GoPiGo3 Line Follower: 8 стъпки

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последно модифициран: 2024-01-30 07:51

В този урок ние вземаме последовател на линия и го използваме на GoPiGo3, за да го накараме да следва черна линия.

Стъпка 1: Събиране на хардуера

Има няколко неща, от които се нуждаем, преди да започнем да изграждаме нашия последовател:

1. Един от 2 -те последователи на Dexter Industries Line: или Red Line Follower, или черният, малко по -къс. Последователят на черната линия е много по -ефективен от първия.
2. Батерия за GoPiGo3. Препоръчваме да използвате батерията на Dexter Industries, тъй като тя може да поддържа Raspberry Pi да работи дори когато двигателите работят с пълна газ.
3. GoPiGo3 - имате нужда само от GoPiGo3 и това е всичко.
4. Записвания на Line Follower - те могат да бъдат изтеглени от тук.

Вземете GoPiGo3 Raspberry Pi робот тук

Стъпка 2: Изградете своя маршрут

Тази част ще отнеме известно време. По принцип отидете тук, изтеглете PDF файла, съдържащ шаблоните, и отпечатайте следния брой плочки, за да можете да изградите показания запис или просто да изградите свой собствен и да пропуснете тази доста дълга стъпка:

• 12 плочки от тип #1.
• 5 плочки от тип #2.
• 3 шаблона на плочки тип #5.
• 3 шаблона за плочки тип #6 - тук ще завършите с една допълнителна плочка.

След това ги изрежете и залепете с лента и се опитайте да ги поставите както на горната снимка. Имайте предвид, че в горния десен ъгъл на тип #1 има плочка, която се припокрива с друга от същия вид - така е, така че не се обърквайте, когато видите това.

Също така, ако по някакъв начин принтерът няма достатъчно тонер и черното трябва да се измие, може да искате да оцветите черните линии с маркер, за да се откроят за последователя на реда. Това не е напълно необходимо, но може да направи последователя на линията по -точен.

Стъпка 3: Изберете Line Follower

Трябва да изберете с кой последовател на линия искате да отидете: червения или черния.

Независимо от това, последователят на линията трябва да бъде ориентиран точно както на горната снимка, както е описано и в документацията (прочетете документацията на TheDocs на DI_Sensors & GoPiGo3).

Стъпка 4: Монтиране на Line Follower

Последователят на линията трябва да седи така на GoPiGo3. Комплектът за последователни линии от Dexter Industries идва с още няколко неща като дистанционни елементи, гайки и шайби, които да ви помогнат да го поправите на GoPiGo3.

Независимо кой сензор за последовател на линии получавате, във вашия комплект ще намерите 40 мм дистанционери. Така че можете да бъдете сигурни, че пространството между GoPiGo3 и пода ще бъде достатъчно (което е приблизително 2-3 мм).

Забележка: На горната снимка ще видите, че съм използвал някои гайки, за да направя дистанционера още по -дълъг и това е така, защото не използвам стандартните дистанционни елементи, които идват в комплекта Line Follower - моите са 30 мм и трябваше да бъдат 40 мм.

Стъпка 5: Калибриране на линейния последовател

За да калибрирате последователния ред, независимо кой от тях използвате, започнете с инсталирането на подходящите библиотеки на Raspberry Pi. Можете да направите това на изображение на Raspbian или Raspbian For Robots. На първо място, изпълнете следните команди:

curl -kL dexterindustries.com/update_gopigo3 | баш

curl -kL dexterindustries.com/update_sensors | баш

Рестартирайте и след това сменете директорията на

/home/pi/Dexter/GoPiGo3/Проекти/PIDLineFollower

След това стартирайте програмата в тази директория като

python pid_tuner.py

След това поставете робота върху бяла повърхност (с прикрепен последователен ред и свързан към порта I2C) и натиснете съответния бутон, за да го калибрирате. Всъщност трябва да проверите менюто и да видите кой бутон съответства на „Калибриране на последователя на линията върху бяла повърхност“. По същия начин за черната повърхност.

Проектът може да бъде намерен в GitHub тук.

След калибриране стойностите се съхраняват дори когато Raspberry Pi преминава през цикъл на захранване. Необходимо е да се калибрира отново, когато последователят на линията се промени с другия включен или когато цветовете на пистата се променят значително.

Стъпка 6: Настройка на печалбите на PD

Оптимални стойности за последователя на линията

Използвайки подходящите бутони, описани в менюто, актуализирайте усилванията на PD за съответния последовател на линии, който използвате.

Последовател на черна линия

За новия последовател на ред следните параметри работят най -добре за GoPiGo3:

1. Базова скорост = 300
2. Честота на контура = 100
3. Kp = 1100
4. Ki = 0
5. Kd = 1300

Базовата скорост и честотата на контура трябва да се променят директно в кода.

Последовател на Червената линия

За стария последовател на ред следните параметри работят най -добре за GoPiGo3:

1. Базова скорост = 300
2. Честота на контура = 30
3. Kp = 4200
4. Ki = 0
5. Kd = 2500

Базовата скорост и честотата на контура трябва да се променят директно в кода.