Роботизирана ръка с безжична ръкавица - NRF24L01+ - Arduino: 7 стъпки (със снимки)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последно модифициран: 2024-01-30 07:53

В това видео; Предлагат се 3D ръчен монтаж на робот, серво управление, управление на гъвкав сензор, безжично управление с nRF24L01, приемник Arduino и изходен код на предавателя. Накратко, в този проект ще научим как да управляваме ръка на робот с безжична ръкавица.

Стъпка 1: Видео урок

С този урок видео можете да видите монтажа на роботизираната ръка и други. Добавих видеоклип, защото някои части от сглобката на роботизираната ръка са много подробни.

Стъпка 2: Необходим хардуер и инструменти

Необходим хардуер

2x Arduino Board (Nano) -

2x nRF24L01+ Трансивър -

2x nRF24L01+ адаптер -

5x MG996R Servo -

5x 4,5 инчов гъвкав сензор -

5x 10k резистор -

2x 18650 3.7V батерия -

1x 18650 държач за батерия -

1x 9V батерия -

1x 9V конектор за батерия -

1x ръкавица -

1x линия за опъване/оплетка -

3x Mini Breadboard -

Джъмперни проводници -

1x гума / гума или пружина

1x стоманена тел или нишка

3x болт (диаметър 8 мм)

Необходими инструменти (по избор)

Електронна бормашина + инструмент Dremel -

3D принтер Anet A8 -

PLA 22M 1.75mm Red Filament -

Пистолет за горещо лепило -

Кабелни връзки -

Супер бързо лепило -

Комплект портфейл с отвертка -

Регулируема спойка -

Стойка за запояване -

Поялник -

Термосвиваема тръба -

Резачка за кабелни кабели -

Печатна платка -

Комплект асортимент за винтове с гайки --https://goo.gl/EzxHyj

Стъпка 3: 3D модели на ръката и предмишницата

Ръката е част от проект с отворен код, наречен InMoov. Това е робот, който може да се отпечатва 3D, а това е само монтажът на ръката и предмишницата.

За повече информация посетете официалния уебсайт на InMoov. Можете да посетите страниците „Скици за сглобяване“и „Помощ за сглобяване“на уебсайта на InMoov за повече подробности относно сглобяването.

Благодарение на InMoov-https://inmoov.fr/-https://inmoov.fr/hand-and-forarm/

В този проект се използва 3D принтер Anet A8. Моделите са отпечатани с най -ниско качество.

Всички 3D части, използвани в този проект

Стъпка 4: Сглобяване на части

Сглобяването на роботизирани части на рамото е много подробно и сложно, така че можете да посетите страниците „Скици за сглобяване“и „Помощ за сглобяване“в уебсайта на InMoov за повече подробности относно сглобяването. е обяснено много подробно на уебсайта на InMoov. Или можете да гледате видеоклипа, който споделих.

www.inmoov.fr/assembly-sketchs/

inmoov.fr/hand-and-forarm/

Обмислете това предложение за правилния ъгъл на пръста:

Когато сглобявате пръстите, уверете се, че частите са ориентирани правилно, преди да залепите. Дръжте всички серво мотори на 10 или 170 градуса, преди да прикрепите серво шайбите към серво моторите. Когато монтирате серво ролките, дръжте пръстите си в затворено или отворено положение (според вашите серво ъгли). След това увийте около серво ролката, докато кабелите или нишките на плитката не се опънат.

Стъпка 5: Ръчни връзки (приемник)

• В този момент сервомоторите вече трябва да бъдат монтирани в предмишницата. За да ги свържете към захранването и Arduino, можете да използвате малка дъска.
• Не забравяйте да свържете отрицателното в макета към GND на Arduino. Всички GND в една верига трябва да бъдат свързани, за да работят.
• Препоръчвам да използвате захранващия адаптер за модула nRF24L01+. В противен случай комуникацията може да бъде прекъсната поради недостатъчен ток.
• Ако срещнете следните проблеми: вибрации в серво мотори, серво мотори, които не работят, прекъсване на комуникацията и в подобни ситуации, захранвайте вашата Arduino платка с външно захранване (като USB).
• Ако сте използвали различни щифтове от изводите, показани по -долу, променете ги в кодовете.

Връзки на серво моторите:

Servo-1 се свързва към аналоговия 01 (A1) на Arduino.

