Промяна на IRobot Create to Paint: 6 стъпки (със снимки)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последно модифициран: 2024-01-30 07:55

Това е проект за роботика, който вероятно би могъл да бъде завършен от някой, който изобщо няма опит с роботи. Казвам това, защото преди да започна, нямах опит с роботи. Или писане на програми. Всъщност знаех как да рисувам и това беше почти всичко. Първоначално имах намерение да пиша програми, така че роботът да може да рисува конкретни картини. Бързо осъзнах, че това е досадно, скучно и наистина не се възползва от много от отличните функции на робота. Така че вместо това, тази инструкция ще ви научи как да:- модифицирате робота, така че да може да рисува с четки, валяци и различни други устройства;- да се възползвате от основните предварително зададени програми, за да рисувате- използвайте Active TCL за проектиране на картина с помощта на LOGO- модифицирайте примерните програми, доставени с модула, за да направите някои рисунки с помощта на сензорите на робота. Този проект предполага, че можете да следвате указанията, които сте получили с вашия Create, за да настроите модула, свържете го Сигурен съм, че повечето хора ще могат да се справят с това без (много) затруднения, така че не съм дублирал тези посоки тук. художник) След като си поиграх малко с робота, осъзнах, че трябва да реша дали роботът е художник или прославена четка. Програмирането на логото го третира по -скоро като четка за рисуване, докато сензорното програмиране го третира повече като собствен изпълнител. Най -много ми харесва като художник. В действителност бързо станахме съотборници в изкуството. Рисуваше по -бързо и по -решително, отколкото бих искал, но без мен да избирам цветове на боята, да я напълня и да натискам, това беше основно наистина тежък фризби. Никой художник не може да работи без осъзнаване на света около тях (наличието на сетива изобщо влияе върху изкуството ви), така че да използвате робота без да използвате сензорите изглеждаше смешно. Предоставих му нещата, за които трябва да е наясно, и отговорът на тези неща създаде картините. Също така бързо разбрах, че е важно да забравим как човек изпълнява дадена задача и да помисли как роботът би я изпълнил най -лесно. С изключение на боядисването със спрей, по -голямата част от рисуването се извършва най -ефективно върху хоризонтална повърхност, въпреки клишето на художника на техния статив. Стативът е там за улеснение на погледа на художника - хоризонталното изкуство има предсказан ефект. Ето защо вашият принтер печата хоризонтално - това е най -добрият начин да нанесете мастило без риск от изтичане или кървене. Ето защо реших да работя с естествения хоризонтален характер на робота, вместо да се опитвам да надграждам върху нещо, което може да рисува по стените, както е толкова често срещано сред „рисуващите роботи“. Помислих много за разликата между рисуването на печат. Когато рисувам, не се притеснявам да работя отляво надясно или отгоре надолу. Поставям боята там, където трябва, като работя по криви, прави линии или каквото друго е подходящо. Тъй като не се опитвам просто да създам принтер, мислех, че роботът трябва да рисува в линии по начина, по който бих направил аз, вместо да работя върху картината като роувинг принтер. Това представляваше определени предизвикателства, особено с очевидния риск, че роботът ще се търкаля по мокра боя. Както се оказа, боята всъщност не се натрупва много по колелата, но те добавят хубав белег към картината. Малко се натрупва между протекторите на гумите, но това може лесно да се отлепи, когато изсъхне. В известен смисъл това не е по -различно от художник, който използва пръстите си, за да размаже пастели - роботът използва своите „придатъци“, за да повлияе на начина, по който боята се нанася върху повърхността.

Стъпка 1: Списък на материалите

Това е, от което се нуждаете, за да завършите всички стъпки в този проект, но ако избирате и избирате, може да не се нуждаете от всичко това.

