Прост четириног робот: 3 стъпки (със снимки)

2025 Автор: John Day | [email protected]. Последно модифициран: 2025-01-23 14:36

Тази инструкция е създадена в изпълнение на проектните изисквания на Makecourse в Университета на Южна Флорида (www.makecourse.com)

През последните година и половина работих по проектирането на нов четириног робот за клуба MECH в USF. Реших да взема курса Make Course в USF през есенния семестър 2017, за да изградя прототип на най -новия си дизайн. Влязох в този клас, само разбирайки механичния дизайн на робота и нямах представа как да го свържа и програмирам. Този клас ме научи на необходимите умения, за да го разбера сам и накрая да направя моя прототип дизайн оживен. Тази инструкция ще ви покаже всички различни компоненти на този дизайн и как да го направите сами. Не е перфектен и има по -добри четириъгълни дизайни, но това е само прототип и смятам да използвам нещата, които научавам от този дизайн, за да променя и направя нов дизайн, който е още по -страхотен от този.

Тази инструкция ще бъде разделена на три части:

Механичен дизайн: Всички 3D отпечатани части ще бъдат качени във формат на части от твърди части и списъкът с части ще бъде включен в този раздел, както и снимки за това как е сглобен роботът.

Електрически дизайн: Ще бъде включен чертеж на електрическата система, както и снимки на системата в контейнера.

Програма: Този раздел ще включва моята скица на Arduino, както и връзки към информация на платката за серво драйвер, която използвах за този проект.

Стъпка 1: Механичен дизайн

Списък с части:

3D отпечатани части:

1 База

1 Корица

4 кутии за крака

4 крака 1 сек

4 крака 2s

4 крака 3s

4 пръста

12 бутона

1 Електрическа кутия

Закупени части:

8 серво

8 серво конектора (идва със серво)

56 винтове (диаметър 0,107 инча или по -малък)

52 ядки

1 Arduino Uno

1 16-канална 12-битова pwm серво платка

1 IR приемник

1 IR дистанционно

1 малка захранваща шина за хляб

Различни проводници за хляб

1 Четири батерии тип AA (за захранване на сервомоторите)

1 9v батерия (за захранване на Arduino)

1 9v захранващ кабел (за Arduino)

Стъпка 2: Електрически дизайн

Снимките на диаграмата представляват отделно окабеляването за IR сензора и окабеляването за серво драйвера. За да ги комбинирате, свържете проводници 5v и GND към съответно положителните и отрицателните линии на захранващата шина на платката за хляб и след това свържете положителните и отрицателните проводници както за IR сензора, така и за платката на серво драйвера към захранващата шина. Това ще достави 5v към двата компонента и те ще работят правилно след това. На прототипа има снимки как изглежда това.

learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-driver/hooking-it-up

Стъпка 3: Програма

Приложена е скицата на Arduino, която направих, за да използвам този робот. Може да се наложи да регулирате различни параметри, като например позицията на дължината на импулса на сервомоторите, за да ги калибрирате правилно, или серво каналите и ИЧ приемането на данни, ако сте използвали различен цифров порт за линията за данни. Трябваше да направя това, тъй като един комплект крака не се подрежда правилно в неутрално положение.

Информация за платката на серво драйвера, включително обяснения за кода, както и изтегляне за библиотеката, можете да намерите тук:

learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-dr…