Robot Con Sistema De Control: 7 стъпки (със снимки)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последно модифициран: 2024-01-30 07:54

En este Instructable aprendemos dos cosas:

1. Конструирайте сензор за роботи
2. Включете системата за управление, за да се справите с mueva entre paredes

Паралелно с системата за управление, опростена версия за опростяване на PID за управление и се използва алгоритъм за импресиониране на 3D, и програма за Arduinos. La explicación de sistemas de control applica a muchas otros robots, no tiene que ser el que se construye acá.

El costo del robot е на стойност от $ 35, тъй като que es una buena opción para enseñanza de temas avanzados de robótica, y se podría utilizar como base para robots типо "micromouse" que resuelven un laberinto.

Gracias al apoyo de CrCibernetica.com ми помогна да улесня лос моторес DC и алгунос отрови компоненти.

Стъпка 1: Материали

Partes

Lo que se ocupa:

1. Un controlador S4A EDU (aunque sirve cualquiera). La ventaja de este controlador es que trae los drivers de motor DC includos
2. Кабел f-f de 3 борове
3. Motores DC pequeños con caja de engranajes (двигатели с микроредуктори). Los motores que utilizo son de 140/270 revoluciones. Estos motores viene con agarradera para montar en chasis como se ve en la foto.
4. Инфрачервен аналогов сензор. Yo utilizo estos de Sparkfun
5. Un soporte de 4 baterias AA como este.

Herramientas

1. Каутин
2. Desatornillador, alicate y cortador de cable
3. Impresora 3D (para imprimir el chasis y pieza del controlador)

Стъпка 2: Impresión 3D Del Chasis

Son dos piezas las que hay que imprimir. Yo lo imprimí con resolución baja de 300 micras y plástico PLA. Tal vez tengan que ajustar algo las medidas, o limar un poco el plástico para que todo ajuste bien. Los archivos 3D los pueden descargar de acá junto con todo el código del robot.

Стъпка 3: Армадо

Ensamblado

1. Simplemente monte los motores como se observa en la foto.
2. Inserte las piezas 3d de soporte de baterías en el chasis
3. Lo sensores van en la parte delantera del robot, y se ajustan con gasas de plástico (ver foto)
4. Coloque el controlador con tornillos (M3) en la pieza impresa 3D, y el soporte de baterías como se muestra en la foto.

Конексиони

1. El S4A EDU viene listo para conectar las baterías, y para conectar los motores. Забележка como los кабели van conectados. el MR y ML van al revés (бележка el cable cafe y rojo en l a foto)

2. Los sensores van conectados a los pines A0 (сензор izquierdo), A1 (centro) y A2 (сензор derecho)

Стъпка 4: ¿Cómo Controlar El Robot?

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Ajuste de Kp y Kd

En el video se ve el robot funcionando. Грешно ембарго hay que ajustar los valores de Kp y Kd. Hay varias formas de hacerlo, embar embargo, para este caso es mejor de forma manual. Simplemente ajuste primero Kp, y cuando funcione de manera aceptable, comience a aumentar Kp. En principio comenzará a observar que el robot llega más rápido al centro sin oscilaciones.

En el video simplemente lo pongo a moverse por un pasillo. les queda a ustedes armar un laberinto

Ретос

• Ajustar Kp y Kd no es sencillo. ¿Existirá una manera mejor de hacerlo?
• Agregarle información de el desempeño en el tiempo (la parte integral)
• Que se mueva por un laberinto
• É Qué pasa si le agrego sensores a 45 grados a cada lado? Забележка como en el diseño del chasis tinene donde colocarlos
• Pruebe algunos otros algoritmos de control

Допълнителен материал

• PID в Уикипедия
• Otro instructable de control PID bastante bueno (en ingles) de un seguidor de línea