Hexabot: Изградете тежкотоварен шестокрак робот!: 26 стъпки (със снимки)

2025 Автор: John Day | [email protected]. Последно модифициран: 2025-01-23 14:36

Този Instructable ще ви покаже как да изградите Hexabot, голяма платформа с шест крака, която може да превозва човешки пътник! Роботът също може да бъде напълно автономен с добавяне на няколко сензора и малко препрограмиране. Създадох този робот като последен проект за Making Things Interactive, курс, предлаган в университета Carnegie Mellon. Обикновено повечето от проектите по роботика, които съм правил, са в малък мащаб, не надвишавайки крак в най -голямото си измерение. С неотдавнашното дарение на електрическа инвалидна количка на клуба по роботика CMU бях заинтригуван от мисълта да използвам двигателите на инвалидни колички в някакъв голям проект. Когато родих идеята да направя нещо мащабно с Марк Грос, професор от CMU, който преподава „Направете нещата интерактивни“, очите му светнаха като дете на Коледна сутрин. Отговорът му беше „Продължавай!“С неговото одобрение всъщност трябваше да измисля нещо, което да изградя с тези двигатели. Тъй като двигателите на инвалидни колички бяха много мощни, определено исках да направя нещо, на което да карам. Идеята за превозно средство на колела изглеждаше някак скучна, затова започнах да мисля за механизми за ходене. Това беше донякъде предизвикателно, тъй като имах на разположение само два двигателя и все още исках да създам нещо, което да може да се върти, а не само да се движи напред и назад. След няколко разочароващи опити за прототипиране, започнах да разглеждам играчките в интернет, за да получа някои идеи. Случайно намерих насекомото Tamiya. Беше перфектно! С това мое вдъхновение успях да създам CAD модели на робота и да започна изграждането. По време на създаването на този проект бях глупав и не правех никакви снимки по време на самия процес на изграждане. Така че, за да създам този Instructable, разделих робота и направих снимки на процеса на сглобяване стъпка по стъпка. Така че, може да забележите, че дупки се появяват, преди да говоря за пробиването им, и други малки несъответствия, които не биха съществували, ако бях направил това правилно на първо място! Edit 1/20/09: Открих, че по някаква причина, Стъпка 10 имаше абсолютно същия текст като стъпка 4. Това несъответствие беше коригирано. Стъпка 10 сега ви казва как да прикрепите двигателите, вместо да ви каже как да обработвате отново връзките на двигателя. Също така, благодарение на Instructables за запазване на история на редакциите, просто успях да намеря ранна версия с правилния текст и да я копирам/поставя!

Стъпка 1: CAD модел

Използвайки SolidWorks, създадох CAD модел на робота, за да мога лесно да позиционирам компоненти и да определя местоположението на отворите за болтовете, които свързват краката и връзките на робота с рамката. Не моделирах самите болтове, за да спестя време. Рамката е изработена от стоманени тръби 1 "x 1" и 2 "x 1". Папка с файлове за части, монтаж и чертежи за робота може да бъде изтеглена по -долу. За да отворите различните файлове, ще ви е необходим SolidWorks. В папката има и някои.pdf чертежи, които също са достъпни за изтегляне в следващите стъпки на този доклад.

