Плоттер за яйца на базата на Arduino: 17 стъпки (със снимки)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последно модифициран: 2024-01-30 07:50

Проекти на Fusion 360 »

Плотерът за яйца е робот за изкуство, който може да рисува върху обекти със сферична форма, като яйца. Можете също да използвате тази машина за рисуване на топки за пинг -понг и топки за голф.

Можете да използвате въображението си с дизайните, които сте поставили върху него, например можете да направите персонализирани яйца за Великден.

В тази инструкция ние не само ще ви покажем как да я направите, но и създадохме стъпка по стъпка ръководство за това как правилно да използвате машината.

Опитах се да обясня това възможно най -лесно.

Това може да е най -дългият инструктаж, който сте виждали/чели, но просто исках да се уверя, че всеки може да го последва, независимо от възрастта им.

Стъпка 1: Дизайнът

Прекарах много часове във Fusion 360, проектирайки това нещо. Бях вдъхновен от EggBot Pro от EvilMadScientist. Техният Eggbot е добре изработено произведение на изкуството, но цената е просто смешна на 325 долара. Затова реших да се справя с предизвикателството и се опитах да създам Eggbot за под 100 долара.

Аз също се опитах да използвам толкова части, колкото бях сложил наоколо, така че ако видите странен избор на хардуер, ето защо. Но ако това ви притеснява, не се колебайте да направите ремикс и да го споделите с нас.

Това, което искам да спомена, е, че моят механизъм за задържане на писалка се основава на дизайна на Okmi. Направих някои промени, но изглежда почти същото.

Мисля, че Autodesk Fusion 360 е най -добрият софтуер за създаване на този тип проекти. Той е не само безплатен за студенти и любители, но е и добре изграден. Всичко просто работи така, както трябва да работи. Отнема малко време, за да се научите как да работите с този софтуер, но след като се овладеете, става толкова лесно, колкото става. Не се наричам професионалист, но съм много доволен от резултата, който получих. Когато трябва да обясня този софтуер на някого, просто го наричам Minecraft за възрастни.

За малцината, които се интересуват от дизайна, можете да го намерите в стъпката 3D-печат.

Стъпка 2: Части

Механични компоненти:

• Алуминиев профил 20x20*250mm (2x)
• Лагер KLF08 (1x)
• Оловен винт 8 мм * 150 (1x)
• M2 12 мм (2x)
• M2 гайка (2x)
• M3 30 мм (2x)
• M3 16 мм (1x)
• M3 12 мм (1x)
• M3 8 мм (13x)
• M3 гайка (7x)
• M4 30 мм (10x)
• M4 гайка (10x)
• Тоалетна хартия, пяна или мехурче (нещо, което омекотява яйцето)

Електронни компоненти:

• CNC щит (1x)
• Arduino Uno (1x)
• A4988 Стъпков драйвер (2x)
• Стъпков двигател Nema 17 (2x)
• SG90 Micro Servo (1x)
• Джъмпери (6)
• 12V 2A захранване (1x)
• Джъмперни проводници от мъжки към женски (3x)

Инструменти:

• Общ 3D принтер
• Пробивна машина
• 4,5 мм свредло
• Шестнадесетичен ключ
• Комплект гаечен ключ
• Стрипер за тел
• Ножица

Стъпка 3: 3D печат

3D отпечатаните части са много внесени в този проект, затова се уверете, че използвате правилните настройки. Частите трябва да са достатъчно здрави, така че нищо да не се огъва или спира и да пречи на качеството на изображението върху яйцето ни.

За начало искам да поговоря за нишката, която трябва да използвате. Бих препоръчал PLA, защото е устойчив на огъване. PLA не е топлоустойчив, но няма да се отделя много топлина от тази машина. Можете да използвате PETG, който се огъва повече и е по -трудно да се счупи, но не мисля, че това предимство си струва допълнителните пари. Така че, ако имате резервен PETG, използвайте го. Ако не, просто купете евтина PLA.

Запълването, което използвах, беше 20% за всяка част. Това не се счита за супер високо, но ще свърши работата. Няма да има много вибрации като например в CNC машина, така че мисля, че 20% са добре.

Като височина на моя слой използвах 0,2 мм. Това всъщност няма значение, но колкото по -ниско се движите, толкова по -добре изглежда печатът ви, а също и по -дълго време за печат.

