UArm миниатюрна палетизираща роботизирана ръка за Arduino: 19 стъпки (със снимки)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последно модифициран: 2024-01-30 07:52

Още през 2014 г. купих миниатюрна палетизираща роботизирана ръка за Arduino онлайн, също започнах да експериментирам с 3D печат. Започнах обратния инженеринг на ръката, която купих, и изследвах, когато се сблъсках с Дейвид Бек, правейки същото на сайта на Makerbot Thingiverse. Започнахме да работим заедно за постигането на общата ни цел - достъпна, лесна за изработка, „Направи си сам“, роботизирана ръка с отворен код (Lite Arm i2).

Пренасям по -добра версия на инструкциите за сглобяване на този сайт, тъй като ще направя още един цикъл от тях в моя онлайн магазин Tesla Robotics & Electronics.

Можете сами да отпечатате 3D тези ръце от частите, представени тук; Роботизирана ръка с отворен код (Lite Arm i2)

Тук също имаме Google+ група за сътрудничество и учене; Lite Arm Google +

Този модел представлява набор от "Bubblegum" uArms, чиито приходи са дарени за благотворителност.

Стъпка 1: Всички 3D отпечатани части, хардуер, серво

Уверете се, че имате всички показани 3D отпечатани части, общо 39, освен това ще ви трябва и следното:

Сервоприводи:

Съвместим със сервомоторите Tower Pro MG995 или MG996 [x3]

• 1x въртене на основата
• 2x движение на ръката
• Съвместим с опция Tower Pro SG92R [x 1] (Побира се в главата)

Хардуер:

• Сглобяването ще изисква #6M машинни винтове с гайки и контрагайки.
• Сглобяването ще изисква плоски шайби #6M.
• Сглобяването ще изисква 3x 1,5 "винтове за палуба или гипсокартон.
• Сглобяването ще изисква 6 ~ 7 " #6M резбован прът.

Отворите за монтаж ще поставят Arduino UNO

** 4 от малките дистанционни елементи на базовото серво може да изискват шлифоване, за да се поберат (в зависимост от използваното серво). Не се изискват други инструменти за части. Включени са 2 допълнителни малки дистанционера.

! Не затягайте прекалено много частите, това може да причини повреда на uArm и да го предпази от правилна работа

Сглобени размери:

Височина: приблизително 12 инча (най -високата позиция)

Обща дължина: 19,5 инча с изцяло изпъната ръка (най -дълга позиция)

Дължина на ръката: 13,25 инча с напълно изпъната ръка (най -дълга позиция)

Ширина: 6,5 инча в най -широката точка със сервомоторите Tower Pro MG995

Ширина без сервомотори: 4.5 инча.

Ширина, основа: 4 инча x 4 инча

Отвори за монтаж на основата: 4,5 инча, измерени в напречна посока.

Стъпка 2: Сглобяване: Стъпка 1

Натиснете гайките #6 в жлебовете, както е показано с чифт клещи, това ще ги предпази от свободно въртене при сглобяване на страните по -късно

Прикрепете пръстена към основата, както е показано

Стъпка 3: Сглобяване: Стъпка 2

Поставете дистанционни елементи в основата на uArm. В зависимост от използваното серво може да се наложи шлифоването на дистанционерите

Инсталирайте MG995 или съвместимо серво върху разделителите и ги закрепете с 1/2 инчови винтове за машина #6

Стъпка 4: Сглобяване: Стъпка 3

Сглобете стойката на основата с дистанционер и монтаж на серво рог, като използвате 3x 1 " #6 машинни винтове, както е показано

Прикрепете серво клаксона с винтове през стойката за серво рога

Стъпка 5: Сглобяване: Стъпка 4

Прикрепете основата uArm към стойката на основата от предишните стъпки с винта на машината със серво клаксон, както е показано

Стъпка 6: Сглобяване: Стъпка 5

Използвайте по -малкото рамо в този монтаж.

