Роботска ръка: 5 стъпки

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последно модифициран: 2024-01-30 07:52

Целта на тази инструкция е да ви помогне да изградите своя собствена 3D отпечатана ръка на робот. Мотивацията ми за изграждането на тази ръка на робота идва от интерес към мехатрониката и липсата на добра документация за изграждане на 4-осно рамо със стъпкови двигатели, Arduino и 3D принтер. Надявам се, че CAD файловете ще ви ръководят или вдъхновят да изградите вашата версия на това рамо! В момента са завършени 3 оси. Все още работя по 4 -та ос и грайфер.

Стъпка 1: Хардуер

Ръката на робота е предимно 3D отпечатана и се задвижва с колан. Всички части, които не са отпечатани с 3D, като лагери, ролки, ремъци и двигатели, могат да бъдат закупени от интернет.

Валовете са изработени от 8 мм и 5 мм стоманени пръти, това може да се направи на ръка, ако е необходимо.

Част списък:

Ролки:

• 3x GT2 ролка 20 зъба
• 2x ролка GT2 60 зъба
• 1x ролка GT2 16 зъба

Колани:

• 2x колан GT2 232 зъба
• 1x колан GT2 400 зъба

Лагери:

• 4x 22x8 мм сачмен лагер
• 2x сачмен лагер 16x5 мм
• 4x 10x3 mm сачмен лагер
• 1x 98x4 мм иглен лагер
• 1x 32x2 мм иглени лагери

Резбован прът:

• 4x M3x250 мм
• 4x M3x140 мм

Валове:

• 1x 8x98 мм
• 1x 8x105 мм
• 1x 5x88 мм
• 2x 3x30 мм

Двигатели:

3x 42x42x40 mm NEMA17 биполерен стъпков двигател (45 Ncm)

Гайки и винтове:

• 12x M3x10 mm винт с глава с бутон
• 2x M3x25 мм винт с глава с бутон
• 18x M3 самозаключваща се гайка
• 3x M6x15 mm (винт с капак) с капачка
• 3x гайка M6
• 9x 3x15mm самонарезен винт с глава на бутон

Стъпка 2: Електроника

Стъпковите двигатели се задвижват от три драйвера за стъпкови двигатели DRV8825 и Arduino Uno. В интернет има множество опции за щит за шофьори за Arduino Uno.

Част списък:

• 1x Arduino Uno
• 1x щит за водача
• 3x DRV8825
• Захранване 12-24V

Моля, гледайте урока в Youtube за това как да зададете текущото ограничение на драйвера на двигателя DRV8825.

Стъпка 3: Софтуер

Arduino Uno може да бъде програмиран с помощта на Arduino IDE и библиотеката AccelStepper за управление на множество стъпкови двигатели, използвайки ускорение за плавни движения.

Тази част все още е в процес на изграждане. Трябва да експериментирате с различни настройки за вашите двигатели, за да ги управлявате гладко и да правите съгласувани движения.

Стъпка 4: Изграждане на ръката на робота - основата

Преди да отпечатате каквито и да е части, експериментирайте с допустимите отклонения на вашия 3D принтер. Сачмените лагери трябва да щракнат добре на мястото си, без да използват твърде много сила. Така че отпечатайте няколко проби с различни размери, за да проверите кои размери дават най -добри резултати. Получих най -добри резултати чрез оразмеряване на отворите с 0,5 мм по -голям от външния диаметър на сачмения лагер. Основата се състои от четири части:

Стъпка 5: Изграждане на ръката на робота - втора ос

Започнете със сглобяването на обтегача на колана.