- iRobot Create (очевидно) - Командно -контролен модул (прикрепете го сега и го настройте. Проверете два пъти дали е ВКЛЮЧЕН, когато настройвате USB връзката, това ме задържи за няколко минути, защото не осъзнах че роботът и командата всеки имат превключвател за включване/изключване.) - Зарядно устройство за батерии - Сериен кабел (включен) Създаването идва с отвори навсякъде, за да приеме 6-32 винта. Не купувайте нищо, което не е с резба 6-32, защото е неудобно да следите повече от едно нещо. Също така, ако можете, вземете всички плоски (като моите) или филипсови винтове. Правила за една отвертка, защото ще искате да останете наоколо, за да стегнете и коригирате нещата, ако е необходимо. - 4 - 12 инчови парчета резбован прът - 2 - 2 инчови винтове - 10 (или повече) гайки - 2 - 1/2 инчови винтове - свредло 9/64 (това изглежда е добър размер, защото е само малко Вибрацията и движението на робота ще имат склонност да разхлабят връзките, така че да сте малко плътни е добро нещо.) - 2 - 1 до 1 1/2 инчови панти (те обикновено се използват за дървени кутии и приложения за кукли) - 2 или повече - 2 инчови скоби (зеленото е хубаво, ако можете да го получите - той се координира с модула и те са полезни за обезопасяване на нещата) - 1 лист бяла пластмаса поне 9x9 инча (моят е дъска, която е продава се с консумативи за декориране на торта - използва се за поддържане на торта, след като е била украсена. Тя е гофрирана и с дебелина около 1/8 инча и успях да я нарязвам с ножици за тежки условия.) - 2 фута от дървен материал 1x2 - фунии (за задръжте боята) - 3/8 инчова прозрачна пластмасова тръба с външен диаметър - 1/2 инчова електрическа свиваща се тръба - малки четки за боядисване, ролки, подложки за боядисване, производители, химикалки или каквото и да било нещо друго, за което се сетите, че ще направи белег - маскираща лента (за задържане на хартия и временно задържане на нещата) - пластмасова ламарина (защото роботите са непредсказуеми и бързи и вероятно не искате всичко да бъде боядисано) - кетчуп за вечеря стилна бутилка с капачка за вечен цвят, който планирате да използвате - бяла боя (за стил) - нещо за рязане на дърво и нещо за пробиване на дупки - отвертка - други основни домакински инструменти - много боя, която се почиства с вода (използвам неправилно оцветители от бои и магазини за подобряване на дома. Можете да получите много от него за $ 1 до $ 5 или, ако сте супер мил/късметлия, те ще ви го дадат безплатно, като супер хубавите хора в Pittsburg Paint, които доставиха почти всички мои.) - нещо, върху което да рисувате (хартията и платът работят добре. Хартията за месо се предлага на ролки и е евтин избор, особено за начало.)

Стъпка 2: Променете го, за да приложите Paint

Роботът трябва да може да държи множество различни апликатори за боя, както и моливи, маркери или каквото и да е друго, с което бихте искали да правите изкуство. Това представи различни предизвикателства, но мисля, че моята система разрешава повечето от тях доста добре. Две дървени рамена са прикрепени към горната част на робота, а пантите държат щипка в края на всяка. По този начин ръцете могат да бъдат толкова далеч или близо една до друга, колкото е необходимо (те се завъртат в точката на закрепване към робота и след като се поставят, този винт може да се затегне, за да ги държи по -плътни, или да останат малко по -разхлабени така четката може да се люлее малко, докато роботът се завърта.) Пантите позволяват на скобите винаги да са насочени право един към друг или под друг ъгъл, необходим за задържане на четката, което не би било възможно, ако щипките се завинтват директно към обятия. Боята трябва да се подава равномерно към четката, затова добавих горна палуба, която да държи фуния, а боята се стича по тръба, за да капе точно пред четката. Четката я разпръсква, докато роботът се движи. Можете да изберете различен размер тръби, за да доставите различно количество боя, или да регулирате скоростта, по която роботът се движи, ако не ви харесва линията, която получавате. Свиваемата тръба държи виниловата тръба и фунията заедно, улеснява почистването и позволява просто да падне в горната платформа. Това е сравнително прост монтаж и се е държал добре през много картини.

