Роботизирана ръка - Направи си сам: 5 стъпки

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последно модифициран: 2024-01-30 07:52

Още от дете винаги съм искал да направя нещо наистина готино. За съжаление на по -младия аз, тогава нямах достатъчно знания, за да направя нещо. Но сега знам малко електроника и развих този проект по време на зимната си ваканция.

По принцип създадох роботизирана ръка, използваща картон, серво и други неща, с които пръстите могат да се движат с помощта на гъвкави сензори в съответствие с движението на нашите собствени пръсти.

Ако имате предложения, оставете го в коментарите.

Стъпка 1: Необходими компоненти:

1. Сервомоторите
2. Гъвкави сензори (5)
3. Картон
4. Лента
5. Струни
6. Arduino
7. Резистор (5 x 1k ома)

Стъпка 2: Гъвкави сензори:

Какво са те?

Гъвкавите сензори са сензори, които променят съпротивлението, ако са огънати от първоначалното си състояние. По принцип това е променлив резистор.

Взаимодействие с Arduino:

Arduino не може да чете съпротивления, но може да чете напрежения през своя аналогов щифт. И така, създаваме верига на делител на напрежение.

Едно нещо, което трябва да имате предвид, е, че тези сензори са много крехки, така че се опитайте да ги пазите и не ги боравете грубо.

Свържете гъвкавия сензор към Arduino, както е на снимката по -горе. След като ги свържете, включете Arduino към вашия лаптоп и компютър и отворете Arduino IDE. Използвайте кода по -долу, за да получите максималната и минималната стойност. В първоначалното си състояние той ще даде минималната стойност. Когато огънете сензора под ъгъл от 90 градуса, ще получите максималната стойност. След като качите кода, отворете серийния монитор, за да намерите тези стойности. Запишете тези стойности.

int flexsensor = A0; int val;

void setup () {

Serial.begin (9600);

}

void loop () {

val = analogRead (flexsensor);

Serial.println (val);

забавяне (50);

}

С любезното съдействие на изображения: Google

Стъпка 3: Сервомотори:

Няма да говоря за това как работят сервомоторите в тази инструкция. Има и други уроци онлайн, които да ви помогнат в това.

Сервомоторите имат три извода GND (кафяв), Vcc (червен) и сигнал (жълт или оранжев). Свържете Vcc към 5V на Arduino и GND на серво към земята на Arduino. Сигналът отива към PWM пиновете на Arduino, представени със символа '~' (тилда). Друго нещо, което трябва да знаете, е, че сервомоторите се движат от 0 до 180 градуса. Така че IDE на Arduino има библиотека за изпращане на сигнали, които изпращат степени до сервомоторите.

Сензорът Flex ще бъде прикрепен към пръстите ни, така че когато движим пръстите си, сензорите Flex също се движат и следователно съпротивлението се променя. Поради това Arduino чете различни стойности от своя аналогов щифт.

Не забравяйте, че от последната стъпка получихме максимални и минимални стойности от сензора. Ще използваме тези стойности, за да го картографираме от 0 до 180 градуса.

#includeServo x; // дефиниране на обект

int flexpin = A0;

int val;

int maxval = 870; // предефинирайте maxval според вашия сензор

int minval = 750; // предефинирайте minval според вашия сензор

void setup ()

{

x. прикачване (9); // Серво прикрепете към щифт 9

}

void loop ()

{

val = analogRead (flexpin);

val = карта (val, maxval, minval, 180, 0); // Съпоставете стойностите от 0 до 180

x.write (val);

забавяне (10);

}

Горният код е за 1 серво и 1 гъвкав сензор.

Стъпка 4: Механични пръсти:

www.dropbox.com/s/m3jh0iiqwm2vx0e/robotic%…

Взех това от производителя на играчки Science

sciencetoymaker.org/

Изтеглете изображението и вземете разпечатка от него и го залепете върху тънък картонен лист.

Изрежете по линиите (непрекъснато) и направете гънки по пунктираните линии. След като направите това, ще получите правоъгълен кубовид, който ще бъде много подобен на пръст. Има две части на изображението, лявата е гъвкавата, а дясната е за стабилност. Не използвах правилния, но вие можете да го използвате, ако искате.

Повторете същото и за другите четири пръста. След това ги поставете върху основа, за да представляват дланта. Прикрепете връв от върха на пръста през кухината вътре и накрая до дъното. Ако всичко е направено правилно, пръстът трябва да се движи, ако дърпате връвта.

Стъпка 5: Прикачете всичко:

Поставете всички сервомотори на основата. Преместете сервомоторите първоначално на 0 градуса. След това поставете прикачения файл, който получавате със сервомоторите. Прикрепете струните към сервомоторите. Повторете всички връзки за серво, Flex сензори за другите четири пръста.

Имах само един гъвкав сензор, затова го използвах за управление на всичките 5 серво. Тук го промених така, че всеки гъвкав сензор да управлява 5 независими сервомотора.

#includeServo x;

Servo y;

Servo z;

Серво а;

Servo b;

int flexpin = A0;

int val;

int maxval = 850;

int minval = 700;

void setup ()

{

Serial.begin (9600);

x. прикачване (9);

y.attach (10);

z.attach (11);

а. прикрепете (5);

б. прикрепете (6);

}

void loop ()

{

val = analogRead (flexpin);

val = карта (val, maxval, minval, 180, 0);

Serial.println (val);

x.write (val);

y.write (val);

z.write (val);

a.write (val);

b.write (val);

забавяне (10);

}