Robot Nao Копиране на движения чрез Xbox Kinect камера: 4 стъпки

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последно модифициран: 2024-01-30 07:52

Като проект в нашия клас по компютърни науки в гимназията (Porter Gaud), аз (Legare Walpole) и друг ученик (Martin Lautenschlager) се заехме да накараме робот Nao хуманоид да имитира нашите движения чрез кинетична камера Xbox. В продължение на месеци не се постигна никакъв напредък, докато не намерихме Винсент Ванбецелаере, колега на Inscrutable. Тъй като се опитвахме да следваме неговите указания стъпка по стъпка, бяха пропуснати няколко решаващи стъпки и изискваха допълнителни изследвания, за да продължим напред. Надяваме се, че този Inscrutable е да изглади инструкциите му и да отговори на подробностите, необходими, за да работи този проект. До края на този документ трябва да можете да копирате точно този проект.

Стъпка 1: Предпоставки

Ще ви трябват няколко материала, преди да започнете. Изброените по -долу версии са това, което работи за нас. Не можем да гарантираме сътрудничество с други версии на софтуер или хардуер, които не са изброени.

1. Nao Humanoid Robot V5

2. Компютър с Windows с Microsoft Visual Studios Community 2015 с инсталирана XNA версия 4.0

Страница за изтегляне (Visual Studio):

Страница за изтегляне (XNA):

3. Компютър с Linux с 64-битова операционна система Ubuntu 14.04 LTS. (Може да работи с 32 бита)

4. Python Версия 2.7 (не Python 3. Важно) на компютър с Linux

5. MQTT брокер на компютър с Linux

*Ще се изтегли в по -късни стъпки

6. SSH деблокиран на всички устройства и мрежа.

Стъпка 2: Изтеглете MQTT брокер и проверете свързаността

Първата стъпка в свързването на всичко заедно е инсталирането на брокер MQTT.

За да инсталирате MQTT Broker, въведете тези команди в терминала на Ubuntu:

$ sudo apt-add-repository ppa: mosquitto-dev/mosquitto-ppa

$ sudo apt-get update

$ sudo apt-get install libmosquitto-dev

$ sudo apt-get инсталирайте клиенти на комари

Тези команди трябва напълно да инсталират MQTT. За да тествате неговия тип инсталация в тази команда:

$ комар

Терминалът трябва да изглежда като снимката по -горе, ако работи. Ако не, има много различни ръководства за това как да го инсталирате.

Стъпка 3: Конфигурирайте Python 2.7

Първо ще трябва да инсталирате python 2.7.x на вашия компютър с Linux. (Използваме python 2.7.6)

Ето линк към страницата за изтегляне:

След като инсталирате python, ще трябва да изтеглите и инсталирате NAOqi, предоставен от Aldebaran. За достъп до изтеглянето ще трябва да създадете акаунт. Не се притеснявай. Безплатно е и отнема малко време.

Връзка:

Изтеглете версията на Linux x64. Той е под заглавката „3 - Python NAOqi SDK“

След като изтеглите файла, разархивирайте го и го поставете навсякъде. Няма значение, но се уверете, че знаете къде се намира.

След това напишете

$ export PYTHONPATH = $ PYTHONPATH:/home/yourUserName/locationOfNaoLibrary

След като зададете пътя на python, въведете тази команда, за да редактирате вашия.bashrc файл

$ editor ~/.bashrc

След като редактирате този файл, въведете това в долната част на файла:

експортиране на PYTHONPATH = $ PYTHONPATH:/home/yourUserName/locationOfNaoLibrary

Тествайте, за да видите дали това работи, като въведете „python“в терминала на linux и след това въведете „import naoqi“.

Това сега трябва да работи.

Стъпка 4: Изтеглете кода и се забавлявайте

Изтеглете файла Visual Studios (kinect.zip) на компютъра с Windows и файла Python (robot.py) на компютъра с Linux. Отворете и двете на съответните им компютри.

Поставете тези компютри в една и съща wifi мрежа и поставете IP на компютъра на Linux, който можете да намерите, като въведете:

$ ifconfig

IP след „inet addr:“(под wlan за безжична връзка, под eth0 за кабелна) ще бъде правилният IP за въвеждане в програмата Visual Studios при стартиране.

Стартирайте брокера MQTT в Linux, като въведете

$ комар

След това стартирайте кода на python в Linux, като въведете

$ cd местоположение на robot.py

$ python./robot.py

Това ще стартира кода на python. Кодът ще изисква информация, която лесно можете да предоставите, като например IP на робота, порт (стандарт 9559), MQTT ip (който в този случай ще бъде localhost) и MQTT субект (който задаваме като "nao").

Това трябва да свърже робота, брокера MQTT и Visual Studio, което ви позволява да управлявате робота, всичко, което трябва да направите сега, е да застанете пред камерата Kinetic и да се движите!

Надяваме се, че това ръководство е направило процеса ясен и лесен за повторение. Отново първоначалният създател на този проект е Винсент Ванбецелаере. Кодът, който използвахме, е от него и той беше основната причина този проект да не пропадне през първите три месеца. Надяваме се, че сте намерили този пост за поучителен и най -накрая се забавлявайте да се месите в тази концепция.

Накрая бихме искали специално да благодарим на Винсент Ванбецелаере. Без неговия пост никога нямаше да можем да завършим този проект. Той заслужава най -много признанието, че този проект е на крака. Това, което следва, е връзка към страницата на проекта му, ако по някаква причина искате да се позовавате на нея.

www.instructables.com/id/Nao-Robot-Mimicki…