Нарежете дървения материал на 2 7 "дълги парчета. Пробийте отвор (дългия път) на един инч от края на всяко парче. От другия край пробийте пилотни отвори, за да прикрепите пантите. Боядисайте тези парчета в бяло (ако това е, което вие" След като изсъхне, завийте пантите върху краищата. След това, от другата страна на пантите, прикрепете скоба с винт и гайка. Повечето скоби като тези, показани, идват с отвор (дори ако е покрит с пластмаса) но може да се наложи да го увеличите малко. Това ще работи, обещавам. Използвайте 2 -инчов винт през отвора на другия край в най -отдалечената задна двойка отвори на горната повърхност на робота. Изрежете пластмасовия лист на базата на моделът в изображенията. Използвах ножици в стил "тежки" (това ще отреже стотинка!), но съм сигурен, че повечето пластмаси могат да бъдат нарязани с нож или, ако ви се иска да се пръскате, да го изрежете лазерно от акрил. Завийте гайка 3/4 инча от единия край на всеки резбован прът. Завийте гайка към другия край на около три инча от края. Завийте късия край на резбата пръти в отворите в товарния отсек, до гайката. Плъзнете пластмасовия лист надолу 3 инча до върха на другите гайки. Може да се наложи да добавите втора гайка върху пластмасата, ако тя не се държи здраво сама. Поставете фунията си в отвора на платформата. Измерете колко винилова тръба ще отнеме, за да достигнете от дъното на фунията, за да докоснете само повърхността отдолу. Използвайте около сантиметър от свиваемата тръба, за да прикрепите тази тръба към фунията. Топлинният пистолет ще се справи добре, но сешоарът на сестра ми беше удобен и свърши работата. Можете да използвате маскираща лента, за да направите това вместо това, ако предпочитате, или ако искате да го тествате, преди да извършите. С каквото и да рисувате (четката/валяка/и т.н.), ще се държи на място с двете щипки. Тръбата трябва да седи между апликатора за боя и робота. Може да искате да залепите епруветката към четката, ако тя не стои на място сама. Напълнете бутилките с кетчуп с боята, която планирате да използвате. Фуния и черпак (които няма да се използват с храна) са полезни за това. Ще се радвате, че по -късно имате такива бързи способности за пълнене на боя, а действието на кетчупа помага бързо да напълните тръбата, вместо да чакате боята да се стече сама.

Стъпка 3: Първо боядисване: Използване на демонстрациите

Поставете пластмасовия лист. Залепете хартията/плата с маскираща лента от всички страни. Площ от около 3 на 4 фута изглежда като хубаво количество повърхност, върху която да рисува. По -големите работи също, но много по -малки от 2 на 3 и ще рисувате повече върху пластмасата си, отколкото върху хартията. Ако може да се издигне по краищата, роботът ще го хване, дръпне, смачка и ще направи каквито и да е други пакостливи роботи, за които се сети, така че го залепете добре.

Включете робота си. Изберете програма, която звучи привлекателно - 5 е любимата ми, но всяка, за която разполагате с оборудване, е добра. Ако изберете програма тип покритие, не забравяйте да поставите нещо по периметъра на зоната (като 2x4 дървен материал или нещо такова), защото в противен случай тя ще покрие и боядисва стаята ви. Можете също така да се забавлявате много с понг/4 квадратна сделка, ако имате 3 приятели наоколо - имайте лично от всяка страна и ги накарайте да отговарят за подскачането на робота от тяхна страна. Можете да направите това на плот и да разчитате на сензорите за скалите. Напълнете малко боя във фунията. Започнете с малкия първи път, но можете да вложите доста, след като сте уверени. Веднага щом го нарисувате до дъното на тръбата, натиснете „бутона за стартиране“и го гледайте. Бъдете готови да бъдете бързи, ако нещо се отклони. Също така не забравяйте да наблюдавате как работи четката/ролката/т.н., тъй като може да се наложи да направите някои настройки там. Вероятно ще се справите доста бързо. Ако искате да си починете или искате допълнително време, малка c-скоба, завинтена върху тръбата, ще спре боята. Щипките, използвани на ръцете, обаче не са достатъчно здрави, за да спрат боята в епруветката. Можете да издърпате фунията и да я почистите между цветовете, но обикновено просто добавям един цвят върху друг във фунията. Умно е да познавате цветното си колело и да изберете друг цвят, който да не добавя червено, синьо и жълто (защото това ще направи кафяв/сив неудобен цвят), но можете да получите страхотни резултати с различни нюанси на блус, след което добавете някои лилаво или червено и др.

