Роботизиран захващач за ръце: 3 стъпки (със снимки)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последно модифициран: 2024-01-30 07:51

От jjrobotsjjrobots Следвайте още от автора:

За: Ние обичаме роботи, DIY и забавна наука. JJROBOTS има за цел да доближи отворените роботизирани проекти до хората чрез предоставяне на хардуер, добра документация, инструкции за изграждане+код, информация "как работи" … Повече за jjrobots »

Този роботизиран грайфер, направен от 3D принтер, може да се управлява с две евтини сервоустройства (MG90 или SG90). Използвахме мозъчния щит (+Arduino), за да контролираме скобата, а приложението за управление jjRobots за дистанционно преместване на всичко през WIFI, но можете да използвате всеки друг серво контролер за преместване на грайфера.

н

Проблемът със сервомоторите е, че те са склонни да се нагорещят (дори да се повредят), когато принудите да приложите непрекъснато сила. Така че използваме същото решение, което използва LEGO: оставяйки гумена лента да затвори грайфера. Сервото ще премести скобата в определена позиция, оттам гумата ще я затвори напълно. Има малък канал, създаден да остави клаксона да се движи свободно, след като гумената лента започне да затваря "ръката", така че не принуждаваме серво да я оставя да "почива". Проверете видеото по -долу.

"Каналът", създаден за клаксона, ще му позволи да си почине, когато гумената лента работи, затваряйки грайфера. Хватката е достатъчно здрава, за да повдига средно големи предмети

В зависимост от силата, която искате да приложи гумата при затваряне на скобата, (или дължината на гумената лента, която имате), ще трябва да я прикрепите към различните отвори, създадени за два болта M3 6 мм. (изображението по -долу показва болтовете, поставени в отворите "по подразбиране"). Колкото по -близо се поставят болтовете към "китката" серво, толкова по -малка сила ще бъде доставена от роботизирания грайфер

Ластикът, прикрепен към отворите "по подразбиране". Ако използвате повече от две ленти, сервото няма да може да отвори ноктите.

Роботизираният грайфер е проектиран да се затваря около главната ос Z. Така че "китката серво" предавка ще бъде X, Y нулева координатна система.

Стъпка 1: Сметка на материалите:

• 3D части
• 1x 623zz сачмен лагер
• 1x M3 15 мм болт + шайба
• 2x M3 6 мм болт
• 2x SG90 или MG90 (препоръчително) серво
• 1x M2.5 10 мм
• няколко къси гумени ленти
• лепкава EVA пяна за увеличаване на сцеплението на нокътя

Стъпка 2: Сглобяване на вашия роботизиран грайфер

1) Вземете STL файловете от тук (Thingiverse) Отпечатайте ги както е посочено: 20% пълнене и PLA нишка ще свършат работа. Внимателно почистете частите, отстранете всякакви пластмасови натъртвания, всяко триене между елементите ще разсее нокътя при движение.

2) Поставете лагера 623zz в левия отвор за пирон. Може да се нуждаете от малък чук, за да го поставите правилно. Доброто подравняване на нокътя ще зависи от това колко добре сте поставили лагера в канала му. За закрепване на пирона към основата ще се използва 15 мм болт M3+шайба. Вижте горната снимка за справка

3) Поставете сервомоторите. В този случай използваме два различни сервомотора, SG90 (син) и MG90 (черен). Разликата: предавките, MG90 има метални зъбни колела, така че ще издържи малко повече от SG90 (с найлонови предавки). Освен това MG90 ще покаже по -малко люфт. Използвайте винтовете, които ще намерите в торбата със серво, за да ги прикрепите към основата на роботизирания грайфер.

Използвайте болта M2.5, за да фиксирате WRIST серво към основата. Проверете снимката по -долу. Поставете един рог на ръката в изкопа на основата. Той ще поддържа серво подравнено по време на въртенето на китката на скобата.

Тази снимка показва роботизирания грайфер с вече поставени пирони. Игнорирайте това на този етап. Ще ги съберете по -късно

Погледнете снимката по -горе. За да поставите сервото на WRIST както трябва, поставете клаксона, както е посочено.

Сега е време да поставим роботизираните сервоуловители. Обърнете внимание на тази стъпка, в противен случай нокътът няма да се затвори или отвори правилно. Първо, ще трябва да намерите границата на въртене на сервото, завъртаща клаксона обратно на часовниковата стрелка (снимка 1). След като го намерите, извадете клаксона от предавката и го поставете обратно, но както е посочено на снимка номер 1: напълно хоризонтално. След това го завъртете на 90º по посока на часовниковата стрелка, сега той е готов за приемане на пирона. Изрежете краищата, както е посочено на снимката 2.

Текущо състояние на грайфера. Няма видими пирони ЗАБЕЛЕЖКА: Този грайфер е проектиран да бъде 3D отпечатан. Той е лесен за отпечатване, но както всеки обект, направен от 3D принтер, той има своите недостатъци. Ако затегнете прекалено много винтовете, можете да счупите парчетата или да увеличите ненужното триене. Ако забележите, че ноктите на скобата не се движат свободно или има твърде много триене, разхлабете малко винтовете.

Прикрепете ноктите към основата, както е посочено по -горе. Използвайте винта (или болта, ако използвате серво MG90), който влиза в пластмасовата торбичка на серво, и болта M3 15 мм с шайбата, за да свържете ЛЕВИЯ пирон с клаксона на серво. НЕ ги затягайте прекалено много, в противен случай сервото ще трябва да работи ненужно, за да отворите и затворите скобата. Всички допустими отклонения са доста малки и ако натиснете пластмасата, тя ще се огъне, увеличавайки триенето. Завинтете 2x M3 6 мм болтове, както по -горе/отдолу за гумената лента

EVA FOAM се препоръчва, ако искате да увеличите сцеплението на ноктите. Но можете да използвате всеки друг материал, който имате наоколо за същата цел (гума?)

Залепете или залепете ПЯНАТА. Почти сте готови, просто трябва да увиете гумената лента около главите на болтовете и сте готови за работа.

Стъпка 3: ЗАБЕЛЕЖКА: Прост начин за дистанционно управление на грайфера

Поставка за батерия (9V) и Мозъчен щит за управление на роботизираната грайферка (+jjRobots за управление на приложението чрез WIFI)

Използвахме мозъчния щит и "комбото" на Arduino Leonardo, за да контролираме грайфера, но всяка електроника, способна да движи 2 серво (и да доставя до 0,7 ампера на серво), ще свърши работа. Тази скоба е тази, която се използва с jjRobots SCARA Robotic ARM