Конвейерна система Overkill: 8 стъпки

2025 Автор: John Day | [email protected]. Последно модифициран: 2025-01-23 14:36

Тази инструкция показва как да се направи система за роботизирана конвейерна лента, която се състои от една конвейерна лента, PLC, два робота и Pixy камера. Функцията на системата е да вземе оцветен обект от конвейера и да го предаде от робот 1 на робот 2, да регистрира цвета и да ги достави отново на конвейера. Тази инструкция е само от частта на робота. Ръководство за PLC и конвейер няма да се покаже.

Тази система се прави с образователна цел.

Стъпките на тази система ще бъдат както следва:

1. Цветният обект се изпраща по конвейерната лента.
2. Сензор, свързан към PLC, открива обект в края на конвейера.
3. Конвейерът спира.
4. PLC изпраща сигнал до робот 1 (готов за приемане).
5. Робот 1 взема обект и се премества в позиция за прехвърляне.
6. Робот 1 изпраща сигнал до робот 2 (готов за прехвърляне)
7. Робот 2 се премества в позиция за прехвърляне.
8. Робот 2 Поема обекта.
9. Обектът ще бъде прехвърлен във въздуха от робот 1 към робот 2.
10. Робот 2 изпраща сигнал към Робот 1 (обект е получил сигнал).
11. Робот 2 взема обекта и сканира цвета с камерата Pixy.
12. Робот 2 изпраща сигнал към PLC (Сигнал за сортиране на цветовете).
13. PLC съхранява цвета и следи цветните обекти.
14. Робот 2 изпраща сигнал към PLC за спиране на конвейера.
15. Робот 2 Поставя обекта обратно на конвейера.
16. Робот 2 изпраща сигнал към PLC (обект доставя).
17. Системата повтаря процеса.

Стъпка 1: Оборудване

Ръка на робота:

• 1 PhantomX Pincher Robot Arm (Ръководство за сглобяване може да се намери в PhantomX Ръководство за сглобяване)
• 1 WidowX Robot Arm (Ръководство за сглобяване можете да намерите в WidowX Ръководство за сглобяване)
• Софтуер за управление на оръжията на робота - Arduino IDE (https://www.arduino.cc/)

Камера за разпознаване на цвят:

• 1 Pixy Cam-EV3 CMU CAM5
• Софтуер за камерата Pixy (софтуер Pixy)

Контролер:

2 ArbotiX-M Robocontroller (Ръководство за настройка на ArboitX)

Хардуер:

• 1 Голяма работна маса Robot Geek
• 4 Реле RobotGeek
• 1 малка LED светлина

Стъпка 2: ArbotiX-M

ArbotiX-M:

По-горе е снимка от дъската на ArbotiX-M и как са настроени за Robot 1 и Robot 2.

Робот 1:

• Релето, свързано към PLC, е свързано към D16 (червен кръг)
• Комуникацията между двата робота е свързана с D4 и D63 (изпращане и приемане на сигнал)
• Черният кръг е мястото, където да свържете USB връзката, така че е възможно да се програмира платката.
• Лилавият кръг е мястото, където е свързано първото серво (само първото, останалите са свързани чрез всеки двигател).

Робот 2:

• Трите релета на робот 2 са свързани към D2, D4 и D6 (червените кръгове отляво).
• Светлината е свързана с D23 (червен кръг отдясно)
• Комуникацията между двата робота е свързана с D12 и D13 (изпращане и приемане на сигнал)
• Зеленият кръг показва къде да комуникирате с Pixy CMUcam5.
• Черният кръг е мястото, където да свържете USB връзката, така че е възможно да се програмира платката.
• Лилавият кръг е мястото, където е свързано първото серво (само първото, останалите са свързани чрез всеки двигател).

Стъпка 3: Pixy

Зеленият кръг е връзката за комуникация с дъската на Arbotix.

Червеният кръг е USB връзката.

Стъпка 4: Релета

Релета на роботите:

Трите релета на робот 2 са свързани, за да изпратят сигнал към PLC, когато са активирани.

1. Сигнал, когато робот 2 е поставил обект върху конвейера.
2. Сигнал за откриване на червен цвят.
3. Сигнал за откриване на син цвят.

Четвъртото реле е свързано към PLC. Той изпраща сигнал към Robot 1, когато е активиран.

4. Сигнал, когато обектът е готов за вземане.

Стъпка 5: Как да настроите системата

Физическа настройка:

Тъй като двата робота ще прехвърлят обекти помежду си, местоположението на роботите трябва да остане същото. Затова са използвани скоби за задържане на роботите на място. Когато роботите са поставени на място, програмирането може да се извърши.

Възможно е да има проблеми с камерата Pixy, която открива цветове, когато не трябва да открива нищо. Обикновено причината е осветлението и цветовете в стаята. За да се противодейства на това, е направена бяла кутия от хартия и поставихме малка ярка светлина до камерата Pixy.

Стъпка 6: Код

Кодът за Robot 1 и Robot 2 може да се намери в zip файловете. Чувствайте се свободни да направите свой собствен код или да направите промени в съществуващия код.

Стъпка 7: Подобрения

За да се уверите, че обектите винаги имат правилното разположение на конвейера, би било предпочитано да се монтират направляващи релси.

Стабилен източник на светлина и затворено помещение за камерата Pixy също би улеснило работата с цветове.

Не забравяйте да заземите роботите на общо основание. Проблеми със сигнала между двата робота могат да възникнат, ако не са заземени правилно.

Стъпка 8: Системата работи

Видео на системата работи