Ръка за роботи с джобен размер MeArm V0.4: 20 стъпки (със снимки)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последно модифициран: 2024-01-30 07:50

MeArm е джобен робот. Това е проект, стартиран през февруари 2014 г., който има фантастично бързо пътуване до сегашното си състояние благодарение на него Open Development като проект с отворен хардуер. Версия 0.3 беше представена на Instructables през април 2014 г. и сме я виждали построена по целия свят, от дома си във Великобритания до САЩ, Мексико, Швейцария и Япония, за да назовем само няколко.

Тази версия е наистина стара, така че ако имате такава, вероятно сте я получили от Alibaba, ebay или дори dealbest! Милиони от тях са направени под лиценз с отворен код. Можете да намерите последната официална версия на Amazon UK

Преди да започнете с тази инструкция, моля, проверете версията си

Този урок е за v0.4. Вече имаме v3.0 на разположение в Amazon UK и инструкции за v1.0 тук

Всички предишни версии и това могат да бъдат намерени на thingiverse.

Това ръководство обхваща как да изградите v0.4. В момента има наличен код за Arduino, Raspberry Pi, Beaglebone Black и Espruino.

Стъпка 1: Съберете частите си

#MeArm е проектиран с мисъл за икономичност. Разбира се, че лазерните фрези не са най -често срещаните инструменти, но сега има повече от всякога! Първо ще ви трябва набор от части. Вземете dxf и използвайте cnc фреза или лазерен нож. За v0.3 също имахме хора, които 3D отпечатват частите. Ако получите комплект от нас или поръчате частите от акрил, ще трябва да премахнете цялото защитно покритие. Това не е най -забавната работа, но крайният резултат е по -добър!

След това ще ви трябват всички винтове и гайки. Използваме стандартни части M3 (метрични 3 мм). Броят на тези за изграждане на най -новата версия е:

Гайка х 106 мм х 98 мм х 1210 мм х 312 мм х 720 мм х 4 Шайби х 0 (премахнахме ги, тъй като никой никога не ги е използвал !!) Без съмнение можете да намерите двойници с имперски размери, като нация успяхте да заведете човек на Луната с крак паунда на квадратен инч, така че ще оставя преобразуванията във вашите способни ръце (в случай на жители на Либерия или Миамар игнорирайте малкото за Луната).

Ще ви трябват и 4 хоби серво. Склонни сме да използваме зъбни зъбни колела от 9 g. Металните зъбни колела със същия отпечатък са по -добри, но са по -скъпи.

MeArm вече е търговска операция (когато си спомням) и имаме налични пълни комплекти, както и компонентите.

Стъпка 2: Подгответе основата

Обичам първо да построя базата, това е малко скучна първа стъпка. Но както каза Мао Цзедун, „пътуването към изграждането на готина ръка на робот започва с една, доста скучна стъпка“. Може да парафразирам - но нека да продължим с това, а?

Частите, които използваме тук са:

• База - най -голямата част, която ще имате
• Яка - една от четирите доставени
• Квадратно серво монтиране - побира се директно в отвора на основата
• 4 x 20 мм винтове
• 4 x ядки
• 2 x 8 мм винтове
• 4 x лепкави крака
• 1 x серво

Ако имате един от нашите с гладко гравиране върху него, най -много ще искате тази горна част. Това е върхът. Иначе и двата начина са добре. Залепете едно от четирите лепкави крака във всеки от ъглите на основата. След това започнете да вмъквате 20 -милиметровите винтове в отворите около големия квадратен отвор.

Сега завъртете гайките върху 20 -милиметровите винтове от горната страна, докато стигнете около половината път надолу.

Стъпка 3: Добавете квадрата

След това вземете квадратната част и я поставете върху 20 -милиметровите винтове, като правоъгълникът е изрязан ориентирано по същия начин като основата (както е показано на снимката).

След като дупките на квадратната част, подредени на винтовете, започнат да затягат винтовете, те трябва да започнат да се самонабиват в отворите на квадратната част. След като ги завиете всички, така че да са изравнени с горната част на квадратната част, ще продължим и ще затегнем гайките надолу към дъската, както е показано.

Стъпка 4: Яката на серво

Открихме, че добавянето на яки към сервомоторите е най -добрият начин да ги прикрепите към ръката. Това е техника, която ще използваме още три пъти.

• Прокарайте проводника на серво през яката
• Изрежете изреза на яката нагоре с края на сервото, където се прикрепя проводникът
• Пренесете яката върху дъното на серво
• Натиснете у дома, така че да е плосък с фланеца на серво

Стъпка 5: Прикрепете яката към квадрата на основата

Сега сте накарали вашата серво линия да я прокара през отвора под формата на серво на квадратната част.

