Кучето -робот на Майк: 36 стъпки (със снимки)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последно модифициран: 2024-01-30 07:52

Ако сте гледали видеоклиповете на невероятни роботизирани кучета и сте искали такова за вашия дом-може би това (за по-малко от $ 600. На части и материали) е откъде да започнете.

Стъпка 1: Необходими материали

Нека започнем със списък на необходимите материали. Първо, има 3D отпечатани части (файлове, налични на този сайт). Сборник на материалите

(4) Супер държач за серво

(4) По -къса резба на оста

(8) Назад Bearinga

(4) Дебела част

(4) Лагер лагерен

(4) Гайка на оста

(4) Горен кракA

(4) Супер серво комбо

(36) Болт на оста

(4) Серво съединител за глезена

(4) Долен крак

(4) Foot Holdera

(4) Оста

(4) Крак

(4) Водач за проводници

Други части

(32) болтове м3 х 16 мм

(32) плоски шайби за м3 болтове

(48) м3 гайки

(8) FT 5335M серводвигатели (Pololu.com)

(8) алуминиева клаксона за серво FT 5335M (pololu.com)

(20) 2-56 x 7/16 болта

(28) 2-56 гайки

(24) болтове m3 x 8 мм

(4) 20 kg-cm серво мотор (amazon.com)

(1) Arduino Uno

(1) 8 волта 3.2 ампер час. запечатана оловно -киселинна батерия (amazon.com)

(1) цифров волтметър (amazon.com)

(2) превключвател за тежък режим на работа (amazon.com)

(16) болтове m3 x 12 mm

(8) 2-56 x 3/4 болта

(8) ключалки за 2-56 болта

(1) корпус от шперплат 1/2 "шперплат 28" x 10"

(1) боя за корпус от шперплат

(16) #6 x 1 1/4 винтове за дърво

(24) #6 x 3/4 винтове за дърво

(4) 5 позиционни клемни блока

(4) номер 4 x 1/2 винт за дърво

(4) серво удължителен кабел

(1) алуминиева тиксо (или всяка друга лента)

(4) малка обвивка за вратовръзка

(1) Топка от стиропор с диаметър 8"

овален стиропор, лепило, боя, очи в Google, кафява тъкан от изкуствена кожа, кафяво гигантско шенилно стъбло За тялото разгледах няколко материала и реших да отида с 1/2 шперплат.

Тялото изисква около 200 квадратни инча материал.

По -долу са някои от разглежданите материали:

1/4 шперплат 2.15 грама на квадратен инч

1/2 шперплат 4,3 грама на квадратен инч

1/4 акрил 4 грама на квадратен инч

5 мм дъска от пяна.59 грама на квадратен инч

1/4 "шперплат е твърде гъвкав-имах проблеми с огъването, изискващи поддръжка в ранните версии за кучета. 5 мм дъска от пяна изглежда страхотно на теория, но имах съмнения относно твърдостта и способността ми да свързвам нещата сигурно. 1/4" акрилът би изглеждал „готин“, но не ми е толкова лесно да работя. Разгледах листа от въглеродни влакна, но това изглеждаше като проект за себе си. Нарязах шперплата във форма, за да намаля теглото.

Стъпка 2:

Боядисах шперплата.

Стъпка 3:

Ето парчетата за крак.

Стъпка 4:

Прикрепете серво мотор към "Super Servo Holder", като използвате (4) болтове, гайки и плоски шайби (4) m3 x 16 mm. Настройте серво за лявото предно рамо на максимално въртене ccw, 150 градуса.

Стъпка 5:

Към четирите оси, прикрепете серво рогата.

Стъпка 6:

Плъзгам това парче през линейния лагер.

Стъпка 7:

Нанижете на това "дебело парче".

Стъпка 8:

Пробийте отвори с дълбочина 25 мм с помощта на свредло 7/64 инча. Поставете (4) 20 мм M3 машинни винтове.

Стъпка 9:

Задайте Servo Twist Motor на 90 градуса. Прикрепете "Servo Twist Holder" към "Upper Lega", като използвате (4) m3 x 12 mm болтове и гайки.

Стъпка 10:

Инсталирайте мотора в "Super Servo Combo", като използвате (4) м3 х 16 мм болтове, гайки и плоски шайби.

Стъпка 11:

Прикрепете "Super Servo Combo" към "Upper Lega", като използвате (4) 3d отпечатани "болтове на ос".

Задайте "Super Servo Combo" мотор на cw max-30 градуса.

Стъпка 12:

Прикрепете „заден лагер“към „Serk Conn на глезена“, като използвате (3) болтове m3 x 8 mm.

Стъпка 13:

Прикрепете алуминиевия серво рог към "Serk Conn на глезена", като използвате (2) 2-56 x 3/4 "болтове, гайки и ключалки.

