FPGA Cyclone IV DueProLogic контролира серво мотора: 4 стъпки

2025 Автор: John Day | [email protected]. Последно модифициран: 2025-01-23 12:57

В този урок ще напишем Verilog код за управление на серво мотора. Серво SG-90 се произвежда от Waveshare. Когато купувате серво мотора, може да получите лист с данни, който изброява работното напрежение, максималния въртящ момент и предложената модулация на ширината на импулса (PWM) … и т.н. Въпреки това, FPGA DuePrologic осигурява входно напрежение от 3.3V, където работното напрежение на серво SG -90 е 5V - 7V. При липса на електрическо захранване ще изброя моята калибрирана ШИМ, за да завъртя успешно серво мотора.

Нашата задача: Серво моторът се върти напред -назад с период от 5 секунди

Пълно меню:

Стъпка 1: Изградете електронна схема

Стъпка 2: Настройте Pin Planner

Щракнете върху „Стартиране на анализ на задачите на I/O“, за да проверите дали щифтовият планировчик е настроен правилно. В противен случай трябва да импортирате всички имена на портове сами.

Стъпка 3: Verilog код

Създаваме таймер "servo_count". Когато "servo_A" е HIGH, PWM е 1,5ms и следователно сервото е разположено на 120 °. За разлика от това, когато "servo_A" е НИСКО, PWM е 0,15ms и следователно сервото остава на 0 градуса.

задайте XIO_2 [3] = servo_pulse; // за V '

reg [31: 0] servo_count;

начален старт

servo_count <= 32'b0;

servo_A <= 1'b0;

край

винаги @(поставен CLK_66)

започнете

servo_count <= servo_count + 1'b1;

if (servo_count> 400000000) // Часовник 66MHz, 1/66M * 400000000 ~ 5 секунди

започнете

servo_A <=! servo_A;

servo_count <= 32'b0;

край

край

reg [31: 0] ex_auto;

начален старт

ex_auto <= 32'b0;

servo_auto <= 1'b0;

край

винаги @(поставен CLK_66)

започнете

ако (servo_A == 1'b1)

започнете

ex_auto <= ex_auto + 1'b1;

if (ex_auto> 100000) // Тактовият цикъл 66MHz, тази ШИМ е ~ 1.5ms, серво се завърта до 120 градуса

започнете

servo_auto <=! servo_auto;

ex_auto <= 32'b0;

край

край

ако (servo_A == 1'b0)

започнете

ex_auto <= ex_auto + 1'b1;

if (ex_auto> 10000) // Тактовият цикъл 66MHz, тази ШИМ е ~ 0.15ms, серво се завърта на 0 градуса

започнете

servo_auto <=! servo_auto;

ex_auto <= 32'b0;

край

край

край

Стъпка 4: Качете Verilog код

Кликнете върху „Стартиране на компилацията“. Ако не се показва съобщение за грешка, отидете на „Програмист“, за да завършите хардуерната настройка. Не забравяйте да актуализирате pof файла в „Промяна на файла“, ако е необходимо. Щракнете върху „Старт“, за да качите кода.

В края на краищата трябва да видите, че серво моторът се върти периодично.