не

5) 3.7V 18650 батерия - 2 бр

6) 18650 държач за батерия

7) 3D отпечатана ръка (obj файл, даден на страницата на ръката)

8) Малка алуминиева тръба (получена от стара FM антена).

9) Някои елементи от скрап.

10) Пластмасов лист за покриване.

Стъпка 2: Тригонометрия и теорема на Питагор

Изображението е обяснително, ако искате да прочетете продължете …

Първо се отбелязва това, което имаме

Изображение1

Размери на раменете за рисуване както на долната ръка 3Cm, така и на горната част на рамото 6 Cm. Разстоянието между двете оси на рамото на серво рамото е 4,5 см. Затова помислете, че поставяте всичко в графика и маркирайте първия серво център като (0, 0), така че вторият серво център е на (4.5, 0).

Изображение 2

Сега маркирайте точка в графиката, където писалката иска да се движи, сега я правя на (2.25, 5).

Изображение 3 - Формула за разстояние и Питагорова теорема

Сега искаме да намерим дължината на две линии (0, 0) до (2.25, 5) и (4.5, 0) до (2.25, 5). Използвайте формулата за разстояние и Питагоровата теорема. От формулата Дължина = sqrt ((X2-X1) квадрат +(Y2-Y1) квадрат) (моля, вижте изображението, за да видите формулата в правилен формат). Точката е в центъра на оста y със серво, така че и двете страни имат еднакво измерение на триъгълник. Така че резултатът е 5.48 и от двете страни.

Изображение 4

Сега можете да разделите триъгълниците. Имаме 3 триъгълника с всички 3 известни страни.

Изображение 5 Тригонометрия - законът на косинусите

Използвайте тригонометрията - законът на косинусите, за да изчислите ъглите, които искаме. Моля, вижте изображението за формула.

Изображение 6 Сияещо до степен

Резултатът от тригонометрията е лъчезарен, затова използвайте формулата Степен = Излъчваща * (180/pi ()), за да преобразувате лъчистата в степен.

Изображение 6

Обобщете градусите в същата страна, за да намерите въртенето на ръцете.

Стъпка 3: Проверете отново математиката

Сега тест, преместете точката в графиката в друга точка и изчислете градусите на ръката. Създавам Excel и намирам ъгъла. Вижте горния Excel за изчисление.

Стъпка 4: Схема

Това е много проста диаграма с три сервоуправления, използващи цифровия щифт 5, 6 и 9, където 5 и 6 щифта се използват за задвижване на рамото и 6, използвано за издигане на рамото. HC05 Tx свързан към Arduino пин 0 (RX) и RX свързан към Arduino пин 1 (TX). От 2 No 18650 батерия 7.4V, дадена на Arduino vin pin и входната страна на LM2596 DC към DC регулатор на напрежението чрез превключвател. Изходът от LM2596 DC към DC регулатор на напрежение се подава към щифтовете за захранване на серво. Това е цялата верига.

Стъпка 5: Разработете верига

Както всеки проект за този проект, аз също правя щит с женски щифтове за заглавие за HC-05 bluetooth и мъжки хедър за серво.

Стъпка 6: Създайте серво стойка

Използвам MG90S 2 Nos за ръце и SG90 за писалка нагоре и надолу. Изрежете малък лист от новапан, за да фиксирате сервомоторите, както е показано на фигурата. Подобно на горещото лепило на картината, и двете MG90S серво в прави вертикални и SG90 в основата.

Стъпка 7: Включете в Tinkercad

Същият крак, предназначен за MIT Cheetah Robot и отпечатан от доставчика на услуги за 3D печат A3DXYZ. За бота за рисуване е необходим само един комплект. Ако проектирате само за рисуване, променете чертежа, за да направите държача на химикалката в края на едната ръка

Стъпка 8: Фиксирайте рамото за теглене

Ръката с 3D печат се получава като 6 броя, 4 части на рамото и 3 части, подобни на винт за свързване на ръцете. Присъединете ръцете и използвайте feviquick, за да залепите винтовото парче. Поставете клаксона в ръката и бързо го фиксирайте с помощта на fevi quick. Сега направете проста програма и поставете серво от 1 до 150 градуса и servo2 до 30 градуса и фиксирайте клаксона в рамото и го завийте. За механизъм нагоре надолу просто използвайте серво клаксон.

