РОЙВЪР ЗА ЧУВСТВАНЕ И ИЗБЯГВАНЕ НА ПЕЧЕЛИ: 3 стъпки

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последно модифициран: 2024-01-30 07:51

Марсоходът е космически кораб, предназначен да се движи по повърхността на планета или друго небесно тяло. Някои марсоходи са проектирани да транспортират членове на екипаж от човешки космически полети; други са частично или напълно автономни роботи. Роверите обикновено пристигат на планетарната повърхност с космически кораб в стил кацане.

Това определение за марсохода се е променило през тези дни, защото можем да изградим свой собствен разузнавателен роувър у дома с наличните авангардни дъски и платформи за развитие. Идеята ми беше да разработя автономен ровер за избягване на препятствия, използвайки ултразвукови сензори за обхват. Това беше проектът с Intel Edison SoC с няколко сензора от комплекта сензори на Intel Grover.

Стъпка 1: Използвани компоненти

Комплект Intel Edison за Arduino, серво мотор, DC двигател, IR сензор и сензор за ултразвуков обхват, захранващ адаптер.

Няколко компонента лего бяха използвани за изграждането му за основата на ровъра и за монтиране на сензори и двигатели

Стъпка 2: Описание

Първоначално започнах с IR сензора за изчисляване на разстоянието или за откриване на препятствието. За да го направя по -здрав, свързах IR сензора за серво мотора за проверка на препятствието във всички посоки. Сервомоторът действаше като пан двигател, който може да премине на 180 ° и аз сканирах за препятствието в 3 позиции - ляво, дясно и право. Разработен е алгоритъм за изчисляване на разстоянието до препятствието и управление на DC двигателя, свързан за задвижване на колелата. IR сензорът има недостатъци, а именно, че не работи при ярка слънчева светлина, той е единственият цифров сензор и не може да измери разстоянието до препятствието. IR сензорът има обхват от 20 см. Но с ултразвуковия сензор за обхват успях да изчисля разстоянието във всички посоки и да реша колко далеч е препятствието и след това да реша в каква посока трябва да се движи. Той има добър обхват от 4 м разстояние и може точно да измери разстоянието. Сензорът е поставен върху сервомотора на тигана, който преминава на 180 °, след като препятствието бъде открито по пътя. Алгоритъмът е разработен, за да провери разстоянието във всички посоки и след това автономно да реши пътя с препятствие, открито относително далеч във всички други посоки. Двигателите с постоянен ток са били използвани за задвижване на колелата на марсохода. Чрез контролиране на импулса за терминала на постояннотокови двигатели можем да преместваме марсохода напред, назад, завиваме наляво, завиваме надясно. В зависимост от решението, взето от логиката на контролера, се дава вход за DC двигателите. Алгоритъмът е написан по такъв начин, че ако се открие някакво препятствие в предната част на марсохода, той гледа наляво, като завърти сервомотора на панела наляво и провери сензора за ултразвуков обхват за разстоянието вляво, след което същото се изчислява в другите посоки. След като имаме разстоянието в различните посоки, контролерът решава най -подходящия път, където препятствието е най -далечно, като сравнява измерените разстояния. Ако препятствието е на едно и също разстояние във всички посоки, роувърът се движи няколко крачки назад, след което проверете отново същото. Още един инфрачервен сензор беше свързан зад роувъра, за да се избегне удряне при движение назад. Праговата стойност е зададена във всички посоки за минималното разстояние, за да се избегне разбиването.

Стъпка 3: Приложение

Това има приложение в много области, една от тях е интегрирана в проект за позициониране на закрито за проследяване и тестване на точността на измерената позиция на обекта във вътрешната среда.