The Carpet Crawler - робот BEAM .: 6 стъпки (със снимки)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последно модифициран: 2024-01-30 07:56

Carpet Crawler е малък робот, който ще разбърква пътя си по пода. Гледайте видеото и ще видите как е получил името си (това, а аз съм стар фен на прог рок по душа!). BEAM означава Биология, Електроника, Естетика, Механика и е училище по дизайн на роботи, работещо върху философията на KISS - предпочитам дефиницията „Поддържай го сладко и просто“. Google за „лъчева роботика“и ще намерите истинско множество сайтове. „Мозъкът“на този робот е заключващо реле, сензорите са чифт микропревключватели, а „мускулът“е модифициран сервомотор. Енергията идва от 2 x AAA батерии. Чифт светодиоди осветяват нещата малко. Оригиналното видео беше блокирано почти веднага (в САЩ) от stazi за авторски права, така че тук е без музиката. Погледнете ТУК, за да чуете едноименната песен (но няма Питър Габриел в тази).

Стъпка 1: Инструменти и материали

Почти не се изискват специални инструменти - просто ще ви трябват стандартни инструменти за електронен работен плот. Въпреки това, за да отворите серво, ще ви е необходима много малка отвертка. Месингова лента - 1/32 "x 1/4" x 8 "Обикновена лента 2 изрезки от медна лента лента M2 (2 мм) гайки и болтове Micro RC серво (7,5 g) с клаксони и винтове. моя от Farnell (9899600) (Те вече не извършват монтаж на печатни платки. Това е SMD версията - по -малка) 2 x миниатюрни микропревключватели. Моят излезе от няколко CDROM устройства 2 x LED - използвах червени. (Синьо или бяло може не работи в това приложение) 1 x 100R резистор (Използвайте 47R, ако използвате жълти или зелени светодиоди) 2 x AAA държач на батерията и батерии Тънък свързващ проводник Във Великобритания използваме както имперски, така и метрични мерки. Лично аз съм склонен да мисля имперски, но измервам метрика. Като бърза справка, 3 мм е 1/8 "25 мм е 1" 305 мм = 1 '.

Стъпка 2: Промяна на Servo

Стандартно радио серво управление е проектирано да се задвижва от поредица от импулси за точно позициониране на изходния вал над 160 градуса или повече от хода според ширината на входния импулс. Това не е това, което искам за този проект, но серво също е мотор и скоростна кутия в малка кутия, което е! Има два начина за промяна на серво за непрекъснато въртене. Единият включва запазване на известен контрол на скоростта и посоката на двигателя чрез „измама“на управляващата електроника. Това все още се нуждае от импулсния вход за управление. Не искам това. Другият начин е да хакнете контролната електроника и да свържете входните проводници директно към двигателя, което означава, че ще трябва да контролирате скоростта и посоката на двигателя директно. Ето какво направих тук. Направих това преди известно време, без да правя снимки, така че просто ще ви дам тази връзка към Guibot's Instructable. Сервомоторите варират, но принципът е един и същ:- Спрете ограничаването на движението на потенциометъра: Прекъснете крайния край на зъбното колело: Свържете кабелите на двигателя към захранващите проводници. Поставете предавките в ред, докато разглобявате скоростната кутия, тъй като те са изненадващо трудни за връщане, ако загубите последователността. Ако нямате силиконова грес, запазете колкото е възможно повече и го размажете обратно върху допиращите се повърхности, когато сглобите отново серво.

Стъпка 3: Механиката

Вижте снимките за подробности как шасито върви заедно. Ако правех това отново, щях да направя лентата с няколко дупки по -дълга и да монтирам релето отзад на батериите. Използвайте 2 -милиметровите гайки, за да направите стълб, върху който да седи сервото, и затегнете всичко здраво, но внимавайте да не натоварвате прекалено много скобите за монтиране на серво. Открих, че най -добрият начин за изрязване на лентата е с остри фрези, като първо задържам и усуквам малка част от центъра на зоната, след което отхапвам от всяка страна, дупка по дупка. Използвайте менгеме, за да поставите първоначалното огъване на месинговата лента и след това регулирайте ъгъла с чифт клещи. Използвах Dremel, за да дам малко предимство за повече сцепление отпред и отзад. Монтирайте сервото и поставете предния чифт рога, преди да пробиете месинга, и пробийте и монтирайте един по един, за да получите отворите на правилните места. Използвайте малките винтове, които се доставят със серво, за да фиксирате предните лайсни и по-дългите самонарязващи се задници, тъй като те също действат като механичен край, като удрят лентата. Поставете парче 3 мм радиатор върху дългите винтове. Микропревключвателите се залепват върху сервото с помощта на контактно лепило и се позиционират така, че дългият винт щраква върху микропревключвателя точно преди механичния краен ограничител. Пробийте дупка в основата на държача на батерията, за да се поберат в горната част на болта и да го оставите да седи плоско на дъската. Прикрепете с горещо лепило.

Стъпка 4: Теория

Интелигентният бит на Crawler е затварящото реле. За разлика от нормалното реле, след като захранването се изключи от затварящата релейна бобина, то ще остане в състоянието, в което е. За да го обърнете, пулсирайте намотката с противоположна полярност и тя ще промени състоянието си и ще остане там до следващото обръщане. Това е щафета с памет! Окабеляването на контактите DPCO (двуполюсна смяна) обръща полярността към двигателя (така че обръща посоката) при всяко завъртане на релето. Импулсите към бобината на релето идват от двата микропревключвателя, които се активират, когато релейният клаксон стигне до всеки край. Когато всеки превключвател се активира, той захранва бобината, докато двигателят се обърне и забие клаксона от крайния ограничител.

Стъпка 5: Електрониката

Открих, че мога да монтирам SMD релето на парче veroboard, за да направя връзките с него по -лесно. Стъпката на щифта / отвора е напълно различна, но с тънкостта на щифтовете и разстоянието между отворите работи. Щифтовете са само достатъчно дълги, така че отрежете малките пластмасови щифтове на релето със занаятчийски нож, за да дадете допълнителна фракция, и запоявайте много внимателно. LED таблото е друг скрап от лента. Светодиодите са успоредни, но свързани, така че протичащият в едната посока ток осветява единия от тях, а протичащият в другата посока осветява другия. Запояйте ги с големия терминал на единия към малкия терминал на другия. Използвал съм същите цветни проводници като електрическата схема, за да улесня проследяването. Свържете малките платки към релето, превключвателите и двигателя с помощта на тънък кабел. Нарежете проводниците по дължина и запоявайте към дъските и след това ги прикрепете към серво и държача на батерията с горещо лепило. Превключвателят за включване/изключване е малко парче конусообразна дървесина, която се поставя, за да извади батерията от контакта на държача.

Стъпка 6: Привличане на пълзящия робот

Малкият звер се стрелна за първи път и тръгна да пълзи. Ако вашият заседне от едната страна и не се помръдва, разменете връзките на двигателя, за да го настроите правилно. Чрез опити и грешки установих, че има по -добро сцепление, ако изравня малко ъглите. Ако излезе наляво или надясно, леко ощипвайте рамото на микропревключвателите, за да изравните движението. Докато сме на тема роботи, може би бихте искали да прочетете моята история за робота Instructables. "The Carpet Crawlers" е песен от албума "The Lamb Lies Down on Broadway" на Genesis, преди да станат групата на Phil Collins. Видях ги на турнето „Агнешко“през 1975 г. и образът на Питър Габриел, който се плъзгаше по сцената в костюм на Slipperman (с надуваемите гениталии), е такъв, който не се забравя лесно.