Стъпка 2: Материали

Ето списък на материалите, които ще ви трябват за конструирането на робота: -41 фута от 1 "квадратна стоманена тръба, 0,065" стена-14 фута от 2 "x 1" квадратна правоъгълна стоманена тръба, 0,065 "стена-A 1" x 2 "x 12" алуминиева шина-4 5 "3/4-10 болта-2 3" 3/4-10 болта-6 2 1/2 "1/2-13 болта-6 1 1/2" 1/2 -13 болта-2 4 1/2 "1/2-13 болта- 4 3/4-10 стандартни гайки- 6 3/4-10 найлонови фиксиращи гайки с вложка- 18 1/2-13 найлонови контргайки-2 3 1/2 "ID 1/2-13 U болтове- Малки болтове за фиксиращи винтове (1/4-20 работи добре)- Шайби за 3/4" болтове- Шайби на 1/2 "болтове- 2 електрически двигателя за инвалидни колички могат да бъдат намерени в ebay и може да струват от $ 50 до $ 300 всеки)- Някои скрап дърво и метал- Микроконтролер (използвах Arduino)- Няколко перфборда (прото щитът е хубав, ако използвате Arduino)- 4 Високи токове SPDT релета (използвал съм тези автомобилни релета)- 4 NPN транзистора, които могат да издържат на напрежението, изхвърлено от батерията (TIP 120's трябва да работят добре)- 1 превключвател за включване/изключване с висок ток- A 30 ампер предпазител- Вграден държач на предпазител- 14 габарит тел- Различни консумативи за електроника (резистори, диоди, проводници, обтичащи се клеми, ключове и бутони)- Корпус за полагане на електрониката- 12V запечатани оловно-киселинни батерии Допълнителни компоненти, които може да искате да добавите (но не са необходими):- Стол за монтиране към вашия робот (за да можете да го карате!)- Джойстик за управление на робота

Стъпка 3: Изрежете и пробийте метала

След като закупите метала, можете да започнете рязане и пробиване на различните компоненти, което е доста отнемаща време задача. Започнете, като изрежете следните количества и дължини на стоманени тръби: 1 "x 1" - Релси на рамката: 4 броя 40 "дълги - Връзки за крака: 6 броя 24 "дълги - централна напречна греда: 1 брой 20" дълги - напречни елементи: 8 броя 18 "дълги - опори на двигателя: 2 броя 8" дълги2 "x 1" - крака: 6 броя 24 "дълги - крак опори: 4 парчета с дължина 6 "След изрязване на стоманените тръби маркирайте и пробийте отворите съгласно чертежите, предоставени в тази стъпка (чертежите са налични и с CAD файловете в Стъпка 1). Първият чертеж предоставя разположението на отворите и размерите за Опори за крака и опора на двигателя. Вторият чертеж предоставя размерите на отворите и местоположението за връзките на краката и краката.* Забележка* Размерите на отворите в тези чертежи са близки размери за болтове 3/4 "и 1/2", 49/ 64 "и 33/64" съответно. Открих обаче, че само с помощта на свредла 3/4 "и 1/2" се правят по -добри отвори. все още е достатъчно хлабав, за да вкара болтовете лесно, но достатъчно стегнат, за да премахне много натрупвания в ставите, което прави много стабилен робот.

Стъпка 4: Обработете връзките на двигателя

След като изрежете и пробиете метала, ще искате да обработите връзките, които се свързват с двигателя и прехвърлят захранването към краката. Множеството отвори позволяват промяна на размера на стъпката на робота (макар че не можете да направите това на моя, аз ще обясня защо в по -късна стъпка). Започнете, като нарежете 12 "алуминиевия блок на две ~ 5" парчета, след това пробийте и фрезовете отворите и прорезите. Гнездото е мястото, където двигателят е прикрепен към връзката, а размерът му зависи от вала на двигателите, които имате. След обработка на блока, пробийте два отвора перпендикулярно на слота и ги почукайте за винтове за закрепване (вижте второ изображение). Моите двигатели имат две плоскости на вала, така че добавянето на винтове за закрепване позволява изключително здраво закрепване на връзките. Ако нямате умения или оборудване, за да направите тези връзки, можете да занесете чертежа си в машинен цех за производство. Това е много проста част за машинно обработване, така че не трябва да ви струва много. Проектирах моята връзка със слот с плоско дъно (за да мога да я закрепя с вече съществуващ болт на вала на двигателя, както и да се възползвам от плоскостите на вала), така че на първо място се нуждаеше от механична обработка. Въпреки това, тази връзка може да бъде проектирана без слот, а по -скоро с голям отвор, така че цялата работа теоретично може да се извърши на сеялка. Чертежът, който използвах за обработка, може да бъде изтеглен по -долу. На този чертеж липсва измерението на дълбочината на слота, което трябва да бъде маркирано като 3/4 ".

