Робот за проследяване на цветовете въз основа на всепосочно колело и OpenCV: 6 стъпки

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последно модифициран: 2024-01-30 07:51

Използвам всепосочно шаси на колелото, за да реализирам проследяването на цветовете си, и използвам мобилен софтуер, наречен OpenCVBot. Благодарение на разработчиците на софтуер тук, благодаря.

OpenCV Bot всъщност открива или проследява всеки обект в реално време чрез обработка на изображения. Това приложение може да открие всеки обект, като използва неговия цвят и да създаде позиции X и Y и област на екрана на телефона, като използва това приложение, данните се изпращат към микроконтролера чрез Bluetooth. Тестван е с Bluetooth модул и е подходящ за различни устройства. Ние изтегляме това приложение чрез мобилен телефон, за да реализираме проследяване на цветовете, и изпращаме данни към Arduino UNO чрез Bluetooth за анализ на данни и изпълнение на команди за движение.

Консумативи

1. Всепосочно шаси на колелото
2. Arduino UNO R3
3. Модул за задвижване на двигателя
4. Bluetooth, xbee щифт （04，05，06）
5. 3S 18650
6. Мобилен телефон
7. Софтуер OpenCVBot
8. Нуждаете се и от държач за мобилен телефон и лесно разпознаваема топка

Стъпка 1: Инсталирайте Base Chassis I Track

Закрепете двигателя GB37 или GA25 към скобата на двигателя. Обърнете внимание на фиксиращите отвори на инсталацията. Това е различно, защото те не са универсални.

Могат да се използват и двата типа двигатели. Обърнете внимание, за да различите коя страна е нагоре и коя страна надолу; или можете да използвате по -голямо всепосочно колело, така че да не се налага да ги различавате …

Стъпка 2: Моторът е фиксиран към шасито

Конзолата на двигателя е с резба, така че не е необходимо да използваме гайки, за да ги фиксираме, което ни улеснява при инсталирането, тъй като мястото за поставяне на гайките е твърде малко, не можем да достигнем, за да ги фиксираме. могат да бъдат инсталирани отстрани и мога да ги използвам, за да избегна препятствия, което е много полезно за ходене на колата.

Инсталационен ултразвуков размер, разстояние на сондата, единица мм.

Стъпка 3: Пълно сглобяване на шасито

За да завършите фиксирането на шасито, е необходимо непрекъснато да регулирате сцеплението на колелата при последващото управление. Четирите точки на опора ще накарат колелата да не се допират напълно до шасито, което ще доведе до подхлъзване при ходене. Регулирахме винтовете на шасито. Регулирането на позицията изисква търпение.

Номерираме колелата, за да следваме подредения контрол на ръбовете, Причината да използвам 4 кръга е, защото смятам, че контролът е добър, ако 3 -те кръга са добре, но високата цена не е много приятелска.

Стъпка 4: Електронен модул

Моторно задвижване Използвах 2 PM-R3, смених задвижващите щифтове на един от тях, 4, 5, 6, 7 до 8, 9, 10, 11, за да мога да управлявам 4 двигателя поотделно Има чип за управление на захранването на таблото, но не го използвах, директно въведох от DC порта на Arduino UNO.

Драйверът на двигателя е чип TB6612FNG. Това е сравнително често срещан драйвер чип. Можете да използвате и чип L298N, който по същество е същият. Променете кода, за да постигнете същия режим на ходене.

• 4, 5 е двигател, свързан към земята ， 5-pwm;
• 6, 7 е втори двигател, 6 pwm;
• 8, 9 е трети мотор, 9-pwm;
• 10, 11 е четвърти двигател, 10 pwm;

Стъпка 5: Мобилни приложения

ПРИЛОЖЕНИЕ: Щракнете

Примерен код на Arduino: Кликнете

След като изтеглите и инсталирате, можете да използвате Bluetooth за сдвояване. Щракнете върху обекта, който трябва да бъде идентифициран. Цветът е най -добре да бъде различен от околната зона, за да се предотврати откриването на същата околна зона. Едно нещо, което трябва да се отбележи, е, че гледането към слънцето ще доведе до загуба на проследяване., И тогава можем да видим промяната на стойността в серийния порт.

Променете примерния код, за да пасне на вашия модул за моторно задвижване. Ако използвате модула за разширение PM-R3 като мен, можете да използвате предоставения от мен код.

Стъпка 6: Пълна картина

Готово, да видим ефекта.