Servo-2 се свързва към аналоговия 02 (A2) на Arduino.

Servo-3 се свързва към аналоговия 03 (A3) на Arduino.

Servo-4 се свързва към аналоговия 04 (A4) на Arduino.

Servo-5 се свързва с аналоговия 05 (A5) на Arduino.

Връзки на модула nRF24L01:

VCC се свързва към +5V на Arduino.

GND се свързва с GND на Arduino.

CE свързване към цифровия 9 пин на Arduino.

CSN се свързва с цифровия 10 пинов на Arduino.

SCK се свързва към цифровия 13 пин на Arduino.

MOSI се свързва към цифровия 11 пин на Arduino.

MISO се свързва към цифровия 12 пинов на Arduino.

Стъпка 6: Свързване на ръкавицата (предавател)

• Гъвкавите сензори изискват верига, за да бъдат съвместими с Arduino. Гъвкавите сензори са променливи резистори, затова препоръчвам да използвате делител на напрежение. Използвах 10K резистор.
• Основният GND (заземен) проводник, свързан към всички отделни GND проводници от сензорите, се свързва към GND на Arduino. +5 V от Arduino отива към главния проводник с положително напрежение. Проводникът от всеки гъвкав сензор е свързан към отделен аналогов входен щифт чрез делителя на напрежението.
• Запоявах веригата върху малка печатна платка, която може лесно да се монтира върху ръкавицата. Можете да изградите веригата върху малката платка вместо върху печатната платка.
• Можете да използвате 9V батерия за верига на ръкавицата.
• Ако сте използвали различни щифтове от изводите, показани по -долу, променете ги в кодовете.

Връзки на гъвкавите сензори:

Flex-1 се свързва към аналоговия 01 (A1) на Arduino.

Flex-2 се свързва към аналоговия 02 (A2) на Arduino.

Flex-3 се свързва към аналоговия 03 (A3) на Arduino.

Flex-4 се свързва към аналоговия 04 (A4) на Arduino.

Flex-5 се свързва към аналоговия 05 (A5) на Arduino.

Връзки на модула nRF24L01:

VCC се свързва към +5V на Arduino.

GND се свързва с GND на Arduino.

CE свързване към цифровия 9 пин на Arduino.

CSN се свързва с цифровия 10 пинов на Arduino.

SCK се свързва към цифровия 13 пин на Arduino.

MOSI се свързва към цифровия 11 пин на Arduino.

MISO се свързва към цифровия 12 пинов на Arduino.

Стъпка 7: Изходен код на проекта

За да работи изходният код правилно, следвайте препоръките:

• Изтеглете библиотеката RF24.h и я преместете в папката на библиотеките на Arduino.
• След като сензорите за огъване са свързани с ръкавицата, прочетете и отбележете минималните и максималните стойности, които всеки сензор за огъване е открил.
• След това въведете тези стойности в кода на предавателя (ръкавицата).
• Дръжте всички серво мотори на 10 или 170 градуса, преди да прикрепите серво шайбите към серво моторите.
• Когато монтирате серво шайбите, дръжте пръстите си в затворено или отворено положение (според вашите серво позиции).
• След това увийте около серво ролката, докато оплетката се опъне.
• Преместете всички пръсти в затворено и отворено положение, като проверите серво моторите един по един.
• След това вземете най -добрите ъгли за серво мотори (серво ъгли, докато пръстите са затворени и отворени).
• Въведете ъглите на серво двигателите и стойностите на сензора за огъване към кода на предавателя, както следва.

гъвкав сензор мин. стойност, гъвкав сензор макс. стойност, серво мин. ъгъл, серво макс. ъгъл

(flex_val = карта (flex_val, 630, 730, 10, 170);

• Има само една промяна в изходния код на приемника. Кой гъвкав сензор в предавателя ще контролира кой серво мотор в приемника? Например, msg [0] изпраща данните на x сензор-5. Ако искате да управлявате серво мотора-5 с гъвкавия сензор-5, можете да направите това, като напишете „servo-5.write (msg [0])”.
• Ако сте използвали различни щифтове от изводите, показани във веригата, променете ги и в двата кода.

Знам, че последната част е малко сложна, но не забравяйте: няма трудно! Можеш да го направиш! Просто мислете, изследвайте, вярвайте си и опитайте.