Като моя температура използвах 200 ° C на горещия ми край, а леглото ми беше 55 ° C. Тази част зависи от вида на материала, който използвате.

Поддържа? За някои части може да се наложи да използвате някакъв поддържащ материал, но мисля, че за 70% от частите можете просто да ги избегнете, като ги ориентирате по подходящ начин.

Също така не забравяйте да запазите частите и бъдете внимателни с тях. Някои от тях са много лесни за счупване.

Така че кратко резюме: използвайте PLA и 20% пълнене.

Стъпка 4: Подготовка на частта за държача на писалката

Първата част, която ще съберем, е най -малката и най -трудната част за изграждане. Той е доста малък, така че ако имате големи ръце, късмет! Тази част ще държи писалката, ще накара писалката да върви нагоре и надолу и по -късно ще прикачим втори двигател, който ще накара писалката да се върти. Това всъщност е решаваща част от машината, защото тази част, която може да създаде много, ако не е прикрепена правилно. Но не се притеснявайте, че всъщност е доста лесно и трябва да означа много снимки. Също така добавих списък с части за тази конкретна част и го разделих на няколко стъпки:

• SG90 Микро серво с аксесоари
• 1* M3 30 мм
• 1* M3 12 мм
• 2* гайка M3
• 2* M2 12 мм
• 2* гайка M2
• Pen_Holder_Bottom (3D отпечатано)
• Pen_Holder_Top (3D печат)

Стъпка 1: Създайте пантата

Пантата, която ще повдигне писалката, е създадена от винт M3 30 мм. Просто подравнете частите, така че да можете да видите през отвора и натиснете винта и го прикрепете от другата страна с гайката M3.

Стъпка 2: Подготовка на серво

Ще трябва да прикачим серво клаксон към серво. Това е малката бяла пластмасова част. Уверете се, че използвате правилния, както е на снимките. Клаксонът трябва да идва с вашето серво, както и с винта, който закрепва клаксона към серво.

Стъпка 3: Прикрепете серво към ножичните части

Сега, когато нашето серво е готово, можем да го прикрепим към държача за писалка. Просто подредете серво, както е на снимките, и използвайте M2 12 мм винтове и гайки, за да го задържите на място.

Стъпка 4: Добавете винта за задържане на писалката

В горната част на детайла има отвор, специално направен за гайка. Поставете гайката там и завийте последния M3 12 мм винт от задната страна. Това е механизъм, който ще захване писалката ни, така че да не се движи, когато отпечатваме нещо върху яйцето си.

Поздравления, първата ви част приключи сега! Сега можете да преминете към следващата стъпка.

Стъпка 5: Прикрепване на стъпкови двигатели

В тази стъпка ще прикрепим стъпковите двигатели към правилните им държачи. Стъпковите двигатели ще накарат яйцето да се завърти и ще накара писалката да се движи надясно и наляво. Ще добавим и частта, която държи лагера, което ще направи яйцето да се движи още по -гладко.

За тази стъпка ще ви трябва:

• 10* M3 8 мм
• 3* M3 16 мм
• 5* гайка M3
• 2* Стъпков двигател Nema 17
• 8 мм оловен винт
• YZ_Stepper_Holder (3D печат)
• X_Stepper_Holder (3D печат)
• KLF08_Holder (3D печат)
• Egg_Holder_5mm (3D печат)
• Egg_Holder_8mm (3D печат)

Стъпка 1: Прикрепете XY-стъпков двигател

Стъпковият двигател, който ще управлява равнините YZ, трябва да бъде прикрепен към 3D отпечатаната YZ_Stepper_Holder. Проектирах частта така, че височината на стъпковия двигател да може да се регулира. Препоръчвам да ги поставите в средата и да ги коригирате по -късно, ако е необходимо. Трябва да използвате 4* M3 8 мм винтове, за да прикрепите стъпковия двигател и да се уверите, че конекторът (бяло парче стъпков двигател) е обърнат нагоре.

Стъпка 2: Прикрепете Y-оста

Пантата, държачът на писалката или оста Z вече могат да бъдат прикрепени към този стъпков двигател с помощта на винт M3 Xmm и гайка M3. Винтът и гайката ще действат като малка скоба и ще държат държача на писалката на място. Уверете се, че има малка разлика между в моя случай жълтата и зелената част. Поставката на писалката трябва да се движи плавно, без да докосва нищо.

