Робот за последовател на линия Siebe Deetens: 4 стъпки

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последно модифициран: 2024-01-30 07:49

Електромеханично автоматизиране на HOMENT (3e бакалавър), ние ще използваме Syntheseproject за оптимизиране на работата на линк последовател робот те направи.

Hier kan je het hele bouwproces lezen met uitleg over hoe je zelf aan de slag kan!

Het gaat hier vooral над het realiseren van een план B (aan de hand van break outboards). Hierna kan je ook de realistie van een zelf getekende pcb bekijken. Това е най -добрата версия на smd компонента.

Er is ook een site beschikbaar waar u nog extra informatie kan vinden, indien niet alles duidelijk zou zijn in deze instructble:

Eerst wordt er een plan B gebouwd omdat deze eenvoudiger е om te bouwen. Освен това можете да помислите, че може да се обърне планът A eventueel nog kiezen voor andere componentnten. De line последовател moet ook voldoen aan enkele спецификации vanuit HoGent, deze kan u hier vinden в документа "specificaties".

Консумативи:

ПЛАН Б

На хет вергеликен с verschillende mogelijke opties е er een keuze gemaakt за компоненти, които са компоненти на gebruikt zullen worden бий план B: (компоненти) - Motoren: Polulu 1:30

- Batterijen: LiPo 7, 4V (2s)

- H-brug: DRV8833 Adafruit

- сензорен: QTR-8A Polulu

- Draadloze комуникация: HC-05 модул

- Микроконтролер: Arduino Leonardo

Стъпка 1: План Б

Na verschillende testen en het stoten op verschillende problemmen, het uiteindelijk gelukt om een werkend plan B te maken. In de eerste fase е er enkel gebruik gemaakt van een P regelaar. В een andere blog post wordt er hier nog verder op ingegeaan, u kan dan zien hoe het programma opgebouwd is.

Het план B е основан на различни платки за разбиване, QRT 8A сензор ван Polulu, e DRV8833 van Adafruit, een HC05 модул. Er zijn natuurlijk ook 2 wielen aanwezig met de ratio 30: 1. Het geheel wordt zoals al eerder vertelt geprogrammeerd aan de hand van een Arduino Leonardo. Hieronder ziet u een foto van hoe plan B er uiteindelijk uit ziet.

Zoals u kan zien is er nog een deel gebruikt van een breadbord. Dit is om de h-brug goed te kunnen bevestigen, zonder dat deze heen en weer zou kunnen slingeren. Моделът на HC-05 е разследван от de onderkant van de auto. Deze kan je zo beter wegsteken waardoor je een overzichtelijker eindresultaat verkrijgt.

Zoals u in de video kan zien gaat de robot nog niet super vlot. Dit kan liggen aan het feit dat er enkel gebruik wordt gemaakt van een P-regelaar. Het kan ook eventueel liggen aan feit dat er wordt gewerkt met wielen die een ratio 30: 1 hebben. Hierdoor hebben de wielen een kleiner koppel bij een lage snelheid.

eerste ronden план B

Na het bekijken van de code kon er besloten worden dan er een fout was. В стъпка 2 wordt de код подробно uitegelegd. Deze kan u daar ook изтегляне. Hier gaan we in een laste stap dieper op ingaan.

Стъпка 2: De Code

Кодът може да се използва в уебсайта на gevinden чрез връзката deze: Programma

Кодът може да изтеглите от сайта.

Zoals al eerder besproken was er een fout in de code. Deze wordt verduidelijkt op het einde van de blogpost die u hier kan vinden aan de hand van bovenstaande link. Als de fout opgelost was, dan reed de robot al veel vlotter dan voorheen. Това може да ви каже:

План B op twee parcours

Стъпка 3: План А

Om de volledige stappen te vinden hoe er tot een plan A gekomen wordt, kan u kijken op de volgende site.

Стъпка 4: Заключение

Ние kunnen tot де заключение комен дат er duidelijk nog ruimte е voor verbetering ван де snelheid ван план B met een I en een D regeling. Er is dus zeker nog verbetering mogelijk за план A. De kans dat de pcb sneller zou zijn dan plan B is veel groter. Het is jammer dat dit mislukt is door een kapotte voltregulator.

Ik heb doorheen het project zelf wel veel bijgeleerd. Hoe je een pcb maakt en ontwerpt. Hoe je P I en D reglaar gebruikt om een fout te regelen. Dit zijn een aantal zaken die ik heb geleerd. Het solderen van een smd компонент беше ook nieuw voor mij. Tijdens het programmeren heb ik natuurlijk ook veel geleerd, over hoe je beter kan programmeren in Arduino.