Проследяване на обекти въз основа на откриване на цвят: 10 стъпки

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последно модифициран: 2024-01-30 07:51

История

Направих този проект, за да науча обработката на изображения с помощта на Raspberry PI и отворена автобиография. За да направя този проект по -интересен, използвах два сервомотора SG90 и монтирам камера върху него. Един двигател, използван за хоризонтално движение, и втори двигател, използван за вертикално движение.

Консумативи

Пълен Writup

Проследяване на обекти на базата на откриване на цвят

1. Инсталирайте Raspbian Strech на Raspberry 3B+

а. Разгледайте видеоклипа ми в YouTube от: - до 15:10 до 16:42 - >>

б. Използвайте HDMI-VGA конвертор, за да свържете RPI с монитор и USB клавиатура и мишка.

° С. Стартирайте работния плот на RPI и следвайте следващата стъпка.

д. Препоръчваме да използвате монитор, ако сте начинаещ, тъй като директният достъп до PI е лесен за начинаещ.

2. Инсталирайте Open CV на RPI3B+

а.

б. Отнемо време:- Приблизително 8+ часа

° С. Прекарвам два дни, за да завърша този процес (20 часа), така че бъдете страстни и спокойни.

3. Инсталирайте библиотеката PCM9685 на Raspberry PI.

а. Справочна документация:-https://learn.adafruit.com/adafruit-16-channel-servo-driver-with-raspberry-pi?view=all

б. Проверете свързаността на PCM9685 i2c с RPI

i. Изпълнете:-sudo apt-get install python-smbus

ii. Изпълнете:-sudo apt-get install i2c-tools

iii. Изпълнете: - sudo i2cdetect -y 1

1. Образ на успешна комуникация с PCM9685

° С. Отворете Terminal & run: - source ~/.profile #за влизане във виртуална среда.

д. Отворете Terminal & run:-pip3 инсталирайте adafruit-circuitpython-servokit

д. Никога не използвайте „sudo“, в противен случай ще се сблъскате с проблем, тъй като използването на „sudo“няма да инсталира библиотека във вашата виртуална среда.

е. Проверка на серво

i. Отворете python3 и въведете командите по -долу.

ii. от adafruit_servokit импортирайте ServoKit

iii. комплект = ServoKit (канали = 16)

iv. kit.servo [0]. ъгъл = 90

v. kit.servo [0]. ъгъл = 180

vi. kit.servo [0]. ъгъл = 0

4. Детайли на връзката:-

а. Свържете 5VDC към PCM9685 (За серво работа се изисква външен 5V)

б. / Свържете PC9685 I2C и логически захранващи щифтове с RPI щифтове.

° С. Свържете Two Servo към PCM9685

5. Проверка на серво

а. Подготвил съм 4 файла за серво проверка (180.py, 90.py, 0.py).

i. За 0 степен. (И двете серво на 0 градуса).

ii. За 90 градуса. (И двете серво на 90 градуса).

iii. За 180 градуса. (И двете серво на 180 градуса).

iv. Програмен код ()

6. Инсталирайте PI камера на конектора на камерата и монтирайте серво, както е обяснено във видеото с уроци.

а. Урок URL:-

7. Пуснете код за проследяване на обект (изтеглете от:-)

8. Отворете терминала

а. Изпълнение: - source ~/.profile.

б. Run: - workon cv.

° С. Проверете „(CV)“пред командата на терминала.

д. Изпълнете код за проследяване на обекти:- „път на местоположението на вашия файл“/python3.’име на файла “

д. За да излезете натиснете:- Esc

Стъпка 1: Работа по проекта:-

1. Изображение, заснето от RPI Camera и обработено в python с помощта на openCV.
2. Заснетото изображение се преобразува от RGB в HSV.
3. Прилагане на маска за определен цвят (в последния ми код използвах ЧЕРВЕН цвят и специален код се използва за намиране на точна стойност на маскиране, която също е прикрепена към ухото).
4. Намиране на контури за всички червени обекти в рамката.
5. Накрая сортирането и избирането на първите контури ще даде най -големия червен обект в рамката.
6. Начертайте правоъгълник върху обекта и намерете хоризонтален и вертикален център на правоъгълника.
7. Проверете разликата между хоризонталния център на рамката и хоризонталния център на правоъгълния обект.
8. Ако разликата е по -голяма, тогава задайте стойността, след това започнете да премествате хоризонталното серво, за да сведете до минимум разликата.
9. По същия начин можем да преместваме вертикална ос и накрая проследяването на обекта работи на 180 градуса.

Стъпка 2: Подгответе RPI:- Ръководство за настройка Времето е:- 15:10 до 16:42 в Youtube Video

Изтеглете Raspbian Streach и го поставете на 32 GB карта с памет. URL: -https://downloads.raspberrypi.org/raspbian_full_latest.

След като изтеглите Raspbian изображение, разархивирайте го и го съхранявайте на работния плот (или подходящо място).

За да напишете изображение на SD карта, изтеглете Eatcher.

URL:

Свържете HDMI към VGA кабел към RPI и LCD монитор.

Свържете USB клавиатура и мишка и включете PI с помощта на захранващ адаптер (2,5 ампер.)