Стъпка 5: Заварете рамката

За съжаление не снимах процеса, през който преминах, за да заваря рамката, така че има само снимки на готовия продукт. Самото заваряване е дълбока тема за този Instructable, така че няма да навлизам в важните подробности тук. I MIG заварих всичко и използвах мелница за изглаждане на заваръчните шевове. Рамката използва всички стоманени парчета, нарязани в стъпка 3, с изключение на връзките на краката и краката. Може да забележите, че има няколко допълнителни парчета метал в рамката ми, но това не са критични структурни компоненти. Те бяха добавени, когато вече бях събрал по -голямата част от робота и реших да добавя някои допълнителни компоненти. Когато заварявате рамката, заварете всяка връзка. Навсякъде, където две различни парчета метал се допират, трябва да има заваръчна перла, дори когато ръбът на парче тръба се среща със стената на друга. Походката на този робот излага рамката на много напрежения на усукване, така че рамката трябва да бъде възможно най -твърда. Заваряването на всяка фуга напълно ще постигне това. Може да забележите, че двата напречни елемента в средата са леко извън позицията си. Измервах от грешната страна на тръбата, когато първоначално излагах долната половина на рамката за заваряване, така че позициите на тези две напречни елементи са изключени с 1 инч. За щастие, това има малък ефект върху твърдостта на рамката, така че не бях принуден да преправям цялото нещо. Представените тук pdf файлове са чертежи с размери, които показват позицията на компонентите в рамката. Тези файлове също присъстват в папката с CAD файловете в Стъпка 1.

Стъпка 6: Добавете дупки за моторни стойки

След заваряване на рамката е необходимо да се пробият някои допълнителни дупки за сигурен монтаж на двигателя. Първо поставете един двигател в рамката и добавете болт през предния монтажен шарнир и опората на двигателя на рамката. Уверете се, че задвижващият вал на двигателя стърчи от рамката и че двигателят е над централната напречна греда. Ще видите, че краят на цевта на двигателя е над напречната греда. Поставете U-образния болт върху двигателя и го центрирайте върху напречната греда. Маркирайте мястото, където двата края на U-болта са разположени върху рамката. Тези места трябва да бъдат пробити дупките. Извадете двигателя. Сега, тъй като има горна напречна греда, която би попречила на пробиването, рамката трябва да се обърне. Преди да се обърне рамката, измерете местоположението на тези отвори отстрани на рамката, след това обърнете рамката и маркирайте дупките според измерванията, които току -що сте направили (и се уверете, че маркирате от правилната страна на рамката първо пробийте отвора по -близо до центъра. Сега, за втория отвор близо до релсата на рамката, трябва да се внимава. В зависимост от размера на вашия двигател, отворът може да бъде разположен върху заваръчен шев, който свързва напречната греда с релсата на рамката. Такъв беше случаят с мен. Това поставя дупката ви над страничната стена на рамката, което прави пробиването много по -трудно. Ако се опитате да пробиете този отвор с обикновена свредло, геометрията на режещия връх и гъвкавостта на накрайника няма да му позволят да прореже страничната стена, а по -скоро огъване на накрайника от стената, което води до дупка за положение (вижте скицата). Има два решения на този проблем: 1. Пробийте отвора с и крайната фреза, която има плосък режещ връх, за да премахнете страничната стена (изисква затягане на рамката върху пресата или фрезата) 2. Пробийте дупката със свредло, след което подрежете дупката в правилната позиция с помощта на кръгла пила (отнема много усилия и време) След като и двата отвора са оразмерени и позиционирани, повторете този процес за двигателя от другата страна на рамката.

Стъпка 7: Подгответе двигателите за монтаж

След като пробиете отворите за опорите на двигателя, двигателите трябва да бъдат подготвени за монтаж. Намерете един двигател, заедно с алуминиева връзка на двигателя, фиксиращите винтове за свързването и 5 "3/4-10 болт. Първо, поставете 5" болта в отвора, най-близо до слота за задвижващия вал, и поставете болта, така че да е насочен далеч от двигателя, когато свързването е прикрепено към двигателя. След това поставете свързващия механизъм/болт на задвижващия вал. Добавете гайката в края на задвижващия вал (моторите ми се предлагаха с гайки за задвижващия вал) и вкарайте ръчно фиксиращите винтове. Накрая затегнете гайката в края на задвижващия вал, както и фиксиращите винтове. Повторете тази стъпка за другия двигател.