Стъпка 14:

Свържете „Servo Conn на глезена“към „Долен крак“, като използвате (1) „Болт на оста“.

Стъпка 15:

Свържете „Foot Holdera“към „Lower Leg“, като използвате (2) „Axle Bolts“.

Стъпка 16:

Поставете „ос“в „Крак“. Това е хлабаво прилягане.

Стъпка 17:

Поставете крака/оста в "Foot Holdera."

Стъпка 18:

Закрепете крака, като използвате (2) "болтове за оси".

Стъпка 19:

Свържете комплекта на долния крак към комплекта на горния крак, като прикрепите "Serk Conn на глезена" към серво мотора. Кракът трябва да е в седнало положение. Поставете винта на серво рогата и го затегнете.

Стъпка 20:

Регулирайте „дебелото парче“, така че кракът да е в седнало положение. Поставете винта на серво рогата и го затегнете.

Поставете "държач за рамо за серво" и "носещ линеен борд" върху корпуса от шперплат. Заемете седнало положение за кучето. Закрепете с помощта на (4) винтове с номер 6 x 1 1/4 "и (4) с винтове с номер 6 x 3/4".

Стъпка 21:

Поставете мотора на серво усукване в "дебел парче". Инсталирайте и затегнете винта на серво клаксона.

Стъпка 22:

Монтирайте 5 -позиционен клемен блок с помощта на (2) номер 6 x 3/4 винтове за дърво.

Стъпка 23:

Инсталирайте направляващ проводник. Използвайте (1) номер 4 x 1/2 винт за дърво.

Стъпка 24:

Свържете удължителния кабел на серво към серво мотора "Super Servo Combo".

Стъпка 25:

Прокарайте кабела и го закрепете с тиксо. Закрепете серво проводника към "Servo Twist Holder" с помощта на вратовръзка.

Стъпка 26:

Закрепете проводниците в клемните блокове. Отвън гледайки, позиция номер 1 (най -отляво) е горният проводник за управление на серво. Позиция 2 е "серво усукване" контролен проводник. Позиция 3 е по -нисък ("супер серво комбо") контролен проводник. Позиция 4 е положителна. Позиция 5 е отрицателна.

Стъпка 27:

Направете това още три пъти. Левият преден и десният заден крак са еднакви.

Десният преден и левият заден крак са настроени с "Servo раменния двигател", настроен на максималната граница на cw (30 градуса) вместо 150 градуса.

Стъпка 28:

За да накарате кучето да се движи, трябва да се осигури мощност и контрол. Краката са прикрепени към Arduino и батерия, както е показано на схематичната диаграма.

Свържете клемните блокове на захранването на двигателя с помощта на проводник AWG #18.

Стъпка 29:

Добавете Arduino.

Стъпка 30:

Свържете левия преден крак към Arduino.

Стъпка 31:

Добавете контрол към десния преден крак от Arduino.

Стъпка 32:

Добавете контрол към десния заден крак.

Стъпка 33:

Накрая свържете левия заден крак.

Стъпка 34:

Захранването е комбинация от 8 -волтова оловно -киселинна батерия (запечатана), волтметър и два превключвателя. Ушите се плъзгат върху батерията-те могат да бъдат свалени за презареждане. Захранването е монтирано върху 1/4 инчов шперплат и шперплатът е прикрепен към тялото с помощта на велкро. Изключващият щепсел от захранването позволява бързото изваждане или смяна на цялото захранване.

Стъпка 35:

Ходенето изисква скица-ето моят подход.

Преместете RR крака към тялото

Преместете LF крака напред

Върнете RR крака в изправено положение

Преместете LF крака към тялото

Преместете RR крака напред

Върнете LF крака в изправено положение

Преместете LR крака към тялото

Преместете RF крака напред

Върнете LR крака в изправено положение

Преместете RF крака към тялото

Преместете LR крака напред

Върнете RF крака в изправено положение

Върнете всички крака в изходна позиция (това придвижва тялото напред)

Повторете.

Стъпка 36: Глава и опашка

Главата и опашката намаляват ефекта на „странна долина“и увеличават „кучешкия“вид. Главата е оформена с помощта на топка от пяна с диаметър 8 инча (издълбана за форма). Муцуната е стиропорен овал-носът е малък кръг. Вратът е издълбан от овал от стиропор. Ушите са от кафява тъкан от изкуствена кожа (магазин за занаяти), а езикът е от розова пяна. Добавете гугъл очи, боя и лепило за главата. Правоъгълник от дърво с размери 1 "x 2" беше вмъкнат в шията (първо изрязана квадратна дупка) и тя се използва за монтиране на главата към кучето. Опашката е „кафяво гигантско шенилно стъбло“(удвоено).

Вицешампион в конкурса Epilog X