Поставете двата 8 -милиметрови винта отдолу, така че да преминават през отворите на яката с малко съпротивление и да се самонабиват в квадратната част. Затегнете, докато сервоустройството се държи здраво. Не затягайте прекалено!

Напукал ли си яката? Казах ти да не затягаш прекалено много … Но не си първият, затова включваме резервна серво яка в комплекта. Не го правете отново!

Ще оставим базата настрана за малко.

Стъпка 6: Конструирайте лявата страна

Моля, обърнете внимателно внимание на този етап. Подключихме частите, за да ограничим броя на възможните грешни конфигурации до точно една. Това всъщност беше полезно, когато се направи по -голямо рамо, където ориентацията на сервомоторите е обърната. Със стандартния #meArm обаче ще искате версия с дясна ръка, както е конструирана тук. По този начин целият примерен код ще работи!

Необходимите части тук са:

• 2 x 8 мм винт
• 2 x 12 мм винт
• 2 x гайка
• 1 x 6 мм винт
• 1 x Яка
• 1 x Правоъгълна странична част, както е на снимката
• 1 х рамо за монтиране на серво - по -дългото от двете, което имате
• 1 x Прав лост - имате три от тях еднакви
• 1 x серво
• 1 x Къс винт за серво
• 1 x Дълъг серво винт

Стъпка 7: Нашийник на серво и прикрепете

Прокарайте сервопривода както преди и завийте страничната част с помощта на 8 мм винтове.

Обърнете внимание на ориентацията тук. Обърнете внимание на посоката на проводника и начина, по който серво излиза от страничната част.

Сега прокарайте 12 -милиметровите винтове през останалите кръгли отвори и поставете гайките само на половин оборот.

Стъпка 8: Изградете първите си лостове

Прикрепете белия пластмасов серво рог към частта на серво лоста (както е на снимката), като използвате дългия серво винт. Това ще изтръгне гърба на получената част и е малко остър. Подрязвам ги, след като съм сигурен, че съм го събрал правилно!

Сега прикрепете дългия лост към серво лоста, като винтът минава през същата страна като серво клаксона. Това е първата ви движеща се част. Можете да го регулирате по -късно, но е важно да можете да го преместите с много малка сила. Искате да намерите правилния баланс между това да не се движите странично и да се движите свободно. Всяка сила, която трябва да преодолеете при преместването на тези стави, е по -малка сила, която трябва да повдигнете предмети.

Имайте това предвид за всичките си движещи се части. Ще ви напомня по пътя и можете да коригирате в края, но това е важно.

Ако ви е трудно да накарате лоста да се движи дори и с малко отпуснат винт, просто опитайте да преместите съединението няколко пъти. Склонни сме да ги режем, така че ставите да са плътни. Тя трябва да се разхлаби с това допълнително движение.

Възможно е също така винтът да е отрязал центъра и фугата да е под ъгъл. В този случай просто го извадете, задръжте частите заедно и завийте отново. Тези фуги ще ви позволят около 6 или 7 цикъла на строителство и разрушаване!

Стъпка 9: Прикрепете лоста и намерете своите граници

Тази част също е важна. Всички те са важни, така че ако сте уморени, направете почивка!

Прикрепете серво лоста, който току -що сте направили, към сервото, той просто ще натисне. Тези по -малки сервоустройства ще се въртят на ръка, така че внимателно го завъртете докрай по посока на часовниковата стрелка, докато спре. Когато спре, дръпнете серво рамото обратно и го поставете така, че да съответства на първото изображение, показано тук.

Поставете малкия серво винт през средата и го затегнете малко, така че просто да се хване - не затягайте прекалено - по някаква причина този винт може да заключи серво и ние не искаме това. Ако сте настроили платката си за управление, струва си да тествате движението на тази част, ако този винт за закрепване свързва съединението, е трудно да се регулира по -късно.

Когато направите това, завъртете сервото обратно на часовниковата стрелка и трябва да стигне до начина, по който е показано на последното изображение тук. Ако това не стане, отстранете винта и повторете горната стъпка.

Ако вашето серво щракне тук, това означава, че скача зъби и може да се нуждае от възстановяване, в по -лошия случай предавката е напукана, но сервомоторите са евтини, така че просто ги сменете. Всички наши сервоустройства в комплектите #meArm са тествани, така че никой няма да щракне от кутията.