Стъпка 8: Подгответе краката за траур

Краката, изрязани в Стъпка 3, се нуждаят от окончателна подготовка, преди да могат да бъдат монтирани. Краят на крака, който контактува със земята, се нуждае от добавяне на „крак“, за да предпази робота от повреждане на пода, както и да контролира триенето на крака върху земята. Долната част на крака е краят с отвор 1 3/ 8 "от ръба. Изрежете парче дърво, което се вписва в крака, и пробийте дупка в дървения блок, така че да стърчи на около 1/2" от края на тръбата. Закрепете го на място с 1 1/2 "1/2-13 болт и найлонова контргайка. Повторете за петте останали крака.

Стъпка 9: Започнете сглобяването

След като предишните стъпки са завършени, сглобяването на робота е готово за завършване! Ще искате да подпрете рамката на нещо, когато сглобявате робота. Касетите за мляко са идеалната височина за тази задача. Поставете рамката върху опорите си

Стъпка 10: Монтирайте двигателите

Вземете един двигател и го поставете в рамката (както направихте, когато маркирахте монтажните отвори за U-болтовете). Добавете 4 1/2 12-13 болт и контргайка и затегнете всичко, така че моторът да се дърпа нагоре към рамката, но все пак можете да преместите завъртете двигателя около болта. Сега, ако дупките ви не бяха t перфектно пробити (моите не бяха), тогава главата на задвижващия болт ще удари централната напречна греда. Преди да обсъдя решението на този проблем, бих искал да посоча обратно към Стъпка 4, където споменах, че не може да промени размера на стъпката на моя робот. Ето защо. Както можете ясно да видите, ако болтът е поставен в друг отвор, главата на болта би ударила или централната напречна греда, или рамката. Този проблем е недостатък в дизайна, който се дължи на пренебрегването на размера на главата на болта, когато направих своя CAD модел. Имайте това предвид, ако решите да направите робота; може да искате да промените размера или позицията на компонентите, така че това да не се случи Не се случва. Проблемът с незабавното освобождаване на главата на болта може да бъде облекчен чрез добавяне на малък щранг под цевта на двигателя над c ross член. Тъй като двигателят може да се върти около основния монтажен болт, повдигането на цевта на двигателя повдига задвижващия вал, така че можем да получим необходимия хлабина. Нарежете малко парче скрап от дърво или метал, което повдига двигателя достатъчно, за да осигури хлабина. След това добавете U-образния болт и го закрепете с контргайки. Закрепете и гайката на главния монтажен болт. Повторете тази стъпка за другия двигател.

Стъпка 11: Добавете осите на краката

С монтираните двигатели могат да се добавят осите на краката. Първо добавете предните оси. Предната част на моя робот е посочена на първата снимка по -долу. Вземете болт 5 "3/4-10 и го поставете така, че да стърчи от рамката. След това добавете две шайби и две стандартни шестостенни гайки 3/4-10. Затегнете гайките. Повторете този процес за другата предна ос След това добавете задните оси. Поставете 3 "болт, сочещ от рамката. Добавете 3 шайби. Повторете за другия заден мост. Накрая добавете три шайби към всеки задвижващ болт на връзките на двигателя.

Стъпка 12: Добавете задния крак и връзката

Следващите три стъпки ще бъдат изпълнени от едната страна на робота. Намерете крак и връзка. Поставете крака на задния болт и добавете 3/4-10 найлонова контргайка. Не го затягайте още. Уверете се, че дървеният крак е насочен към пода. Добавете връзката, като първо я поставите върху задвижващия болт. След това, с помощта на 2 1/2 12-13 болт, свържете другия край на връзката към горната част на крака, като поставите шайба между двете. Добавете и найлонова контргайка, но не я затягайте.