Стъпка 3: Прикрепете X-стъпков двигател

Стъпковият двигател, който ще управлява равнината X, трябва да бъде прикрепен към 3D отпечатаната X_Stepper_Holder. Проектирах частта така, че височината на стъпковия двигател да може да се регулира. Препоръчвам да ги поставите в средата и да ги коригирате по -късно, ако е необходимо. Трябва да използвате 4* M3 8 мм винтове, за да прикрепите стъпковия двигател и да се уверите, че конекторът (бяло парче стъпков двигател) е обърнат нагоре.

Стъпка 4: Прикрепете държача за яйца

За да запазим яйцето си на място, ще прикрепим държач за яйца директно към X-Stepper двигателя. Това е доста право напред, просто поставете гайката M3 в правоъгълния отвор и завийте M3 Xmm в кръглия отвор и тя трябва да поддържа 3D отпечатания Egg_Holder_5mm на място. Опитайте се да натиснете стъпковия двигател доколкото е възможно в държача за яйца.

Стъпка 5: Прикрепете лагер

Лагерът KLF08 трябва да бъде прикрепен към 3D отпечатаната KLF08_Holder. Задържа се на място с 2* M3 8 мм винтове и 2* M3 гайки. Уверете се, че кръгът, в който има 2 малки винта, е обърнат към плоската страна на детайла. Картината обяснява това.

Стъпка 6: Прикрепете държача за второ яйце

Вторият държач за яйца е 3D отпечатаната Egg_Holder_8 мм част, която ще бъде прикрепена към лагера. Вземете 8 мм оловен винт и плъзнете държача за яйца в него. Сега отново поставете гайката M3 в правоъгълния отвор и завийте M3 Xmm в кръглия отвор. След това можете да плъзнете пръта в лагера и да използвате малките винтове на лагера, за да задържите държача за яйца на място. Дължината между държача за яйца и лагера ще бъде различна за всяко яйце, така че трябва да ги развивате всеки път, когато поставяте ново яйце в машината. За по -голяма яснота сложих гаечния ключ в един от винтовете.

Стъпка 6: Подготовка на основата

Всички наши части ще бъдат прикрепени към основата, подсилена от 2 броя квадратни алуминиеви тръби. Тези тръби не само правят машината по -твърда, но и изглежда и се чувства по -скъпа. Внимавайте с 3D отпечатаните основни плочи, те са много крехки. Тази стъпка също е разделена на няколко много малки стъпки

За тази стъпка ще ви трябва:

• 2* Алуминиеви профили
• 2* 3D печатна основна плоча
• 4* M4 30 мм
• 4* M4 гайка
• Base_Plate_Right (3D печат)
• Base_Plate_Left (3D печат)
• Пробивна машина
• Свредло 4,5 мм

Стъпка 1: Алинирайте всичко

Плъзнете алуминиевите профили в основите, уверете се, че всичко е подредено перфектно, защото ако не, основата ви ще се поклати.

Стъпка 2: Маркирайте отворите за свредлото

Алуминиевата основа в момента е доста хлабава, затова трябва да ги прикрепим с помощта на винтове. Ето защо имаме нужда от отвори в нашите алуминиеви профили, така че винтовете да могат да преминават през тях. Тъй като измерването на всичко е скучен и отнема много време процес, ние просто ще използваме 3D отпечатаната основна плоча като наше измерване. Вземете химикалка и маркирайте дупките, за да ги пробием по -късно. Не забравяйте да маркирате както точките отдолу, така и отгоре. По -лесно е да пробиете от двете страни, вместо да ги пробиете и двете наведнъж.

Стъпка 3: Пробийте дупките

Сега, когато маркирахме дупките, е време да ги пробием. Размерът на свредлото, от което се нуждаете, е 4,5 мм. Уверете се също, че бормашината, която използвате, е специално изработена за метали като алуминий, това ще направи работата много по -лесна. Трябва да пробиете всички 8 отвора, които току -що маркирахме.

Стъпка 4: Поставете винтовете

Сега дупките ни са готови и можем да започнем да прикачваме всичко силно заедно. Използвайте M4 30 мм винтове и гайки. Не забравяйте да поставите гайките отгоре, защото направих специален отвор, за да скрия кръглата винтова капачка в долната част на 3D отпечатаните основни плочи.

