Braço Robô Controlado Por Giroscópio Via Celular: 3 стъпки

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последно модифициран: 2024-01-30 07:51

Este projeto ira te auxiliar na criação de um braço robótico controlado pelo giroscópio de um celular, irei separa em x partes:

1. Списък на материалите
2. Esquema eletrônico
3. Movendo o Braço
4. Capturando като информация за giroscópio
5. Интегрално клетъчно и arduino

Консумативи

Você ira precisar dos seguintes materiais:

1. Arduino
2. 3 серво мотора
3. Модул Bluetooth за arduino
4. Дело, параграф 4 от AAA
5. 4 пили АА

Стъпка 1: Esquema Eletrônico

Os servos utilizados deverão ser ligados nas portas habilitadas para PWM no Arduino (indicadas por esta sigla ou por um asterico [~] em algumas versões).

A alimentação dos servos não pode ser fornecida diretamente pelo Arduino pois não há potência disponível suficiente para movimentar os 3 servos utilizados neste projeto. Dessa forma, deve-se utilizar uma fonte externa de aproximadamente 5v (foram utilizadas 4 pilhas AA de 1.5V cada, totalizando 6v, dentro dos limites operacionais dos servos).

Стъпка 2: Código Arduino

O código do Arduino é composto das seguintes partes:

Bibliotecas e определя

Използвайте библиотека Servo para comunicação com os servos motores и SoftwareSerial за реализация на съвместен bluetooth.

Настройвам

Realizamos a inicialização dos servos e da iniciamos a conexão bluetooth.

SetPosition

Essa é a função que определят posição dos servos.

Цикъл

Функционален цикъл, който се приема от dados enviados pelo giroscópio до celular através de um protocolo simples:

• O valor 0 (нула) означава um início de um comando (a sequencia da posição dos servos 1, 2 e 3)
• О доблест 255 означава o окончателно до командо
• Valores intermediários identificam a posição de cada servo, ficando então limitados a valores entre 1 и 254

Ao receber o valor 255, função setPosition é chamada com as respectivas posições dos servos, atualizando a posição do braço.

Стъпка 3: Android

O código gyroFunction recebe o evento do SensorManager e processa os dados retornados pelo giroscópio, конвертира матрица от acelerações в um array de angulos, варианти de pi a -pi.

(фон:

Esses angulos, armazenados originalmente como floats, devem ser convertidos para char, sendo que -pi еквивалент a 1 e pi еквивалент a 254.

Esses inteiros serão enviados por bluetooth para or Arduino como uma string char (0) + X + Y + Z + char (255).

A разговор и околна среда с помощта на функцията enviaCoordenadasBluetooth.