Стъпка 13: Добавете среден крак и връзка

Намерете друг крак и връзка. Добавете крака към задвижващия болт върху първата връзка, като дървеният крак сочи към земята. Добавете първата връзка към предната ос, след това свържете съединителя към крака по същия начин, както е стъпка 12. Не затягайте никакви болтове.

Стъпка 14: Добавете предния крак и връзката

Намерете трети крак и връзка. Добавете крака към предната ос, като дървеният крак сочи към земята. Добавете свързващия болт на задвижването, след което го свържете към горната част на крака, както беше направено в Стъпка 12. Добавете 3/4-10 найлонова фиксираща гайка към задвижващия болт и предната ос.

Стъпка 15: Затегнете болтовете и повторете 3 предишни стъпки

Сега, когато всичко е прикрепено, можете да затегнете болтовете! Затегнете ги така, че да не можете да завъртите болта на ръка, но те се въртят лесно с гаечен ключ. Тъй като използвахме контргайки, те ще останат в позиция въпреки постоянното движение на фугите. Все още е добра идея да ги проверявате от време на време, в случай че някой е успял да се разхлаби. С затегнатите болтове, половината от робота е свършена. Изпълнете предишните три стъпки за другата половина на робота. Когато това приключи, тежкотоварната конструкция е завършена и имаме нещо, което прилича на робот!

Стъпка 16: Време за електроника

Тъй като тежката конструкция е извън пътя, време е да се съсредоточа върху електрониката. Тъй като нямах бюджет за контролер на двигателя, реших да използвам релета за управление на двигателите. Релетата позволяват на двигателя да работи само с една скорост, но това е цената, която плащате за евтина верига на контролера (без каламбур). За мозъка на робота използвах миркоконтролер Arduino, който е евтин микроконтролер с отворен код. За този контролер съществуват тонове документация и той е много лесен за използване (говорейки като студент по машинно инженерство, който преди този семестър нямаше опит с микроконтролери). Тъй като използваните релета са 12 V, те не могат просто да се контролират с директен изход от Arduino (който има максимално изходно напрежение 5 V). Транзисторите, свързани към щифтове на Arduino, трябва да се използват за изпращане на 12 V (които ще бъдат изтеглени от оловно -киселинните батерии) към релетата. Можете да изтеглите схемата за управление на двигателя по -долу. Схемата е направена с помощта на програмата за оформление EAGLE на CadSoft. Предлага се като безплатна програма. Кабелите за джойстика и превключвателите/бутоните не са включени, защото са много елементарни (джойстика само задейства четири превключвателя; много прост дизайн). Тук има урок, ако се интересувате да научите как правилно да включите превключвател или бутон в микроконтролер. Ще забележите, че към основата на всеки транзистор са свързани резистори. Ще трябва да направите някои изчисления, за да определите каква стойност трябва да бъде този резистор. Този уебсайт е добър ресурс за определяне на тази стойност на резистора.* Отказ от отговорност* Аз не съм електроинженер. Имам донякъде бегло разбиране за електрониката, така че ще трябва да прегледам подробностите в тази стъпка. Научих много от моя клас, Как да направя нещата интерактивни, както и уроци като този от уебсайта на Arduino. Схемата на двигателя, която нарисувах, всъщност беше проектирана от вицепрезидента на CMU Robotics Club Остин Бучан, който ми помогна много с всички електрически аспекти на този проект.

Стъпка 17: Свържете всичко

Използвах Proto Shield от Adafruit Industries, за да свържа всичко с Arduino. Можете също да използвате perfboard, но щитът е хубав, защото можете да го пуснете директно върху вас, Arduino и щифтовете са незабавно свързани. Преди да започнете окабеляването, намерете нещо, в което да монтирате компонентите. Пространството, което имате в заграждението, ще диктува начина на подреждане на нещата. Използвах синя кутия за проекти, която открих в CMU Robotics Club. Също така ще искате да направите Arduino лесен за препрограмиране, без да се налага да отваряте корпуса. Тъй като моят корпус е малък и пълен до ръба, не можех просто да включа USB кабел към Arduino, в противен случай нямаше да има място за батерията. И така, свързах USB кабел директно към Arduino чрез запояване на проводници към долната страна на печатната платка. Препоръчвам да използвате достатъчно голяма кутия, за да не се налага да правите това. След като разполагате с корпуса си, свържете веригата. Може да искате да правите периодични проверки, като изпълнявате тестовия код от Arduino толкова често, за да сте сигурни, че нещата са свързани правилно. Добавете вашите превключватели и бутони и не забравяйте да пробиете дупки в кутията, за да могат да бъдат монтирани. Добавих много конектори, така че целият пакет от електроника да може лесно да се извади от шасито, но изцяло зависи от вас, ако искаш да направиш това или не. Осъществяването на директни връзки за всичко е напълно приемливо.

