Хакване на сервомашини, за да ви служи: 9 стъпки

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последно модифициран: 2024-01-30 07:52

Сервомоторите са едни от най -полезните двигатели в роботиката. Те имат голям въртящ момент, малък размер, интегриран H-мост, ШИМ управление и др. Те могат да се използват с RC системи, Arduino и много други начини. Но понякога може да бъде наистина трудно да се използва тяхната сила. Може би се нуждаете от него, за да се завърти на повече от 360 градуса (непрекъснато въртене), искате да го прикрепите към вашия проект Lego, или не можете да понасяте да имате трите проводника заедно и винаги да се налага да използвате някои джъмперни проводници, за да го свържете. Решението: просто го хакнете!

Стъпка 1: Материали

1. На първо място, очевидно ще имате нужда от серво. Наистина ми харесаха тези малки SG90, тъй като те са доста евтини и са предназначени за малки проекти като моя. На второто изображение можете да видите едно от моите, с включени всички части.
2. Второ, вземете някои малки Phillips или плоски отвертки. Ще ги използваме за отваряне на серво корпуса.
3. Трето, вземете резачка или нож X-Acto. Това не е толкова необходимо, но е полезно да се модифицират някои от серво частите.
4. Четвърто, намерете суперлепило.
5. Може също да поискате пила или шкурка, която да ви помогне с неравни повърхности за лепене.
6. Добавих и Arduino, тъй като винаги го използвам за интерфейс на сервомоторите. Можете да използвате всяка друга pwm система, която харесвате.
7. Това е по -незадължителна част: за да могат те да бъдат прикрепени към Legos за вашите различни проекти (в моя случай робот с bluetooth (скоро ще направя Ible върху това!)), Ще ви трябват две плоски части Lego 2x1, a => 6x4 платформа (този размер или по-голяма), 1х (всякакъв размер) плоска част, напречна ос Technic (всякакъв размер) и тухла 1x1 Technic. В началото на тази стъпка има изображения на всички тях.

Стъпка 2: Първи режим: Премахнете тези стикери

Първото нещо, което ще направим, е, по принцип, да анулираме всякакви гаранции, които серво може да има. Запитахте ли се защо моето серво няма такова в стъпката Материали? Е, не издържах да видя моето серво с него, затова просто трябваше да го направя. Ако не, няма да можете да отворите корпуса на серво и да продължите с проекта.

Стъпка 3: Разделете трижилния конектор

Едно нещо, което наистина ме притесни, когато за първи път купих едно от тези сервоустройства, беше, че всичките три кабела бяха свързани и нямах никакви женско-мъжки кабели, които да ги свържат. Освен това това просто губи място. И така, какво реших да направя? Просто премахнах три-пиновия конектор и го замених поотделно с едно-пинови конектори. Резултатът? Мога да го свържа директно с моя Arduino и да спестя критично място.

1. Първото нещо, което трябва да направите, е да вземете три женски пластмасови конектора. Хванете игла или малка отвертка и повдигнете малкия пластмасов фиксатор (опитайте се да не ги счупите!) И издърпайте кабела (вижте изображенията). Направете същото за трите конектора и за серво проводниците.
2. Сега всичко, което трябва да направите, е да натиснете всеки от вашите серво проводници в новия им корпус. Пластмасовият фиксатор трябва да застане на място и не трябва да се виждат метални контакти. С тройния проводник можете да правите други проекти, просто поставете кабелите и ги използвайте, както желаете.

Стъпка 4: Свалете някои от винтовете

За да улесня разглобяването, реших да премахна някои от винтовете, които държат корпуса заедно. Ако сервомоторите имат четири от тези дълги винтове, просто премахнете два от тях и оставете другите на място. Ако, от друга страна, сервото има само две, проверете дали има някакви шипове в горната и долната част на корпуса. Проверете изображенията по -горе. Ако на практика сервоустройството има шипове, можете да го оставите без винтове и той трябва да се държи на място. Ако обаче не стане, просто ще трябва да ги оставите на място.

Стъпка 5: Изрежете някои от частите

В тази стъпка ще променим някои части, за да не ги притесняваме.

1. На първо място, отделете частите на серво корпуса. Хванете горната (както се вижда на първото изображение) и изрежете онези странични части, които имат отвори за някои винтове. Проверете изображенията, за да се уверите, че не режете грешните части. Горният корпус трябва да изглежда така, както е показано на първото изображение вдясно.
2. Второ, хванете главната предавка (голяма с дълъг вал) и изрежете с прецизност малката пластмасова запушалка под нея (а не вала!). Случи ми се веднъж, че някои зъби на главната предавка бяха счупени, така че трябваше да извадя зъбното колело, да го преместя на 90 градуса или нещо подобно и след това да го върна отново, като измами сървъра да мисли, че все още е на правилното място (валът има квадратен профил в частта, където се свързва с потенциометъра. Може да се завърти на 90 или 180 градуса и все още се побира в правоъгълния жлеб). Ако не бях извадил споменатото по -горе малко парче, нямаше да мога да го направя, тъй като щеше да се забие. Както можете да видите на снимките, никое от моите зъбни колела няма малкия парче под тях.
3. Този втори мод ще бъде за тези, които искат да направят своето серво непрекъснато въртене. Както можете да видите на изображенията, има изображения на две различни предавки. Те са основните. При нормални сервомотори валът преминава през вторична предавка, държач на вал и потенциометър. За да го накараме да се завърти на повече от 180 градуса, ще трябва да направим оста по -къса, така че да не премества поставения потенциометър все още побира в държача. Погледнете изображенията и измервайте внимателно сервото и вала, след което изрежете. Малка част от него трябва да се побере в държача, така че да не излезе от мястото си по време на употреба.
4. Сега ще направя пауза. В повечето инструкции за модифициране на сервомоторите в такива с непрекъснато въртене виждате, че потенциометърът се премахва и на негово място се добавят два равни резистора. Няма да направя това, тъй като резисторите винаги имат поле за грешка. Вместо това ще напусна потенциометъра и във всеки проект ще премахна всички предавки и ще го настроя ръчно. Предпочитам тази опция, тъй като например джойстика Arduino, който имам, не е центриран перфектно, ако случайно сложа два резистора, ще трябва да направя софтуерни промени, които са по -трудни. Сега трябва само да разглобя сервото (стана по -лесно чрез изваждане на няколко винта) и да настроя чистачката с малка отвертка.