Стъпка 4: Използвайте Active TCL и LOGO за боядисване

Има супер умен човек, който публикува страхотни неща във форумите за създаване. Форумите са чудесен ресурс, особено ако наистина не знаете какво правите. Неговата документация е достъпна тук: https://createforums.irobot.com/irobotcreate/board/message? Board.id = Create_projects & thread.id = 13 Той използва TCL, за да настрои робота да работи с помощта на LOGO команди. Ще трябва да отидете на публикацията и да следвате указанията му за изтегляне и инсталиране на Active TCL, след което да изтеглите неговата програма. Не се чувствах правилно да публикувам кода му тук (по очевидни причини), но той е достъпен във форума, включен по -горе. След като инсталирате и изтеглите всичко, вие сте готови да започнете да използвате новия си iTurtle Create (което е лоша игра с LOGO). Това е изключително прост интерфейс, където буквално му казвате (в милиметри и ъглови градуси) какво да правите, свързвате серийния кабел и го правите. Това ще работи много по -добре, ако имате лаптоп, тъй като серийният кабел не е толкова дълъг и ще трябва да бъде свързан, докато работи. Роботът (очевидно) е в състояние да носи около 30 килограма, така че ако сте направили нещо, за да го настаните, мога да си представя, че можете да поставите лаптопа си точно върху него и да го пуснете. Можете да прекарвате часове и часове в изчертаване на картини, донякъде гравиран стил на скица с тази система и освен да инсталирате програми, изобщо не се нуждаете от много компютърни познания. това. Изглежда, че по някакъв начин се намесва и това вероятно няма да работи, ако сте я прикрепили (дори и да е изключена.) Добра идея е да настроите картината си или да я пуснете без боя или с маркер, преди да се ангажирате с нея с боя (поне в началото). Това е особено полезно при избора на начална точка, тъй като това ще диктува къде ще се появят изображенията върху хартията. Важно е да се отбележи, че този метод изглежда деактивира всички сензори за безопасност на робота, така че ако го настроите да върви напред 50 000 вместо 500, той наистина ще направи това и ще го преследвате, за да спрете то. Ако използва истинска боя, ще трябва да направите много почистване, след като я хванете. Този метод е наистина ефективен за създаване и бърза промяна на това, което искате да нарисувате, и е много по -ефективен от писането на програми и инсталирането им в командния модул. Най -големият недостатък е серийният кабел.

Стъпка 5: Използване на сензори за боядисване

Както заявих във въведението си, след като работих върху това известно време, осъзнах, че третирането му като принтер наистина пренебрегва много функции, които роботът може да предложи. Ето няколко неща, които можете да направите със създаването, командния модул и примерни програми за създаване на картини. След като усетите как работи кодът и какво можете да промените, опциите ще бъдат безкрайни. Най -лесният начин да рисувате със сензори е да стартирате примерната програма „покритие“с обекти по периметъра на зоната за рисуване и дори някои тежки предмети (които са устойчиви на боя или опаковани с восъчна хартия) в зоната за боядисване. Но вие вероятно искате малко повече контрол от това и добавих командния модул към списъка с материали по някаква причина. Ако искате да запазите част от случайността в това, което роботът рисува, но все пак да работи в рамките на параметрите set, ето няколко начина да го направите: Отворете примерната програма, наречена „drive“в бележника на програмистите (обяснение за това е налично в ръководството, което можете да изтеглите от уебсайта на iRobot.) На ред 156 ще намерите: // Set параметрите на завой и нулиране на ъгъла Това е, което роботът прави, когато се задейства сензор. Това включва блъскане в неща или почти отпадане на нещата. Този раздел има някои забавни неща, с които да играете. Distance = 0; Можете да промените това на произволен номер. Избраното от вас число е колко милиметра роботът ще направи резервно копие, след като удари или намери ръба на нещо. Така например, като промените "0" на "200", това ще направи резервно копие на 200 милиметра. Това ще ви даде 200 милиметрови дълги линии под различни ъгли, идващи от ръбовете и каквито и да е други обекти върху и около повърхността за рисуване. Ъгъл = 0; Това означава, че се архивира направо, след като удари нещо. Човече, не искаш това. Ако искате да архивирате под различен ъгъл, задайте номер тук. Промяната на "0" на "45" ще доведе до архивиране на дъга от 45 градуса. Това изисква малко промяна, за да получите точно това, което искате, но може да предизвика някои готини ефекти. Ако искате да промените обхвата на "произволен", преминете надолу до ред 460 и променете този код. Ако искате да го настроите на определен ъгъл, променете „randomAngle ()“на „15“или какъвто и да е друг ъгъл. Числата "1" и "-1" са запазени за прави ъгли, но изглежда, че всяко друго число, положително или отрицателно, е честна игра. Току -що разбрах, че не съм пробвал нищо повече от 360, но сега нямам търпение да пробвам. В редове 143 и 149 намирате „завъртане“, последвано от 0. Промяната на тези в нещо друго кара робота да се върти завинаги. Това не е много ефективна или забавна промяна, така че не бих се притеснявал.drive (300, RadStraight); Това означава да се движите напред със скорост 300 направо. Можете да промените скоростта на робота, като промените "300" на друг номер. По -ниското е по -бавно, по -високото е по -бързо (тук няма трикове). Промяната на „RadStraight“на номер ще доведе до движение на робота по дъга. Това определено ще увеличи „художествения“характер на това, което роботът прави. Много ми харесва да променя тази настройка. Промяната на скоростта, с която се движи роботът, може да промени линиите, които рисува. По -ниските скорости обикновено водят до по -гладко и по -тежко нанасяне на боята. По -бързите скорости ще ви дадат по -бърз ефект или понякога дори ще накарат четката ви да пропусне. След като се включите в кода, ще можете да ощипвате всякакви неща. Ако имате проблеми с разбирането на нещо, проверете oi файла, понякога има улики. Доста време имах по -голям късмет, използвайки ъглово число вместо "RadCW" или подобни команди. Предполагам, че това е случайност, но трябва да проверите дали имате проблеми. Изобщо не съм опитен програмист. Всъщност това е първото нещо, което някога съм правил с код, с изключение на създаването на уебсайтове. Мисля, че е доста трудно да нараните робота и винаги има чисто копие на примерните програми на компактдиска, ако повредите непоправимо този, който модифицирате. Кодът е добре отбелязан и можете да разберете какво прави всичко, ако отделите известно време с него. Струва си да се потопите и да промените нещата, за да видите какво получавате. Написал съм доста нови неща, които да добавя към програмата „задвижване“, но те все още не са готови да се покажат на света.