Стъпка 9: Панта за механизъм нагоре надолу

За направата на панти използвам стар молив с микро връх от скрап и кръгла метална пръчка от скрапа. Изрежете двете страни на молива Micro tip и вземете тръбата горещо залепете я с листа novapan, вече е залепено серво. Сега поставете пръчката в тръбата и поставете малко парче новапан лист от двете страни на пръта между основата и пръта и го залепете с горещо. сега пантата е готова.

Стъпка 10: Поправете всичко в едно табло

Използвайте пистолет за горещо лепило, за да фиксирате всичко в единния лист Novapan. Сменям държача на батерията 18650 с новия с вграден с него превключвател (стар, монтиран в изцяло 3D отпечатания Baby MIT Cheetah, който се разработва в момента).

Стъпка 11: Поставка за писалка

Търся много артикули и най -накрая намерих алуминиева тръба в шапката от FM антена. Изрежете 43 см дължина (15 + 13 + 15) от тръбата и опитайте правилно поставената в нея скица. Нарежете прореза на 15 см от двете страни и отворете двете страни и го направете плосък. огънете го на 90 градуса и направете правоъгълника да кръжи. Използвайте пила за полиране на ръбовете и я поставете направо към ръката и бързо я фиксирайте с държача с рамото с помощта на feviquick.

Стъпка 12: Направете корица

Направете корица с пластмасов лист и залепете всички фуги на пластмасовия лист, така че да изглежда като кутия. Направете прорез отстрани за включване и изключване. Сега всичко е завършено. Работите по механика и електроника са завършени. Сега е време за компютърна програма в Android и Arduino.

Стъпка 13: Поставка за хартия

Нарежете 3 парчета пластмасови листове и залепете в краищата с дъската, както е показано на фигурата. Нарежете хартия 11 см х 16 см, която да използвате в този държач.

Стъпка 14: Arduino код

В тази програма минимизирам кодирането в android и вмъквам всички математически изчисления в Arduino. Така че андроидът изпраща само X, Y, Pen нагоре от мобилния през Bluetooth и след като arduino получи точката, както е описано подробно в стъпка 2 на този проект arduino програма, изчислява действителната степен за две серво. Сервото се върти само до 180 градуса на 60 градуса, серво раменете са много близо, така че аз задавам 60 като 0. Така че от 60 до 240 градуса се вземат предвид само и се завъртат. Ако степента е по -малка от 60 или по -голяма от 240 или не може да се изчисли, писалката се повдига. След като сервоприставката се премести в тази позиция, тя изпраща обратно "N" на андроида, след като андроидът получи "N", тя изпраща следващата точка.

Стъпка 15: Програма за Android

Подобно на други проекти, използвам изобретателя на MIT App за разработване на приложението за Android. На екрана започнете да използвате инструмента за избор на Bluetooth, за да вземете HC-05. Ако Bluetooth е свързан, се показва следващият екран. На този екран област Canvas се използва за изчертаване на линията, след като започнете да рисувате, мини ботът за рисуване също започва да рисува с вас. в долната част на екрана има два бутона и едно поле с етикет. Бутонът Redraw се използва за повторно рисуване в чертежа, а бутонът за изчистване се използва за изчистване на изображението в платното. В етикета той показва текста, изпратен до arduino.

Изтеглете само долната половина, изтеглена само от бота поради дължината на ръката.

Изтеглете приложението от връзката и го инсталирайте на мобилния си телефон с Android. aia файл за програмата е приложен и за разработчиците.

Стъпка 16: Първи тест

Това е първото тестово теглене в листата novapan. Първо се тества името Сива. Съжалявам, че забравих да пренаредя този видеоклип.

Стъпка 17: За крака на гепард

В мрежата се предлагат много модели на движение на крака. Или използвайте собствен модел. Начертайте го в мобилния телефон и го запишете в arduino, използвайки този модел за движение на крака. Основното, което трябва да имате предвид, е, ако четата ходи на височина 6 см, два кръстосани крака в 6 см и се движи напред и двете кръстосани крака във въздуха от 5,5 см и всички достигат до 6 см, след което само цикълът се повтаря.

Стъпка 18: Видео за финална работа и някои резултати

Много ми харесва да правя в този проект. пак същите думи, аз залагам на някои нови неща от този проект, чувствам, че вие също научавате някои малки неща при четенето на този проект. Благодаря на всички, че го прочетохте.

Още много да се насладите …………… Не забравяйте да коментирате и да ме насърчавате приятели

Втора награда в конкурса Made with Math