Сега, когато основата на вашата машина е завършена, можете да я изпробвате малко. Можете да натиснете върху основата и тя трябва да се чувства много твърда. Ако не, опитайте да затегнете винтовете, проверете дали дупките са перфектни или не.

Към тази част ще прикачим всичко в няколко стъпки, можете да го оставите настрана и да се подготвите за следващата стъпка!

Стъпка 7: Прикрепете всичко към основата

Сега, след като създадохме основата, както и всички части, можем да започнем да прикачваме всичко към основата.

За тази стъпка ще ви трябва:

• 6* M4 30 мм
• 6* M4 гайка
• Всички останали части, които сте създали досега.
• Пробивна машина
• Свредло 4,5 мм

Стъпка 1: Поставете частите на правилното място

Погледнете снимката и поставете частите си на същото място. Зеленият държач за писалка трябва да е в средата на 2 -те държача за яйца.

Стъпка 2: Маркирайте дупките

Маркирайте всички 12 отвора на детайла, които докосват основната плоча, за да можем да ги пробием по -късно. Всяка част има 4 дупки.

Стъпка 3: Пробийте дупките

Използвайте отново своя свредло 4,5 мм, за да пробиете всички маркирани отвори.

Стъпка 4: Прикрепете частите отново

Прикрепете частите отново на мястото им, като използвате винтовете M4 30 мм и гайки М4. Някои части имат вложки за гайки М4, затова ги използвайте. Можете да ги разпознаете по шестоъгълната форма.

Стъпка 8: Електроника

Сега, когато целият „Хардуер“е готов, можем да преминем към електрониката. Те карат двигателите действително да се движат и в следващите стъпки ще конфигурираме софтуера за него.

Ще ви трябва следното

• CNC щит
• Arduino Uno
• 2* A4988 Стъпков драйвер
• 6* Джъмпери
• 12V 2A захранване
• 3* проводници от мъжки към женски
• 3* M3 8 мм

Стъпка 1: Прикрепете Arduino към база

Поставете arduino в малката основа и го завийте с три винта M3 8 мм.

Стъпка 2: Прикрепете CNC щит

Просто изравнете щифтовете на щита arduino и CNC и натиснете отгоре, за да го закрепите.

Стъпка 3: Джъмпери

Всъщност забравих да снимам това, но трябва да поставите джъмпер на 6 -те пина, както е на изображението. Цветовете нямат значение btw. Трябва само да ги поставите върху точките X и Y, които са маркирани на CNC щита.

Стъпка 4: Драйвери на стъпкови двигатели

Включете A4988 Steppers в CNC щита и проверете дали сте ги поставили в правилната ориентация, погледнете снимката за справка.

Стъпка 5: Серво

Серво приставката е малко сложна, защото тази платка не е предназначена за такава. Така че сервото има 3 цвята: черно/кафяво представлява GND, оранжево/червено е +5V, а жълтият или понякога бял проводник е данни. Трябва да ги включите в правото им и за това можете да разгледате изображението. Първо трябва да включите мъжката страна на джъмперните проводници в серво кабела и след това да залепите женските краища на правилното им място на CNC щита. Ако проводниците са много хлабави, поставете малко електрическа лента или дори патешка лента.

Стъпка 6: Окабеляване на стъпкови двигатели

Вземете кабелите, доставени със стъпковите двигатели, и ги включете както в самия стъпков двигател, така и в CNC щита.

Стъпка 7: Захранване

Изрежете края на захранването с ножица и оголете 2 кабела. Сега свържете проводника GND към - и 5V проводника към +. 5V проводникът има бели ивици.

Сега можете да включите захранването в контакта, защото ще започнем с електрониката.

Стъпка 9: Софтуер

Процесът на получаване на изображение на нашия яйчен робот върви по следния начин. Преди да започнете, уверете се, че сте изтеглили Arduino IDE.

www.arduino.cc/en/main/software

Инсталацията е доста ясна, така че не е необходимо обяснение.

1. Създайте чертеж

В Inkscape можете да проектирате чертежа, който искате на вашето яйце. В тази инструкция няма да говоря как да го използвам, така че е важно да следвате малък урок за начинаещи по inkScape.

