Роботизирано устройство от поколение 2 (физическа терапия): 7 стъпки (със снимки)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последно модифициран: 2024-01-30 07:52

Резюме: Целта на поколение 2 е да помогне за преместването на китката на пациента, която е повредена от злополука, като дърпа ръката им навътре и навън. Първоначално Gen 2 е създаден за състезанието на върха за разработчици на AT&T 2017, след което реших да го направя с отворен код за хората да изграждат, променят и подобряват проекта. Освен това този проект не е на нивото на практичност, тъй като повечето от частите са били използвани повторно от роботизирана ръка Gen 1. Също така, това е втората версия, където дизайнът е много по -прост за 3D печат.

Разходи: Разходите за този проект зависят от това къде купувате артикулите и цената на доставката. Похарчих 30 долара за този проект. Важно е да се отбележи, че 80% от артикулите са били използвани повторно от роботизирана ръка от поколение 1.

ВАЖНО ЗАБЕЛЕЖКА:

Моля, изпратете имейл, съобщение или коментар, ако имате въпроси: [email protected]

Моля, проверете дали скобата за ръка ще се побере на ръката ви. Може да се наложи да промените дизайна, за да пасне на ръката ви.

Измерете китката си на три места-2,8 инча (50,8 мм) една от друга и след това използвайте тези цифри, за да промените дизайна.

Вижте папката CAD и променете дизайна, така че да пасва на ръката ви.

Ако използвате Fusion 360, отворете CAD файла, Brace Walls> Sketches> Промяна на вътрешния диаметър за Sketch 1 до Sketch 3. (Използвайки измерванията, които имате)

Стъпка 1: Материали

Материали: Разделил съм материалите в две категории „Важни“и „Незадължителни“. „Важни“материали са от решаващо значение за завършването на проекта. „Незадължителните“материали са допълнителни инструменти, които могат да ви помогнат по време на процеса. Освен това ще ви е необходим достъп до 3D принтер, за да отпечатате частите.

Може да искате да закупите или използвате различно оборудване (винтове, сензори и т.н.) от изброените по -долу, стига размерите да са идентични. Ако размерите се различават, ще трябва да промените дизайна

Ще ви е необходима презрамка, за да държите устройството на мястото му. Използвах презрамка от чанта за пратеници.

Серво двигателите са модифицирани, за да станат непрекъснати въртящи се сервомотори или двигатели. Вижте тази връзка по -долу, за да промените вашите серво. (Бъдете много предпазливи, защото лесно можете да объркате позиционирането)

www.youtube.com/embed/K3m6uxwxQnw

Първият прототип използвах жицата „Braided Stealth Superline“, след това преминах към „Тел от неръждаема стомана с покритие“, но и двата варианта работят, но жицата от неръждаема стомана е по -подходяща за проекта.

Важно:

410 неръждаема стомана, номер 4 размер, 1/2 дълъг

18-8 неръждаема стомана, номер 2 размер, 1/2"

Отвертка с дълъг кръст

Поялник + спойка

Пробивна машина

6 x AA батерия

9V батерия с размер PP3

Кабелни проводници

Серво стандарт HS-311

6 x AA държач за батерия

Метален клаксон със серво рамо

9V скоби за батерии/конектори

4x6cm двустранна прототипна платка

Тел - плетена стелт Superline

Бутони

1k ом резистор

По избор:

Запояване - държачи за тел

Заместник

Пинсети

XACTO нож

Мултиметър

Дебеломер

Тел с покритие от неръждаема стомана - 10 фута

Платка

Стъпка 2: 3D печат

Забележка: Всички отвори за винтове са с малки размери, за да се гарантира, че 3D принтерът не отпечатва отворите с големи размери, където винтовете няма да успеят да задържат частите заедно.

Дадох обемист дизайн на скобата с идеята да улесня 3D отпечатването и да работя с нея, затова се съсредоточих върху шестоъгълен дизайн. Също. има някои празни пространства, които ви позволяват да добавите допълнителни модификации.

1, 2, 3 и 4: „Шасито“на основния проект.

Front_Locks: Предни брави, които ще държат скобата заедно.

Rear_Locks: Задни ключалки, които ще държат скобата заедно.

Big_Battery: Побира 6 x AA батерии.

Big_Battery_Lid: Капакът, който ще бъде прикрепен към “Big_Battery”, за да държи батериите на място.

Small_Battery_Holder: Побира батерия с размер 9V PP3.

Small_Battery_Lid_Front и Back: Капакът, който ще бъде прикрепен към „Small_Battery“отпред и отзад.

Small_Battery_Lock: Заключва малката батерия на скобата.

Hand_Brace: Увива се около ръката ви, за да се хванете добре.

Серво клаксон: Те са създадени, за да обвиват проводника около серво без заплитане. Тя обаче се нуждае от подобрение!

Идентификация (По избор): Можете да редактирате CAD дизайна, за да напишете собствено име върху него.

Стъпка 3: Запояване

Настройката на бутонния превключвател включва: Бутони, (1k) резистори, джъмперни проводници.

Вижте тази връзка, ако искате да разберете как функционира Arduino Button Switch:

Пълна електронна настройка от поколение 2 включва: Бутони, (1k) резистори, AA батерии, 9V PP3 батерия, четири модифицирани сервоустройства и джъмперни проводници.

9V PP3 батерията ще захранва Arduino UNO отделно, затова прикрепете конектора към батерията и се уверете, че се вписва в порта за външно захранване. Батерията 6xAA ще захранва двигателите.

Стъпка 4: Подготовка на частите за сглобяване

Сега, когато имаме 3D отпечатани необходимите файлове, трябва да се уверим, че винтовете могат да пасват перфектно. Ще използваме шлифовъчен инструмент, нож или нож Xacto, за да премахнем излишъка, от който не се нуждаем. Също така трябва да се уверим, че четирите сервопривода се вписват перфектно в правилните зони без проблем. Може да се наложи да използвате бормашината, за да увеличите диаметъра на отворите, за да сте сигурни, че винтовете прилягат добре, а също и за добро сцепление. Използвайте шлифовъчен инструмент, за да направите повърхностите гладки/плоски за по -добро сглобяване. Използвайте нож или Xacto, за да премахнете излишния пълнеж.

Стъпка 5: Организация на проводника

Всъщност не организирах напълно кабелите си, просто използвах лента и тръби, за да организирам серво проводниците от проводниците на бутоните. Следователно от вас зависи как да организирате кабелите си. Ако искате да организирате напълно проводниците, можете просто да използвате тръби и електрическа лента. Също така можете да промените дизайна, за да добавите допълнителни функции, които могат да ви помогнат при организирането на проводници

Стъпка 6: Сглобете

Стъпка 7: Качете програмата

Качете код 2 поколение