Стъпка 10: Изградете дясната страна

Това, изненадващо, е подобно на изграждането на лявото. Частите, от които се нуждаете, са 2 x 8 мм винт 2 x 12 мм винт 2 x гайка 1 x 6 мм винт 1 x яка 1 x RH странична част 1 x дълъг лост (както току -що сте използвали) 1 x централен лост RHS (погледнете внимателно снимката!) 1 x Серво 1 x Малък серво винт 1 x Голям серво винт 1 x Серво клаксон

Вкарайте яката си и я прикрепете, като обърнете внимание на ориентацията. Поставете 12 мм винтове и завъртете гайките наполовина.

Прикрепете дългия лост към външната страна на RH страничната част с 6 мм винт. Това е друга част, която трябва да се премести. Не забравяйте, че трябва да се движат в равнината, така да се каже. Ако първоначално е сковано, работете няколко пъти назад и напред.

Стъпка 11: Прикрепете към Servo и задайте ограничения

Отново вземете пластмасовия серво рог и го прикрепете към дългата средна част. Натиснете това върху сервото и го завъртете внимателно докрай обратно на часовниковата стрелка. Свалете лоста и го поставете отново, за да съответства на първото от трите изображения, показани на прикачения лост тук. Поставете малкия винт (не много плътно отново!) И го навийте по часовниковата стрелка, така че да съответства на последното изображение, показано тук.

Ако сте настроили платката си за управление, струва си да тествате движението на тази част, ако този винт за свързване свързва съединението, е трудно да се регулира по -късно.

Стъпка 12: Обединяване на страни и среща с прасето

Сега ще се присъединим към страните заедно с централните части и ще се срещнем с едно от любимите ми парчета „Прасето“. Прасето е показано на второто изображение тук, прикрепено към дълъг лост, една от итерациите на тази част много приличаше на прасе и името ми остана при мен. Това е всичко!

Необходими части:

• 2 x 12 мм винт
• 2 x гайка
• 1 x 6 мм винт
• 1 x основа за люлка (квадратен бит)
• 1 x LH Централен лост
• 2 x краища на люлката
• 1 x "Прасето"
• 1 x Централна секция на централния лост…
• 1 x Дълъг серво клаксон
• 2 x дълги серво винта
• 1 x Къс винт за серво

Прикрепете Прасето към централния лост на LH, както винаги забележете ориентацията на този винт! Този път поне всички грешки ще бъдат очевидни бързо.

Отново ще ви омръзне това, но искате хубаво лесно движение на този лост. Уверете се, че е в равнина и се върти лесно около този винт.

Стъпка 13: Прикрепете серво клаксона към основата

Кратка стъпка, но най -добре направена сега. Използвайте двата дълги винта, за да прикрепите този рог. Изрежете вляво като на снимката.

Ако се ожените за една от страничните части и помислите как този рог ще се прикрепи към основата, това ще ви помогне да оправите тази част. Можете да го поставите заедно и да видите, преди да прикачите истински, така че опитайте това, преди да зареждате напред.

Стъпка 14: Среща със стари приятели

Сега представяме всички части, които сме направили за много кратък период от време.

Тази част е неудобна и наистина изисква повече ръце, отколкото имате. Разгледайте снимките и първо прочетете това.

Вземете сглобения LHS (лявата страна!), Като се уверите, че 12 -милиметровите винтове, които сме закрепили по -рано, са избутани надясно през вмъкване на крайната част на люлката, така че изрезът да е най -близо до лявата страна. Затегнете този винт с един или два оборота, но не докрай.

Сега направете същото с другата крайна част. С разхлабени винтове се опитайте да вмъкнете прасето между изрезите, то трябва просто да се побере и да задържи, но в зависимост от изрязването и късмета ви може и да не стане, разхлабете винт, ако е необходимо. Ядките може да паднат и може да ме прокълнете точно сега. Заслужавам го. Моля, дръжте го заедно - буквално и метафорично.

След като сте го събрали и все още с малко хлабина в винтовете, можете да поставите в основата на люлката.

Сега затегнете, но не затягайте прекалено.

Проверете дали всички части изглеждат като тези снимки.

Стъпка 15: Добавете RHS

Сега ще внесем RHS на партито.

Използвайки двете останали гайки и два 12 мм винта, свържете централния лост свободно заедно.

Насочете основата и LHS, които току -що сте събрали, към 12 -милиметровите винтове и гайки на RHS и затегнете всичко (не затягайте прекалено!).

С това е най -трудната част. Ще изглежда, че все още имате много части, но това е главно нокът! Сега за лесни победи …

Стъпка 16: Оженете се за базата

Това е хубава лесна стъпка за проследяване на тази партида!

Натиснете сглобената люлка върху основното серво. Завъртете докрай по посока на часовниковата стрелка и го извадете, поставете го отново, както е показано на второто изображение тук и поставете малкия винт (не прекалено здраво!).

