От Roomba до Rover само за 5 стъпки !: 5 стъпки

2024 Автор: John Day | [email protected]. Последно модифициран: 2024-01-30 07:54

Роботите Roomba са забавен и лесен начин да потопите пръстите на краката си в света на роботиката. В тази инструкция ще опишем подробно как да превърнем обикновена Roomba в управляем роувър, който едновременно анализира заобикалящата го среда.

Списък с части

1.) MATLAB

2.) Roomba (с отстранени части за вакуумно почистване)

3.) Малина-пи контролер

4.) Камера, контролирана от Arduino

5.) По избор нож за масло

Стъпка 1: Вземете Roomba Toolboxes

Изпълнете кода по -горе, за да добавите подходящите кутии с инструменти за свързване към вашата Roomba в MATLAB.

Стъпка 2: Свържете се с Roomba

След като инсталирате кутиите с инструменти на Roomba, трябва да се свържете с вашата Roomba. Има множество канали за свързване чрез Bluetooth, но ние се свързахме през wifi. Първо, извършете хардуерно нулиране, като натиснете бутоните "dock" и "spot" за 10 секунди. Свържете Roomba и операционното устройство към същата wifi мрежа. След това използвайте командата follow в прозореца на редактора, за да се свържете с вашия робот:

r = roomba (# от Roomba)

След като тази команда бъде изпълнена, roomba ще бъде под ваш контрол.

Стъпка 3: Свързване с телефон (дистанционно управление)

Управлението на Roomba чрез телефона ви позволява ниво на прецизност, което не може да бъде постигнато с автономния режим на Roomba. От решаващо значение е да се установи тази връзка, тъй като в огромния марсиански пейзаж способността да се избере определено място за изследване е от ключово значение. Следващите инструкции подробно описват как да постигнете това.

1. Използвайте MATLAB Connector ™, за да настроите връзката между вашия компютър, работещ с MATLAB, и мобилното приложение MATLAB на вашето iOS устройство.

2. В командния прозорец на MATLAB въведете conconnector ('on', 'password', 'mypassword'); Посочете вашата собствена парола в последния аргумент. Използвайте порта по подразбиране. За да проверите кой порт използва конекторът, стартирайте конектора и погледнете URL адреса, който показва за тестовата връзка. В командния прозорец на MATLAB щракнете върху показаната тестова връзка, за да се уверите, че компютърът е готов за свързване. Обърнете внимание на DNS името и IP адреса, от които се нуждаете, за да завършите връзката.

3. В MATLAB Mobile изберете Свързване към компютъра. Ако преди това сте се свързвали с облака или друг компютър, отидете в Настройки и докоснете Добавяне на компютър.

4. В настройката Компютър въведете DNS името или IP адреса, показан в стъпка 2.

5. В настройката за парола на конектора въведете паролата, която сте посочили в стъпка 1.

6. Запазете настройките си и започнете връзката, като докоснете Свързване в горната част на екрана.

7. В следващите MATLAB сесии със същия компютър стартирайте връзката на компютъра и устройството. В MATLAB въведете конектора на. В MATLAB Mobile Settings докоснете бутона до IP адреса на компютъра в секцията Connect to Your Computer.

8. Вече можете да създадете своя обект mobiledev и да започнете да получавате данни, както е описано в Получаване на поточно предаване на данни от сензори.

Стъпка 4: Разпознаване на цвят

Цялата тази стъпка е изпълнена в MATLAB. Първо намерете данните за изображението за подходящите цветове и след това настройте Roomba да разпознава тези цветове. Когато Roomba разпознае подходящата RGB стойност, тя ще изведе съобщение или ще извърши действие. Например, нашата Roomba пробожда извънземни (червен цвят) с прикрепен нож за масло (или желан обект на защита) и също така изпраща съобщение обратно до домашната база, когато намери астронавти (зелен цвят).

Стъпка 5: Тествайте робота

Тази стъпка е може би най -важната стъпка в процеса. Уместно е да се уверите, че дистанционното работи правилно, както и разпознаването на цветовете и останалите сензори по подразбиране на Roomba. Променливите нива на осветеност могат да повлияят на способността на вашия робот да открива цветове, така че тези входове може да изискват настройка.

Нашият код е приложен по -долу. Едно ключово нещо, за което трябва да внимавате, е, че ъглите на завиване ще варират от Roomba до Roomba, така че е важно да определите собствените си ъгли. Това важи и за стойностите на RGB.