2. Създайте GCODE

Ще създадем код, който казва на Eggbot да движи двигателите си по правилния начин, така че в крайна сметка получаваме изображение върху яйцето. Ще използваме уеб базиран софтуер, наречен "JScut".

3. Изпратете GCODE на Eggbot

В друг софтуер, наречен CNCjs, ние ще изпратим GCODE на нашия eggbot.

4. Гледайте как машината тегли яйцето

На нашия Eggbot ще качим програма, наречена GRBL, която се използва най -вече в CNC машини, но ще я променим леко, за да работи с нашия Eggbot. Този софтуер чете gcode и го преобразува в движения в двигателите. Но след като това е на Arduino, можете да се отпуснете и да наблюдавате как вашето яйце получава хубав дизайн.

Стъпка 10: Качване на GRBL в Arduino

Както казах по -рано, GRBL ще преобразува GCODE в движения в двигателя. Но тъй като GRBL всъщност е направен само за стъпкови двигатели и нашата Z-ос е направена със серво, трябва да го променим. Тази част е стъпка по стъпка ръководство за това как да изтеглите, промените и качите GRBL.

Етап 1:

Отидете на този сайт: https://github.com/grbl/grbl и кликнете върху клониране или изтегляне, след което щракнете върху изтегляне на zip.

Стъпка 2:

След като е инсталиран, можете да отворите zip файла, аз използвам winRAR, можете също да го изтеглите. В този файл потърсете папката grbl и извлечете тази папка на вашия работен плот.

Стъпка 3:

Сега отворете arduino и отидете на Sketch Include library Добавяне на. ZIP библиотека. Сега намерете папката grbl и щракнете върху отвори. Папката трябва да се намира на вашия работен плот.

Стъпка 4:

След като това беше направено, щяхме отново да изтеглите файл. Този файл ще промени GRBL, така че да работи със серво мотор. Отидете на https://github.com/bdring/Grbl_Pen_Servo и отново кликнете върху клониране или изтегляне, последвано от изтегляне zip. Сега отворете този файл и отидете в папката 'grbl'. Копирайте всички файлове, които са в тази папка.

Стъпка 5:

След като направите това, отидете на File Explorer Documents Arduino Libraries grbl и поставете всички файлове тук. Ако има изскачащ прозорец, просто изберете „Замяна на файловете в местоназначението“.

Стъпка 6:

Рестартирайте Arduino IDE и включете USB кабела на Eggbot във вашия компютър. След като рестартирате вашата Arduino IDE, отидете на Примери за файлове grbl grblUpload.

Стъпка 6:

Сега отидете на Tools Board и изберете „Arduino Uno“. Сега отидете отново в Tools Port и изберете COM порта, към който е свързан вашият arduino.

Стъпка 7:

Кликнете върху качване, бутонът в горния ляв ъгъл (стрелка надясно) и след минута трябва да видите вляво отдолу съобщение, казващо „Готово качване“.

Стъпка 11: Конфигурирайте CNCjs

CNCjs е софтуерът, който можем да използваме за управление на машината и изпращане на GCODE към машината. Така че в тази част ще конфигурираме CNCjs.

Етап 1:

Изтеглете CNCjs:

Превъртете надолу и инсталирайте файла, който е маркиран на изображението по -долу.

Стъпка 2:

Отворете CNCjs и в горния ляв ъгъл изберете COM порта на вашия arduino, последван от натискане на бутона „Отваряне“.

Сега конзолата трябва да се появи точно под бутона „Отваряне“.

Стъпка 3:

В конзолата трябва да напишете общо 6 команди, които ще гарантират, че ако машината бъде помолена да премести 1 мм, тя действително се премества 1 мм вместо 3 мм например. Трябва да натиснете Enter след всяка команда!

1. $100 = 40
2. $101 = 40
3. $110 = 600
4. $111 = 600
5. $120 = 40
6. $121 = 40

CNCjs вече е правилно инсталиран и настроен.

Стъпка 12: InkScape

InkScape е програмата, която можете да използвате, за да направите своя дизайн, можете, ако искате да използвате и Fusion 360. Няма да ви науча как работи InkScape, но намерих хубав плейлист с уроци, така че ето го.