Стъпка 6: Добавяне на Lego части

В тази стъпка ще залепим двете плоски части 2x1 към страните на сервото (ако трябва да изравните напълно плочки 2x1, можете да ги използвате вместо другите. Резултатът е абсолютно същият).

1. Първо отрежете шиповете от двете части 2x1 с помощта на X-Acto. Трябва да ги оставите плоски. Използвайте шкурка или пила за изравняване на повърхностите им.
2. Сглобете платформата и 1x1 Technic част, както е показано. Добавете новата плоска плочка, както се вижда на изображенията.
3. Добавете малко суперлепиво към половината от парчето 2x1, което е най -отдалечено от тухлата 1x1 Technic. Това се прави, за да се предотврати залепването на горния корпус на сервото към средната част. По този начин всичко може да бъде разглобено по -късно.
4. Поставете сервото върху суперлепилото, като монтирате оста в тухла Technic. Тя трябва да приляга плътно. Погледнете отгоре и проверете дали страната на сервото е повече или по -малко подравнена с шиповете Lego. Въпреки че не е четен брой от тях, той трябва да е горе -долу успореден. Натиснете за известно време.
5. Повдигнете серво (със залепеното парче) от платформата. Сглобете платформата отново, но вляво. Добавете плочката 2x1 и поставете малко суперлепило в същата половина, както бе споменато по -горе. Монтирайте сервото върху него и го натиснете здраво.
6. Трябва да останете със серво, залепено за двете части. Проверете дали те са горе -долу в една и съща позиция от страната на серво, за да не ги поставите на място, когато ги поставяте на вашето Lego. Ако сте ги залепили правилно, трябва да можете да отделите горната част от средната. Ако не ви използва X-Acto, за да отрежете малко, но не прекалено много.

Стъпка 7: Промяна на оста

В тази стъпка ще модифицираме серво моста, така че да може да побере Lego предавки, колела и т.н.

1. Първо, вземете си Lego напречна ос. Използвайте го, за да маркирате кръст на серво ос с маркер или химикалка. Опитайте се да направите "ръцете" на напречната точка на позицията на серво на 90 градуса (другите на 0, 180 и "270). Това е само за стока.
2. Ако смятате, че оста не е полезна, просто хванете серво моста и намерете малкия отвор за винт, който има в средата. начертайте линия над горната част на оста, която докосва този кръг, но не го пресича. Направете успоредна линия от другата страна. Трябва да имате лента със същата ширина като отвора за винт. Сега направете друга лента със същия размер, но перпендикулярна на предишната, образувайки кръст. Проверете неговия размер с този на вашата ос и го сравнете.
3. Сега изрежете по линиите (опитайте се да оставите малко поле) и се отървете от тези четири ъгъла. Следвах този метод и той се получи доста добре. Опитайте да изрежете по -малко от необходимото и след това го отрежете с ножа си. Вижте дали се побира в предавка или колело. Опитайте се да го поставите повече или по -плътно, ако не, може да се отдели по време на употреба. Не отрязвайте здравата външна част на кръста, който е оставен, тези канали се използват за задържане на оригиналните аксесоари (рога). Както можете да видите на изображенията, те все още работят след мода.

Стъпка 8: Дума за съвет

1. На първо място, опознайте вашите сервомотори. Научете как да ги разглобявате и сглобявате отново, как да регулирате чистачката и т.н.
2. Второ, внимавайте с трите кабела. Моят опит ми казва, че е доста препоръчително да ги препаявате, след като ги закупите, тъй като понякога се случваше да започнат да се късат и да направят късо съединение.
3. Трето, докато ги разглобявате, опитайте се да не загубите никакви парчета. По -горе е изображение на четирите основни предавки и оста, както и серво без горния корпус (можете да видите всички части в него). Научете как вървят заедно и се опитайте да не нарушите нито един от тях. Ако някои от най -големите зъби наистина се счупят, имайте предвид, че може да успеете да го спасите малко, като намалите максималния и минималния ъгъл (на мен ми се случи!), Освен ако, разбира се, не беше непрекъснато въртене един. Очевидно не пропускайте цялото серво (H-мостът все още е полезен!).

Стъпка 9: Заключение

Е, това е почти всичко! Надявам се, че този Instructable ви е харесал и че е бил полезен за вас. Ако има нещо нередно или имате нужда от помощ, не се колебайте да попитате! Страхотни проекти и Браво!