Стъпка 18: Монтирайте корпуса на електрониката

След завършване на окабеляването можете да монтирате корпуса към рамката. Пробих две дупки в кутията си, след това поставих корпуса върху робота и използвах перфоратор, за да прехвърля позицията на отворите към рамката. След това пробих отвори в рамката за два винта от ламарина, които закрепват корпуса към рамката. Добавете батерията Arduino, след което я затворете! Местоположението на корпуса зависи от вас. Установих, че монтирането му между двигателите е най -удобното.

Стъпка 19: Добавете батерии и функции за безопасност

Следващата стъпка е да добавите оловно -киселинни батерии. Ще трябва да монтирате батериите по някакъв начин. Заварих малко ъглово желязо към рамката, за да създам табла за батерии, но дървена платформа щеше да работи също толкова добре. Закрепете батериите с някаква каишка. Използвах бънджи кабели. Свържете всички връзки на батерията с проводник 14 габарит. Тъй като пускам моторите си на 12 V (а релетата са само на 12 V), свързах батериите си паралелно. Това също е необходимо, тъй като подволтявам 24 V моторите си; една батерия не може да изведе достатъчно ток, за да завърти и двата двигателя. Функции за безопасност Тъй като имаме работа с батерии с голям ток и голям робот, трябва да се внедрят някои функции за безопасност. Първо трябва да се добави предпазител между терминалната батерия +12 V и релетата. Предпазител ще предпази вас и батериите в случай, че двигателите се опитат да изтеглят прекалено голям ток. Предпазител от 30 ампера трябва да е достатъчен. Лесен начин да добавите предпазител е да закупите вграден гнездо за предпазител. Батериите, които използвах (спасени от имитация на Segway, дарена на CMU Robotics Club), идваха с вграден гнездо за предпазител, което използвах повторно на моя робот. Аварийно спиране Това е може би най -важният компонент на робота. Този голям и мощен робот е в състояние да нанесе сериозни щети, ако излезе извън контрол. За да създадете аварийно спиране, добавете последователно превключвател за включване/изключване с висок ток, като проводникът излиза от терминала +12 V между предпазителя и релетата. Когато този превключвател е на място, можете незабавно да изключите захранването на двигателите, ако роботът излезе от контрол. Монтирайте го на робота в положение, в което лесно можете да го изключите с една ръка - трябва да го монтирате върху нещо, прикрепено към рамката, което се издига поне 1 крак над горната част на краката на робота. В никакъв случай не трябва да управлявате робота си без инсталирана аварийна спирка.

Стъпка 20: Прокарайте проводниците

След като батериите, предпазителят и аварийното спиране са поставени, насочете всички проводници. Подредеността е от значение! Прокарайте проводниците по рамката и използвайте ципове, за да ги закрепите.

Стъпка 21: Готови сте за рок

В този момент роботът е готов за движение! Просто качете малко код в микроконтролера и сте готови. Ако включвате захранването за първи път, оставете робота си върху сандъка/подпорите за мляко, така че краката му да са на пода. Нещо задължително ще се обърка при първото му стартиране и разполагането на робота с мобилен телефон на земята е сигурен начин да влошите нещата и да сте по -малко безопасни. Отстранете неизправностите и направете корекции, ако е необходимо.

Моят контролен код за робота е достъпен за изтегляне във.txt файла по -долу. Разбира се, роботът вече е готин, но не би ли било толкова по -хладно, ако можете да го карате?