Проверете дали се завърта обратно на часовниковата стрелка и изглежда подобно на последната снимка тук.

Стъпка 17: Лява и дясна предмишница

Лявото е супер просто. Една част с два 6 мм винта. Нека изглежда като втората снимка тук! Отново помислете за движението на тази част, достатъчно стегнато, за да извадите всяко мърдане, не толкова здраво, че да обвърже ставата.

Дясната предмишница изисква интервали и най -накрая можете да използвате две от тези 10 мм, които бъркате с 12 мм през последния час! Ако нямате три 10 -милиметрови винта на този етап, погледнете 12 -милиметровите, които току -що сте използвали, един или повече от тях ще изглеждат с около 2 мм по -къси от останалите!

Връзката с централния лост вдясно върви, централен лост, лост на предмишницата, триъгълно бито. Отзад е триъгълник, дистанционер, дълъг лост (този, прикрепен към RHS от по -рано). Помнете лесното движение. Ако е необходимо, работете с лостовете напред -назад няколко пъти. Сега нещата са свързани заедно, това движение ще ви даде представа как всичко се събира.

И накрая (за тази стъпка, не се вълнувайте!) Използвайте последния дълъг лост с 6 мм винт от вътрешната страна, както е показано на последното изображение тук. Няма да се налага да казвам това отново, нали? Свободното движение е целта!

Стъпка 18: Нокът! (нокът …)

Това е началото на края, ще се радвате да чуете!

Сега ще използваме останалите битове. С изключение:

• 1 x яка (резервна)
• 1 x дистанционер (резервен)
• 2 x 8 мм винт
• 1 x 10 мм винт

Намерете по -късата от двете правоъгълни части. Това е специализирана яка! Включете това, сякаш сте направили другите три (или четири, ако сте счупили едно!).

След това използвайте тънките части, показани на изображения пет и шест тук. Обърнете внимание на ориентацията. Те се плъзгат отстрани и ще действат като стойки. Мисля, че тази конструкция е много умна и е дело на Джак Хауърд, съ-създател на #meArm.

Сега по -голямата правоъгълна част може да бъде поставена върху дъното на композитната част, която току -що сте направили. Проверете ориентацията за последен път и посегнете към четири от останалите винтове от 8 мм и не ги затягайте прекалено! Но ги затегнете. Уверете се, че никой не стърчи от основата на току -що направената част.

Стъпка 19: Челюсти

Вземете 6 мм винт и прикрепете зъбната челюст с два отвора към лявата страна на нокътя. За най -добри резултати се уверете, че тези две части са възможно най -ниски, докато само докосвате винта. Ако установите, че захващащият ви механизъм се движи извън равнината, извадете детайла, задръжте го отново и изрежете конеца.

Подравнете другата челюст, за да закрепите правилно и я закрепете с друг 6 мм винт.

Тествайте движението на челюстите сега. Ако не е свободно и лесно, това може да са ставите, както беше обсъдено по -рано, може да са извън равнината (отстранете и изрежете резбата) или може да се окаже, че 8 -милиметровите винтове, които използвахме за скобата, само докосват задната част на зъбните колела, разхлабете ги с докосване.

След това ще направим връзката, за да свържем серво и челюстите заедно. Прикрепете останалия си клаксон към късия лост за свързване на серво. След това свържете това към малката малка свързваща част. Това трябваше да е последният ви 6 мм винт.

Сега с последните 12 мм трябва да го прокарате през малката свързваща част, да добавите два дистанционни и евентуално шайби, които включваме, и да ги прикрепите към резервния отвор в челюстта на лявата ръка.

Склонен съм да оставя това без връзка със сервото, докато нямам управление на микроконтролер и не мога да реша къде е близката позиция.

Стъпка 20: Последната стъпка

Остава само да прикрепите нокътя към останалата част от робота! Използвайте два 8 мм винта в шарнира на нокътя и последните 10 мм с дистанционер, за да фиксирате китката. 8 -милиметровите винтове обикновено влизат в контакт с горната и долната част на скобата, преди да намерите отвора в частите на дистанционното, можете да направите това по -лесно, като леко разхлабите винтовете на серво скобата.

Сега е време да го свържете с любимия си контролер! Връзките са на първа страница на инструктажа към наличния код и ръководствата за връзка са с всеки. Където можете да използвате 6V за сервомоторите, този допълнителен волт струва доста голям въртящ момент.

След като се свържете, може да откриете, че трябва да направите фини корекции в конструкцията, най -вероятно сте прекалено стегнали части и ще трябва да ги отпуснете малко.

Надявам се да ви е харесала тази версия с отворен код! Очаквам с нетърпение да видя #meArms в действие!