Достъпни PS2 контролирани Arduino Nano 18 DOF Hexapod: 13 стъпки (със снимки)

2025 Автор: John Day | [email protected]. Последно модифициран: 2025-01-23 12:57

Прост Hexapod робот, използващ arduino + SSC32 серво контролер и безжично управление с помощта на PS2 джойстик. Серво контролерът Lynxmotion има много функции, които могат да осигурят красиво движение за имитиране на паяк.

идеята е да се направи хексапод робот, който да бъде лесен за сглобяване и достъпен с много функции и плавни движения.

Компонентът, който избирам, ще бъде достатъчно малък, за да се побере в основното тяло и достатъчно лек, за да може серво MG90S да повдигне…

Стъпка 1: Консумативи

Всички електронни ингридианси са:

1. Arduino Nano (Qty = 1) или можете да използвате друг Arduino, но това е пакетът за мен
2. SSC 32-канален серво контролер (Qty = 1) или подходящ клониран SSC-32 клон
3. MG90S Tower Pro метално зъбно колело (Qty = 18)
4. Кабелен джъмпер от женски към женски dupont (Кол = при необходимост)
5. Самозаключващи се бутони (Qty = 1)
6. 5v 8A -12A UBEC (Qty = 1)
7. 5v 3A FPV Micro UBEC (Qty = 1)
8. PS2 2.4Ghz безжичен контролер (Qty = 1) това е просто обикновен PS2 безжичен контролер + удължител на кабела
9. 2S lipo батерия 2500mah 25c (Qty = 1) обикновено за RC хеликоптерна батерия като Syma X8C X8W X8G с платка за защита от напрежение
10. Конектор за батерия (Брой = 1 чифт) обикновено като JST конектор
11. AAA батерия (Qty = 2) за PS2 контролер Предавател
12. Активен зумер (Qty = 1) за контролна обратна връзка

Всички неелектронни ингридианси са:

1. 3D принтер, рамка за шестостен (Qty = 6 coxa, 6 бедрена кост, 6 пищяла, 1 дъно на тялото, 1 горна част на тялото, 1 горен капак, 1 скоба за дъска)
2. M2 6 мм винт (Брой = поне 45) за серво клаксон и други
3. M2 10 мм винт (Брой = най -малко 4) за горния капак
4. Малка кабелна връзка (ако е необходимо)

Инструменти, от които се нуждаете:

1. Помощни приложения за серво секвенсор SCC-32
2. Arduino IDE
3. Комплект поялник
4. Отвертка

Общата оценка на разходите е $ 150

Стъпка 2: Скоба за електронна инсталация

Скобата се използва за лесен монтаж и прави целия модул едно цяло, това е само обикновен държач за цялата платка, можете да използвате винт или двойна лента за закрепване на цялата платка.

в края на краищата можете да го прикрепите към 3D отпечатано дъно с помощта на M2 6 мм винт

Стъпка 3: Кабелна диаграма

За свързване с пин на пин можете да използвате оцветен кабел от женски към женски 10-20 cm Dupont кабелен джъмпер, а за разпределение на мощността е по-добре да използвате малък силиконов AWG.

Освен това това трябва да се отбележи …

1. Батерията: за този хексапод използвам 2S lipo 2500mah с 25C това означава, че 25Amp продължава разтоварването. със средно 4-5 ампера цялата консумация на серво и 1-2 ампера цялата консумация на логическата платка, с този тип батерия е достатъчно сок за всички логически и серво драйвер.
2. Единичен източник на захранване, две разпределения: идеята е да се отдели захранването на логическата платка от серво захранването, за да се предотврати спиране на захранването на логическата платка, затова използвам 2 BEC за него, за да го разделя от един източник на захранване. с 5v 8A - 12A max BEC за серво мощност и 5v 3A BEC за логическа платка.
3. 3, 3v PS2 безжичен джойстик: обърнете внимание, този отдалечен приемник използва 3, 3v, а не 5v. Така че използвайте 3, 3v захранващ щифт от Arduino Nano, за да го захранвате.
4. Превключвател на захранването: Използвайте ключа за самозаключване, за да го включите или изключите

5. SSC-32 Pin конфигурация:

   • VS1 = VS2 щифт: и двата щифта трябва да са ЗАКРИТИ, това означава, че всички 32 канала използват един източник на захранване, етер от VS1 или VS2
   • VL = VS щифт: този щифт трябва да е ОТВОРЕН, това означава, че гнездото за захранване на логическата платка SCC-32 е отделно от захранването на серво (VS1/VS2)
   • TX RX щифт: и двата щифта трябва да са ОТВОРЕНИ, този щифт съществува само на DB9 версия SSC-32 и Clone версия SSC-32. Когато е ОТВОРЕН означава, че не използваме DB9 порт за комуникация между SSC-32 и arduino, а използваме TX RX и GND пин
   • Скорост на предаване: този щифт е скорост на скоростта SSC-32 TTL. Използвам 115200, така че и двата щифта са ЗАКРИТИ. и ако искате да го промените на друга скорост, не забравяйте да го промените и в кода.