Стъпка 22: Добавете стол

За да направите робота по -удобен за каране, добавете стол! Успях да намеря само пластмасовата седалка до стол, затова трябваше да заваря рамка към нея. Със сигурност не е нужно да правите своя собствена рамка, ако вече има прикрепена към седалката. Исках да направя стола си лесно сваляем, така че роботът да бъде по -годен за използване, ако исках да го използвам за теглене на големи предмети. За да постигна това, създадох монтажна система, използваща алуминиеви цилиндри, които плътно се вписват в квадратните стоманени тръби 1 "x 1". Две колчета са монтирани към рамката, а две към стола. Те се вмъкват в съответните напречни сечения на стола и рамката. Необходимо е малко финализиране, за да го включите и изключите, но се монтира сигурно, което е важно, тъй като движението на робота е донякъде грубо.

Стъпка 23: Добавете джойстик

Когато седите на робота си, може да искате да имате някакви средства за контрол. Джойстикът работи чудесно за тази цел. Монтирах джойстика си в малка кутия, изработена от ламарина и пластмасов лист. Превключвателят за аварийно спиране също е монтиран към тази кутия. За да закача джойстика на удобна височина за седящия оператор, използвах парче квадратна алуминиева тръба. Тръбите са с болтове към рамката, а окабеляването за джойстика и аварийното спиране се подава през вътрешността на тръбата. Кутията на джойстика е монтирана в горната част на алуминиевата тръба с няколко болта.

Стъпка 24: Световно господство

Готови сте! Освободете своя Hexabot в света!

Стъпка 25: Епилог

Научих много в процеса на изграждане (и документиране) на този робот. Това определено е най-гордото постижение в моята кариера за изграждане на роботи. Някои бележки след карането и експлоатацията на Hexabot: -Фазата на въртене между двата двигателя влияе върху способността на робота да се движи. Изглежда, че добавянето на енкодери към двигателите би позволило по-добър контрол на походката.-Дървените крачета наистина защитават подовете, но не са перфектни. Има тенденция да има прилично количество приплъзване по повърхностите, върху които съм го тествал досега (дървен под, гладък бетонен под и подове от линолеум).- Роботът може да се нуждае от крака с по-голяма повърхност, за да ходи по трева/мръсотия повърхности. Въпреки че все още не съм го тествал върху тези повърхности, изглежда, че поради своята маса може да има тенденция да потъне в земята поради малката повърхност на краката.- С батериите, които имам (2 12V 17Ah олово киселини, свързани паралелно) времето на работа на робота изглежда е около 2.5 ~ 3 часа на периодична употреба.- С моторите, които имам, изчислявам капацитета на робота да бъде около 200 паунда.

Стъпка 26: Кредити

Този проект не би бил възможен без помощта на следните лица и организации: Марк Грос Професор по изчислителен дизайн в училището по архитектура на CMU Благодаря на Марк, че ме научи на програмиране, електроника и най -вече, насърчи ме да направя този проект ! Бен Картър, ръководител на сценичен магазин, Драматичен отдел на CMU Бен беше моят инструктор за класа по заваряване, който взех през миналия (есен 2008) семестър. Той също така успя да ми вземе безплатно всички стоманени тръби, от които се нуждаех! Austin Buchan CMU Robotics Club 2008-2009 г. Вицепрезидентът Austin е резидентният гуру по електротехника на CMU Robotics Club. Той е проектирал веригата за управление на двигателя с h-мост и винаги е бил готов да отговори на моите запитвания, свързани с електричеството Клубът по роботика на университета Карнеги Мелън Клубът по роботика е може би най-важният ресурс за студентски проект в кампуса. Те не само разполагат с напълно оборудван машинен магазин, пейка за електроника и хладилник, но имат и изобилие от членове, които винаги са готови да споделят своя опит по дадена тема, било то програмиране или проектиране на машинни компоненти. По -голямата част от работата по проекта свърших в клуба по роботика. Двигателите и батериите на Hexabot (и двата скъпи компонента) дойдоха благодарение на изобилието от случайни части от проекта на Клуба.

Подгласник в занаятчийската работилница на конкурса за бъдещето