Модул по одометрия, в партньорство с JLCPCB: 4 стъпки

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последно модифициран: 2024-01-30 07:49

История

Robotech Nancy е френски проект, разположен в Polytech Nancy, инженерно училище в Източна Франция. Състои се от 16 ученици, чиято цел е да се състезават на Купата по роботика на Франция през 2020 г. За съжаление, бъдещето на състезанието е несигурно поради все още продължаващата световна пандемия от Covid-19. Все пак проектът продължава към втората си цел: да покаже какво може да произвежда Polytech Nancy като инженерно училище, събитие по време на такава криза. Всеки ученик вече работи дистанционно от дома си, далеч от техническите инсталации на училището, което прави помощта на JLCPCB още по -забележима.

Консумативи:

Части Използвани в този проект: Обозначител, Стойност, Пакет, Средна X, Средна Y, Ротация, слой C1, 22pF, C_0402_1005 Метричен, 14.732000, 7.874000, 180.000000, отгоре C2, 22pF, C_0402_1005 Метричен, 10.264000, 13.081000, 0.000000, отгоре C_0402_1005Metric, -13.919200, -1.676400, 180.000000, отгоре C4, 4.7uF, C_0402_1005Metric, -13.919200, -0.533400, 180.000000, отгоре C5, 4.7uF, C_0402_1005Metric, 11.43000000, 7.800, 0.000000, отгоре C7, 10nF, C_0402_1005Metric, -3.810000, -10.541000, 270.000000, top C8, 10nF, C_0402_1005Metric, 16.129000, -4.087000, 270.000000, отгоре C9, 10nF, C_0402_100500, Metric,, C_0402_1005Metric, -13.970000, 1.727200, 180.000000, отгоре C11, 10nF, C_0402_1005Metric, 3.810000, -1.270000, 0.000000, отгоре C12, 10nF, C_0402_1005Metric, 2.032000, -4.318000_0.0002, 0.0000, 0.0000, 0.0000, 0.0000, 10.160000, 0.000000, отгоре C14, 1uF, C_0805_2012 Метричен, -4.699000, -13.0810 00, 0.000000, отгоре C15, 10nF, C_0402_1005 метрични, -13.970000, 0.584200, 180.000000, горни C16, 10nF, C_0402_1005 метрични, -0.762000, -3.683000, 270.000000, отгоре C17, 10nF, C_0402_1005et, 0.6000000000,, C_0402_1005Metric, 0.254000, -3.683000, 270.000000, отгоре C19, 4.7uF, C_0402_1005Metric, -6.096000, -4.826000, 0.000000, отгоре D1, LED, LED_0603_1608Metric, 12.700000, -7.772500_06000, 90.0000, 90.0000, 7.772500, 90.000000, отгоре D3, B5819W, D_SOD -123, -10.541000, -13.081000, 180.000000, отгоре D4, LED, LED_0805_2012 Метричен, 0.000000, -20.000000, 0.000000, отгоре D5, LED, LED_0805_2012 Метричен, 10.000000, 10.000000, D6, LED, LED_0805_2012Metric, 17.000000, -10.000000, 60.000000, отгоре D7, LED, LED_0805_2012Metric, 20.000000, 0.000000, 90.000000, отгоре D8, LED, LED_0805_2012Метрика, 17.000000, 10.000000_000000, 00.0000, 00.0000, 150.000000, отгоре D10, LED, LED_0805_2012 Метричен, 0.000000, 20.00 0000, 180.000000, отгоре D11, LED, LED_0805_2012 Метричен, -10.000000, 17.000000, 210.000000, отгоре D12, LED, LED_0805_2012 Метричен, -17.000000, 10.000000, 240.000000, отгоре D13, LED, LED_0805_2012 Метричен, 0,0000, -00,00,,, LED_0805_2012Metric, -17.272000, -10.414000, 300.000000, отгоре D15, LED, LED_0805_2012Metric, -10.000000, -17.000000, 330.000000, отгоре L1, LQH32CN100K33L, L_1210_3225Метрично, -11.30300, -4.699000, -16.002000, 0.000000, отгоре R1, 100, R_0603_1608 Метрика, 12.700000, -4.673500, 270.000000, отгоре R2, 100, R_0603_1608 Метрика, 11.049000, -4.673500, 270.000000, отгоре R3, 10k -0000000000, отгоре R4, 220k, R_0402_1005Metric, -8.382000, -11.176000, 180.000000, отгоре R5, 100, R_0603_1608Metric, -4.699000, -18.669000, 180.000000, отгоре R6, 10k, R_0402_1005Metric, -1.143000, -1600, R_0402_1005Metric, -2.286000, -16.383000, 270.000000, отгоре R8, 2.2k, R_0402_1005Me tric, 3.238500, 3.619500, 270.000000, отгоре R9, 2.2k, R_0402_1005Metric, 2.095500, 3.642500, 270.000000, отгоре U1, STM32F103C8Tx, LQFP-48_7x7mm_P0.5mm, 13.462000, 2.159000, 180, отгоре 3_TabPin2, -8.457800, 1.219200, 180, отгоре U3, TCAN337, SOIC -8_3.9x4.9mm_P1.27mm, 2.032000, -8.636000, 270.000000, отгоре U4, AD5160, SOT -23-8, -3.683000, -7.493000, 90.0000, отгоре U5, MPU6050, QFN-24-1EP_4x4mm_P0.5mm_EP2.6x2.6mm, 0.000000, 0.000000, 270, отгоре U6, TPS61041DBV, SOT-23-5, -7.583000, -7.518000, 270.000000, отгоре Y1, Crystal_GND24, Crystal_S_3.2x2.5mm, 11.938000, 10.795000, 180.000000, отгоре