Можете да изтеглите inkScape тук:

След като инсталирате inkScape, можете да продължите и да го отворите. Преди да започнете да проектирате, трябва да дадем на скицата ни правилните размери. Размерите на скицата трябва да бъдат 20 мм х 80 мм. Ще създадем шаблон за тези размери, така че трябва да въведете размерите само веднъж.

Можете да създадете шаблона, като изберете Файл и след това Свойства на документа. Тук променете ширината на 20 мм и височината на 80 мм.

Сега отидете на File, след това Save As и го запазете в тази папка C: / Program Files / Inkscape / share / templates. Не забравяйте да дадете име на файла, аз нарекох моя EggTemplate.

След като бъде запазен, рестартирайте Inkscape и отидете в главното меню. Изберете Файл и след това Ново от шаблон … и след това изберете EggTemplate или името, което сте избрали за шаблона. Сега можете да започнете да проектирате вашето яйце.

Току -що проектирах бърз и прост текст, който казва „Здравей“на моя език, който е холандски за демонстрационни цели

След като приключите с дизайна си, отидете на File, последвано от Save As и запишете файла си някъде на компютъра си. Трябва да го запишете като *.svg файл.

Стъпка 13: Проектирайте според GCODE

В момента имаме *.svg файл, но нашето arduino може да приема само *.gcode файлове, така че ще преобразуваме нашия *.svg файл в *.gcode файл, използвайки уеб базирана програма, наречена "jscut".

Това е връзката към уебсайта:

Можете да продължите и да щракнете върху Отваряне на SVG, след това да изберете локален и да намерите *.svg файла, който току -що сте създали. Сега щракнете върху всеки обект, така че да стане син. Продължете напред и кликнете върху направи всички мм и променете диаметъра на 0,2 мм. След това щракнете върху Създаване на операция и след това върху Нулев център. И не на последно място щракнете върху save gcode и запишете файла някъде на вашия компютър.

Стъпка 14: Монтиране на яйцето

Сега продължете напред и поставете в Eggbot, като разхлабите 2 винта на лагера KLF08. Снимката показва винтовете, за които говоря, защото в тях има шестограмен ключ. Също така прикрепете писалката към държача на писалката, разхлабете винта, поставете писалката вътре, затегнете отново винта. Когато сервоприводът се премести нагоре, писалката не трябва да може да докосва писалката, но когато се премести надолу, писалката трябва да докосне яйцето. Така че трябва да гадаете малко и да регулирате височината от време на време.

Реших да сложа тоалетна хартия между яйцето и държача за яйца, за да дам на яйцето някаква амортизация. Изглежда, че това помага и силно препоръчвам да направите същото.

Уверете се също, че химикалката е в средата на яйцето, започваме да печатаме в средата, така че ако преместите писалката твърде надясно, писалката ще се блъсне в машината и може да причини повреда. Затова се уверете, че писалката е в средата.

Стъпка 15: Качване на GCODE

Това е последната стъпка, включете захранващия кабел, а също и usb кабела към компютъра. Отворете CNCjs и щракнете върху Отвори. След това кликнете върху качване на G-код и изберете *.gcode файла, който току-що създадохме. След това щракнете върху бутона за изпълнение. И машината трябва да започне да печата.

Ето снимка на моята машина, която отпечатва простия текстов дизайн.

Стъпка 16: Дизайн

Нямах време да създам много готини дизайни, защото имам изпити …

Затова реших да ви дам някои дизайнерски идеи, които други хора вече са създали (използвайки различни машини) и можете да пресъздадете с помощта на тази машина. В крайна сметка ще покажа в тази стъпка собствените си дизайни, но това ще се случи едва след 2 седмици след изпитите ми. Вече дадох линк към автора на дизайните.

от jjrobots.

Връзка:

Стъпка 17: Решаване на проблеми

Ако нещо не е ясно, използвайте коментарите, за да ме уведомите и да ви помогна. Добавих и тази стъпка, която може да ви помогне допълнително с някои от най -често срещаните проблеми с машината. Вече признати проблеми можете да намерите тук.

Изображението върху яйцето е огледално

Завъртете връзката на Y-степера върху CNC-щита.

Яйцето е хлабаво

Затегнете яйцето още по -добре в държача му.

Писалката не пише на яйце

Използвайте писалка, която е по -тежка и има по -голяма точка

Вицешампион в Arduino Contest 2020