Лъв: домашната котка: 7 стъпки (със снимки)

Здравейте, Това са първите ми инструкции. Първата версия на „Sony Aibo Robot (1999)“ме привлече към роботиката на четиригодишна възраст, и оттогава мечтаех да направя робот за домашни любимци за мен. Така че измислих „Лъв: домашната котка“, който може да бъде построен у дома с нисък бюджет. Вдъхнових се от проектите „KITtyBot“(https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…) и „OpenCat“(https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…) и комбинирах тези два проекта с някаква моя подправка. В момента това е робот, управляван от Android, все още работя върху него и искам да го направя напълно автономен.

Стъпка 1: Съберете вашите части:

Електроника:

• 1 x Arduino Nano
• 1 x Нано сензорен щит на Arduino
• 1 x HC-05 Bluetooth модул
• 12 x Micro Metal Gear серво мотори (MG 90S)
• 1 x 2s LiPo батерия 1500-2200 mAh
• 1 x 5V UBEC

Хардуер:

• 3D отпечатани части на тялото
• Дъска от гъвкав депрон / дъска от пяна Dollar Tree
• Винтове
• супер лепило

Стъпка 2: Съберете вашите части

Вземете всичките си 3D отпечатани части, за да започнете с монтажа. Използвах основните файлове от проекта "KITtyBot" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…). Това е много добре написан проект с инструкции за сглобяване. За бедрената кост и пищяла (части на крака) намерих проекта "OpenCat" перфектен (https://create.arduino.cc/projecthub/petoi/opencat…). За да добавя покритие на тялото, използвах огъваща се депронова пяна и го изрязах според желаната от мен форма. Също така дъската от пяна Dollar Tree работи добре, ако отлепите капака на хартията. Залепих две части от PVC плоскост с 3D отпечатаното тяло и завинтя покритието от пяна с PVC дъската.

Връзка към OpenCat Thingivers:

Стъпка 3: STL файлове за 3D печат

Това са STL файловете, които отпечатах, за да направя моя Лео. Файловете са взети от проекта „KITtyBot“и „Opencat“, публикувани в thingivers (https://www.thingiverse.com/thing:3384371). Количеството на всеки файл за отпечатване се споменава в името на всеки файл.

Стъпка 4: Връзки:

12 -те сервомотора са маркирани от 0 до 11. Връзките са дадени по -долу:

Серво 0: Пин 3

Серво 1: Пин 4

Серво 2: Пин 5

Серво 3: Пин 6

Серво 4: Пин 7

Серво 5: Пин 8

Серво 6: Пин 2

Серво 7: ПИН А3

Серво 8: Пин 12

Серво 9: Пин 11

Серво 10: Пин 10

Серво 11: Пин 9

RX (Bluetooth): TX пин

TX (Bluetooth): RX пин

Стъпка 5: Направете вашия робот жив: Програмиране

Настоящият код има 11 функции. Това са:

1. Напред (forwardcreep)

2. Обратно (обратно пълзене)

3. Завийте наляво

4. Завийте надясно

5. Танцувайте 1

6. Танцувайте 2

7. Танцувай 3

8. Удар

9. Седнете

10. Стойте

11. Ръкостискане

Походки при ходене:

Походките/функциите за движение (пълзящо напред, обратно пълзене, завой наляво и надясно) са взети от проекта "KITtyBot" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/kit…), където кодът е описан перфектно в детайл. Работя върху собствен код за ходене, за да направя робота по -бърз и да добавя и способност за бягане.

Останалите функции са разработени от мен.

Танцувайте:

Написал съм три танцови функции. Когато командата за танц се изпраща от устройство с Android, кодът на случаен принцип избира една от трите функции и изпълнява някой от трите танца. Тук използвах функцията „случаен“, за да избера число от 1 до 3 (в кода ще го намерите като 1 до 4, защото функцията на случаен принцип отчита 1 като включващ и 4 като изключителен). всеки от трите номера е присвоен с танцова функция. По този начин танците на робота са непредсказуеми всеки път. Това ще ви накара да се почувствате, че роботът танцува според собственото му желание!

Удар:

Тази част ми е любима. Когато ритаме топка във футбола, първо се целим, преместваме крака назад и накрая ритаме топката със сила. Опитах се да имитирам този удар. Първо, роботът се балансира с другите си три крака и издърпва активния си крак нагоре. След това активният крак рита топката с пълна сила и поставя крака обратно на земята.

Седнете и застанете:

Функцията Sit се състои от общо три за цикли. Първите две бримки карат робота да се наведе към земята. Третият цикъл се използва за поставяне на главата и челното тяло нагоре, за да даде на Лео позиция за почивка. Функцията Stand има само един контур, който връща всички сервоустройства до 90 градуса.

Ръкостискане:

За ръкостискане Лео седна отново в положената позиция за почивка. Четирите бримки работят след това, за да вдигнат лапата си за ръкостискане. За ръкостискането има забавяне от пет секунди. Последният цикъл връща Лео в положението му за почивка. Накрая функцията на стойката отново работи.

Стъпка 6: Кодът на Arduino:

Ето кода на Arduino. Този код все още се разработва.

Стъпка 7: Включете го и играйте

Използвам 2S 7.4 Volt 2200 mAh Lipo батерия с 3A 5V UBEC за захранване на моя робот. 12 сервопривода извличат добро количество ток, така че използването на батерия с нисък ток няма да може да се справи с количеството на изтегления ток. Следователно напрежението ще падне. 1500-2200 mAh батерия е подходяща за този робот.

Ако имате въпрос, попитайте ме в секцията за коментари по -долу или се свържете с мен на [email protected]

Наслади се !