Стъпка 6: Заключение

За мен беше важно да превърна създаването в нещо, което наистина, честно да използвам редовно. Робот, който може да вземе кутия сода от хладилника, е страхотен, но аз пия най -много една консерва на ден и обикновено я хващам на път да направя нещо друго. Дори и да бях направил робот, който да го направи, наистина нямаше да го използвам.

От години съм художник/дизайнер на пълен работен ден и всеки, който е правил това, знае колко трудно и самотно може да бъде. Ето защо артистите се мотаят по галерии, киносалони и барове. Трябва да излезете от собствената си глава и да помислите за различни неща. Това е част от това, което беше толкова забавно при работата с робота - доста е непредсказуемо (и размерът на непредсказуемостта може да бъде променен в кода му) и генерира изображения, които никога не бих имал. Това върши някои от тежките работи за мен, но все пак мога да взема решения. Взех си навика да работя с него и наистина го използвам много. Ето моите планове за бъдещи експерименти с робота и някои идеи, за които бих искал да видя други хора да работят: - LOGO и фракталите са практически най -добри приятели. Има много потенциал във фракталните картини, ако се включите повече в LOGO. Фракталите могат да бъдат сходни по структура с дървета, корали и други органични форми, оставяйки вратата отворена за създаване на поле от уникални, но сродни дървета и евентуално дори сами да добавите към картината, за да създадете пейзаж. - Сътрудничеството по картини с робота като цяло може да бъде много забавно. Оставете робота да рисува, след това нарисувайте себе си, след което оставете робота да рисува отново. Направих много от това с истински хора в училище по изкуства, но вероятно би било по -забавно с робот. Те не се интересуват от запазването на работата ви и ще рисуват с безразсъдно изоставяне. - Написването на програма, която работи на командния модул, която кара робота да работи по определен път, би имало някои предимства. Може да се използва за изпробване на една и съща идея в различни цветове и среди. Може да се използва като основа за цяла поредица от картини, които след това ще бъдат обработвани по различен начин. Може дори да се използва за графити. - Графитите като цяло биха били опция за робота. Може да рисува по улици или тротоари. Използвайте това по ваша преценка и бъдете отговорни. Или просто дръжте тебешир вместо боя и отидете в града с него. Може да нарисува стрелки, насочващи хората към нещо. Може да пише съобщения. На теория може дори да се използва за боядисване на ръбовете на местата за паркиране. Това би било особено полезно за временни маркировки. - Прикрепването на серво мотор към държача на четката ще ви даде възможност да спрете и да започнете да рисувате, където решите. Това беше извън моето ниво на опит, за да разбера за времето, което имах, но наистина бих искал да го опитам в бъдеще. - Платформата е изградена с възможност за добавяне на повече цветове боя/четки едновременно. Би било възможно да се добави втора колода към нея, която да поддържа повече фунии. По принцип, след около 2 месеца работа по този въпрос имам чувството, че все още започвам и прекарвам възможно най -много време с него. Този робот и аз ще бъдем в Maker Faire в Остин, ако искате да се запознаете отблизо и лично! Надявам се дотогава да постигна още по -голям напредък с него!