Стъпка 4: Качете кода в Arduino Nano

Свържете компютъра си с arduino nano … преди да качите кода, уверете се, че сте инсталирали този PS2X_lib и SoftwareSerial от моето прикачване в папката на библиотеката arduino.

След като имате цялата необходима библиотека, можете да отворите MG90S_Phoenix.ino и да я качите …

PS: Този код вече е оптимизиран само за MG90S серво само на моята рамка … ако промените рамката с други, трябва да я конфигурирате отново …

Стъпка 5: Монтаж на рамката (Тибия)

За пищяла всички винтове са отзад, а не отпред … направете същото за останалата част на пищяла …

PS: Няма нужда да свързвате серво клаксон, освен ако не е само за временен държач.. серво клаксонът ще бъде прикрепен, след като всички серво се свържат към SSC 32 платка @ следващата стъпка

Стъпка 6: Монтаж на рамката (бедрена кост)

Първо поставете басейна, след което щракнете главата на серво предавката към държача на серво рога … направете същото за останалата бедрена кост …

PS: Няма нужда да свързвате серво клаксон, освен ако не е само за временен държач.. серво клаксонът ще бъде прикрепен, след като всички серво се свържат към SSC 32 платка @ следващата стъпка

Стъпка 7: Монтаж на рамката (Coxa)

Поставете всички coxa серво с позиция на зъбната предавка като фигурата по -горе … целият винт coxa е отзад, точно като пищяла …

PS: Няма нужда да свързвате серво клаксон, освен ако не е само за временен държач.. серво клаксонът ще бъде прикрепен, след като всички серво се свържат към SSC 32 платка @ следващата стъпка

Стъпка 8: Свържете серво кабела

След като всички серво инсталирани, свържете всички кабели, както е показано по -горе.

• RRT = дясна задна пищяла
• RRF = Задна дясна бедрена кост
• RRC = Заден десен Coxa
• RMT = дясна средна пищяла
• RMF = дясна средна бедрена кост
• RMC = дясна средна кокса
• RFT = дясна предна част на пищяла
• RFF = Предна дясна бедрена кост
• RFC = Кокса отпред вдясно
• LRT = Задна лява пищяла
• LRF = Задна лява бедрена кост
• LRC = Задна лява кокса
• LMT = Ляв среден пищял
• LMF = Лява средна бедрена кост
• LMC = Лев среден кокс
• LFT = Предна лява пищяла
• LFF = Предна лява бедрена кост
• LFC = Кокса отпред отляво

Стъпка 9: Прикрепете серво клаксона

След като прикрепите всички серво кабели, включете хексапода и натиснете "Старт" от дистанционното за PS2 и фиксирайте серво клаксона, както е показано на фигурата по -горе.

Затегнете серво клаксона на място, но първо не го завинтвайте. уверете се, че ъгълът на пищяла, бедрената кост и кокса е правилен … отколкото можете да го завиете с винта, включващ + 1 M2 6 мм винт, прикрепен към рога към бедрената кост и кокса.

Стъпка 10: Подредете кабела

След като всички сервоустройства работят добре и твърдо на място, можете да подредите серво кабела.

Можете просто да го намотите и да го придвижите с помощта на кабелна връзка или термосвиваема тръба и също така можете да отрежете кабела според нуждите ви … зависи от вас …

Стъпка 11: Затворете капака

След All haat… можете да го затворите с помощта на горната част на корпуса + горния капак с помощта на 4 x M2 10mm винт … и можете да използвате капака като държач за батерията за вашия 2S 2500mah 25c lipo…

Стъпка 12: Серво калибриране

Понякога след включване и пускане на вашия серво клаксон, кракът на шестоъгълника изглежда все още не е в правилната позиция … Ето защо трябва да го калибрирате с помощта на SSC-32 Servo Sequencer Utility.exe

Тази работа за цялата платка SSC-32 (оригинална или клонирана), но преди да можете да я използвате, следвайте тази стъпка:

1. Затворете щифта VL = VS с джъмпера
2. Отделете RX TX GND кабела от SSC-32 към Arduino nano
3. Свържете този RX TX GND кабел към компютъра с помощта на USB TTL конвертор
4. Включете робота
5. Изберете правилния порт и скорост на предаване (115200)

След като платката ви бъде открита, можете да щракнете върху бутона за калибриране и да регулирате всяко серво според нуждите ви

Стъпка 13: Насладете се на вашия робот …

В крайна сметка това е само за забавление …

за Демо подробно как да работите с този робот, можете да проверите на видео стъпка 1. Други начини това е основният контрол на робота.

Насладете се … или можете също да го споделите …

• PS: Заредете батерията си, когато достигнете по -малко от 30% или напрежение под 6, 2V…, за да предотвратите повреда на батерията.
• ако натиснете батерията си много, обикновено движението на робота ви ще бъде като лудо и може да повреди сервомоторите на вашия робот …