Прикрепете MG995 или съвместимо серво през малкото рамо с корпуса на серво насочен навън с помощта на 4x 1/2 " #6 машинни винтове

Стъпка 7: Сглобяване: Стъпка 6

Прикрепете един от отпечатаните съединители за свързване към серво клаксона с помощта на винтове

След това прикрепете съединителя за свързване към серво, като използвате винта на серво машината

Стъпка 8: Сглобяване: Стъпка 7

Използвайте по -голямото рамо за тази част;

Прикрепете MG995 или съвместимо серво през голямото рамо с корпуса на сервото навън, като използвате 4x 1/2 " #6 машинни винта

Стъпка 9: Сглобяване: Стъпка 8

Сглобяване на долната част на рамото;

Ще ви трябват частите, показани по -горе, заедно с 4x 2 " #6 машинни винтове и 2x 1/2" винтове за дърво

Не затягайте напълно машинните винтове 2x 2 " #6 в рамото, което държи кръглите напречни опори, това ще улесни сглобяването в следните стъпки

Стъпка 10: Сглобяване: Стъпка 9

Монтаж на горната част на рамото:

Ще ви трябват частите, показани по -горе, заедно с 5x2 " #6 машинни винтове и 1x 3" #6 машинни винтове

Използвайте двата по -дълги винта, за да прикрепите връзката към главата

Стъпка 11: Сглобяване: Стъпка 10

Сглобете двете части за кинематична връзка с 1/2 " #6 машинни винтове, както е показано

Стъпка 12: Сглобяване: Стъпка 11

Прикрепете горната и долната рамена:

В тази стъпка се използва по -късата свързваща част, прикрепена към задната част на горната част на рамото, както е показано

Той се сглобява с 1x 3 " #6 машинни винтове в точката на завъртане на горната част на рамото, а за свързване се използва 1 x 2" #6 машинен винт

Стъпка 13: Сглобяване: Стъпка 12

Прикрепете голямото раменно устройство към рамото с помощта на винта на серво машината

• Прикрепете пръта за свързване на ръцете към голямото рамо, както е показано на втората снимка.

Стъпка 14: Сглобяване: Стъпка 13

Прикрепете голямото рамо / рамо към основата

Голямото раменно устройство е прикрепено чрез 2x 1,5 " #6 машинни винта, пробити през 2 -те гайки отстрани на базовия възел

Стъпка 15: Сглобяване: Стъпка 14

Прикрепете малкия раменния възел към рамото и основата

Малкото раменно устройство е прикрепено чрез 2x 1,5 " #6 машинни винта, пробити през 2 -те гайки отстрани на базовия възел

Връзката на горната част на рамото е прикрепена към малкия рамен рамен свързващ механизъм с малък дистанционер между връзката и клаксона, като се използва 1x 2 " #6 машинен винт с голям дистанционер от външната страна като ограничител, закрепен с найлонова гайка

Стъпка 16: Сглобяване: Стъпка 15

• Дължина на резба с резба се използва за свързване на двете рамена заедно и затягане на цялото шаси на рамото.
• Затегнете този прът, като издърпате празнините (пространството) от частите между двата серво рога.

! НЕ затягайте прекалено болта, тъй като ще настъпи повреда на серво

Стъпка 17: Сглобяване: Стъпка 16

Монтажна платформа Arduino:

Тази платформа е проектирана за Arduino Uno, но Arduino Duemilanove ще пасне много добре

Сглобете както е показано. И двете опори ще се прикрепят към съответните отвори във всяко от раменете. Платформата се монтира върху опорите. Отворите за винтове с щрангове са вградени в платформата за настаняване на Arduino

Стъпка 18: Готов продукт

Завършена миниатюрна палетна роботизирана ръка UArm за Arduino

Стъпка 19: Бонус инструкции

Двете снимки по -горе са уплътнени, лесно отпечатвани инструкции за пиктограми за сглобяване на uArm.

Вицешампион в дизайна сега: In Motion Contest