HEXBUG Scarab XL, контролиран от Tiva Launchpad: 4 стъпки

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последно модифициран: 2024-01-30 07:54

Целта е да се използва грешката HEXBUG Scarab XL като робот с помощта на микроконтролер, без да се губи функционалност за RC.

www.hexbug.com/mechanical/scarab/hexbug-sc…

www.ti.com/ww/bg/launchpad/launchpads-conne…

Изходният код..

El objetivo es usar el escarabajo como robot usando un microcontrolador sin perder la funcionalidad de ser radiocontrolado. El juguete es un HEXBUG Scarab XL

www.hexbug.com/mechanical/scarab/hexbug-sc…

Използвате микроконтролатор

www.ti.com/ww/bg/launchpad/launchpads-conne…

El código usado esta basado en dos programas básicos que se abordan en el curso del Doctor Jonathan Valvano y el Doctor Ramesh Yerraballi

users.ece.utexas.edu/~valvano/Volume1/E-Boo…

users.ece.utexas.edu/~valvano/

Стъпка 1: Схема на свързване на драйвера MX612 от HEXBUG Scarab XL към TIVA - Materiales Y Diagram De Conexión a Los Drivers MX612 Para Los Motores

Необходимите материали в допълнение към Scarab XL и Tiva TM4C123G Launchpad са:

2 батерии 3.7V (като всеки мобилен телефон, който вече не се използва)

4 женски кабела Dupont

гъвкави кабели с тънък габарит (може би от някакво скрап електронно устройство)

Заваряване, запояване, заваръчна паста

(винтове, силиций за занаяти, лиги, … и т.н.)

Първият ще бъде да премахнете 4 -те винта, които държат горната част на бръмбара, направих малък отвор, за да премахна антената, която първоначално се увива около тялото на бръмбара, а също и някои прорези за премахване на проводниците, които ще бъдат заварени, така че при затваряне не се удушават.

Следвайки диаграмата, ще запояваме 4 проводника към щифтове 2 и 3 на всеки от драйверите на MX612, както е показано в диаграмата. Двойна женска клема също е заварена към GND и VCC, за да се използва еталонната GND. Препоръчва се добър поялник и добър съвет, тъй като драйверите са монтирани на повърхността и запояването може да бъде усложнено от малкия им размер.

******************************************************************************************************************************

Los materiales necesarios además del Scarab XL y el Tiva TM4C123G Launchpad син:

2 пила де 3.7V (como la de cualquier teléfono celular que ya no se use)

4 кабела hembra tipo Dupont

кабели гъвкави де калибър делгадо (quizas de algun aparato electrónico de desecho)

soldadura, cautin, паста para soldar

(торнилози, силициеви мануалидади, лига,… и т.н.)

Lo primero será quitar los 4 tornillos que sujetan la parte superior del escarabajo, he hecho un pequeño hoyo para sacar la antena que originalmente viene enrollada alrededor del cuerpo del escarabajo y también unas muescas para sacar los cable que se soldarán para quen al cerrar естрангуладос.

Siguiendo el diagrama, soldaremos 4 cable and los pines 2 y 3 de cada uno de los drivers MX612 como se muestra en la foto. Можете да продадете там терминал, който може да използва GND y VCC за използване на GND за справка. Se recomienda un buen cautin y una buena punta pues los drivers son de montaje superficial y puede ser complicado por su tamaño.

Стъпка 2: Ubicación De Las Pilas

En este primer prototipo las dos pilas recicladas se han ubicado adelante y atrás del escarabajo, lo ideal sería usar elpartimento de pilas para que el centro de gravedad quede bajo y evitar las posibles volcaduras. Una de las mejoras a futuro es usar un acelerómetro para volcar el escarabajo a la posición normal arrival.

Стъпка 3: Conexión a La TIVA TM4C123G Launchpad

Трябва да инсталирате Keil μVision, можете да следвате инструкциите, предоставени от д -р Валвано на неговия сайт, споменат във въведението. Също така е необходимо да изтеглите примерите от курса, особено проекта WallFollower, който ще замени оригиналните файлове с тези, предоставени в тази инструкция.

След като бъде готов, проектът се компилира и зарежда на картата Tiva (можете да използвате захранване с някой друг микроконтролер на Texas Instruments или всеки съвместим с arduino и да генерирате код със същата функционалност, има много примери в мрежата).

4 -те проводника от драйверите на двигателя, които са логически входове, ще бъдат свързани в първия двигател към щифтове PA2 и PA3, а във втория двигател към щифтове PA5 и PA6 от картата Tiva. Една от батериите ще захранва Tiva чрез VBUS, който е запоен с 3 пина, съответстващи на GND, GND и VBUS. Референтната маса, която е запоена в стъпка 2 от оригиналната платка, също е свързана към една от тези GND. В долната част, в отделението за батерии, можете да използвате обикновени батерии или втората клетъчна батерия, която ще отговаря за осигуряването на енергия на двигателите, като може да се настани известна работа при възстановяването на това отделение. Батериите за мобилни телефони са запоени с клеми за по -добро боравене и свързване.

*****************************************************************************************************************************

Se necesita instalar el Keil µVision, puede seguir las instrucciones que proporciona el Dr. Valvano en su sitio mencionado en la Introducción. También es necesario descargar los ejemplos del curso, en especial el proyecto WallFollower al que se le reemplazan los archivos originales con los proporcionados en este instructable.

Una vez listo el proyecto се съставя y se carga en la tarjeta Tiva (puede usar energia con alguna otro microcontrolador de Texas Instruments o cualquier съвместим de arduino y generar un código con la misma funcionalidad, hay muchos ejemplos en la red).

Los 4 кабела provenientes de los драйвери de los motores, que son las entradas lógicas quedarán conectadas del грунд мотор a los pines PA2 y PA3 y del segundo motor a los pines PA5 y PA6 de la tarjeta Tiva. Una de las pilas alimentara la Tiva a través de VBUS, al que se le han soldado 3 борове съответстват на GND, GND y VBUS. Se conecta también a una de estas GND la tierra de referencia que se soldo el el paso 2 proveniente de la tarjeta de circuito original. En la parte de abajo, en elpartimento de las pilas, puede usar pilas normales o la segunda pila de celular, que será la encargada de proporcionar energía a los motores, con algo de trabajo se puede acomodar reacondicionando este compaimento. A las pilas de celular se les han soldado cable con terminales para mejor manejo y conexiones.

Стъпка 4: Резултат

El programa inicia con una rutina de avance, retroceso y pruebas hacia los lados. Varía la potencia de salida usando PWM por software and esta preparado para conectar cuatro sensores de proximidad o cualquier señal analogica que quiera processarse y que no exceda las especificaciones de los ADC de la Tiva Launchpad.

Cabe señalar que usar energía o arduino simplefica mucho el uso de código y solo habría que conectar los drivers a los pines usados en el microcontrolador escogido.