Стъпка 1: Роботът

Френската купа по роботика през 2020 г. е състезание по време, в което два отбора се състезават на набор, който се променя всяка година. Комплектът за 2020 г. е с пиратска тематика и роботите са оставени на пейзаж, подобен на плажа, където трябва да сортират и насочват различни пешки към специфични области на картата.

Реализираният от нас модул се използва, за да помогне на робота да разбере къде се намира на снимачната площадка.

Тези измервания се наричат „одометрия“.

Стъпка 2: Веригата:

Сред другите компоненти, за да постигнем достатъчна одометрия, имаме:

- STM32

- I2C шина за свързване на сензорите за време на полет, за да се избегнат сблъсъци

- MPU6050 (3 -осен жироскоп и 3 -осен акселерометър), също свързан към STM32 чрез I2C шина.

- Оптичен сензор PMW3901, много подобен на тези, които намирате под компютърните мишки.

Стъпка 3: Работен код:

Кодът за цял модул за одометрия е доста голям и е специфичен за всеки състезател, което означава, че който има най -доброто, получава огромно предимство по време на състезанието. Поради тези две причини ще покажем части от кода.

Първото изображение е инициализацията на MPU6050 (жироскопа и акселерометъра). Тъй като е от решаващо значение за добър старт, STM32 извършва 500 измервания по всяка ос на жироскопа, за да определи 0 координати. Като такива сме по -точни.

Второто е инициализирането на оптичния скенер. Изработен е с помощта на документацията на производителя.

В нашия „таен код“интегрираме стойността, върната от жироскопа, за да получим точната позиция.

Стъпка 4: Създаване на борда:

След като частите бяха дефинирани и кодът беше написан, нашият електронен отдел предаде работата си на нашия производствен отдел. Те са проектирали дъска с помощта на Gerber. След като всичко беше събрано, просто трябваше да го качим на уебсайта на JLCPCB, за да го направим по поръчка.

След четири дни доставка, пакетът пристигна.

В заключение искаме да изкажем огромна благодарност към JLCPCB, която ни помага много през тези трудни времена. Те направиха дискусията много лесна и ни помогнаха да направим тази печатна платка за нула време.