Осцилираща опашка с мека жица (TfCD курс, TU Delft): 5 стъпки (със снимки)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последно модифициран: 2024-01-30 07:54

Беше извършено технологично проучване, за да се определи възможността за задействане на рибен робот с активно задвижвано от тел тяло и опашка, съвместима с флопи. Ние използваме един материал, който е едновременно труден да служи като гръбнак и гъвкав, създавайки равномерно разпределение на огъване. За да създадем това, използвахме 0,5 мм полипропилен. Ние се стремим да осцилираме опашката близо до собствената честота на материала, за да увеличим ефективността.

Стъпка 1: Съберете материалите

Необходимите компоненти са:

1. Arduino UNO

2. Серво

3. Пяна

4. Пръчки

5. 0,5 мм полипропилен

6. Малко въже

Стъпка 2: Изградете главата

Значението на „главата“се състои в задържането на серво на място и повдигането му до същата височина на сегментите на опашката

Стъпка 3: Изградете опашката

Изрязахме формата на опашката от лист от 0,5 мм полипропилен. За да се постигне форма на опашка, се препоръчва да отпечатате формата на опашката на лист хартия и да я използвате като шаблон.

След това трябва да изградите гръбначни животни и да ги поставите малко преди половината дължина на опашката. В нашия случай 4 прешлени ще бъдат достатъчни. Прешлените трябва да имат дупка от всяка страна, която трябва да бъде подравнена със сервото. използвахме пяна с дървени пръчки (тъй като това полепваше по -добре за PP), за да го тестваме бързо. Но ние бихме препоръчали да се използва по -твърд материал като дърво вместо пяна.

Последният прешлен трябва да бъде закрепен малко по -добре, тъй като въжето ще го дърпа директно. използвахме дърво за това и един пирон, към който да закрепим въжето.

Стъпка 4: Въже

За да се извърши трептящото движение, от сервопривода през отворите е свързано малко неудържимо жило и е прикрепено към последния прешлен.

Стъпка 5: Arduino

Използвахме прост код arduino за преместване на серво 12 градуса в двете посоки с малко закъснение от 0,3 секунди. Това накара опашката ни да се движи близо до собствената си честота. трябва да коригирате тези параметри и възможно да включите контрол на скоростта, за да създадете същия ефект във вашия прототип.